构的输入轴相连，所述第二传动机构的输出轴与第一传动轴相连;所述花盘与环锭纺细纱机的等间距设置的固定凸起物相连。
[0014]本发明所述的立轴式环锭纺自动落纱装置，其特征在于:所述导柱采用双杆结构。
[0015]本发明所述的立轴式环锭纺自动落纱装置，其特征在于:所述相邻两导柱之间柔性传动件的弧长等于环锭纺细纱机的锭距。
[0016]本发明所述的立轴式环锭纺自动落纱装置，其特征在于:所述手爪簧件采用扭簧、拉簧、压簧或片簧。
[0017]本发明所述的立轴式环锭纺自动落纱装置，其特征在于:所述预松簧件采用扭簧、拉簧、压簧或片簧。
[0018]本发明所述的立轴式环锭纺自动落纱装置，其特征在于:所述环锭纺细纱机上的固定凸起物为锭盘或锭脚。
[0019]本发明与现有技术相比，具有以下优点和突出性效果:
[0020]本发明装置利用电机、行走机构、落纱传动机构、机械手、定位机构和预松机构等综合实现了环锭纺细纱机自动落纱功能。该装置利用电机和行走机构实现车架在环锭纺细纱机上自动移动;一方面，利用定位机构与落纱传动机构的配合实现了在车架向前移动时机械手相对于所抓纱管的定位，另一方面，利用落纱传动机构与机械手的配合实现了机械手的水平回转与竖直运动和开合机械手的功能，从而综合达到从锭杆上竖直拔出纱管的目的，且空间凸轮轨道仅有4个直线或曲线段，运动平稳、可靠;落纱方式为在顶部接触纱管，不伤纱线;能够连续拔出纱管，落纱效率高;利用落纱传动机构和预松机构配合实现了在机械手向上拔出纱管前，使纱管与锭杆之间发生相对转动而松脱，预松效果好;无需复杂的传感控制，体积小，重量轻;使用时，无需改造现有的环锭纺细纱机。
【附图说明】
[0021]图1是本发明提供的立轴式环锭纺自动落纱装置的一种实施例的的立体视图。
[0022]图2是图1所示实施例在环锭纺细纱机上拔纱时的正视图。
[0023]图3是图1所示实施例在环锭纺细纱机上拔纱时的侧视图。
[0024]图4是图1所示实施例在环锭纺细纱机上处于工作状态时的俯视图。
[0025]图5是图1所示实施例在环锭纺细纱机上处于收回状态时的俯视图。
[0026]图6是本实施例落纱传动机构(未画出导柱和竖直滑块)的立体视图。
[0027]图7是本实施例落纱传动机构及部分与之相连接的机械手的正视图。
[0028]图8是本实施例落纱传动机构及与之相连接的机械手的俯视图。
[0029]图9是本实施例机械手的立体视图。
[0030]图10是本实施例机械手的侧视图。
[0031]图11是本实施例机械手的俯视图。
[0032]图12是图1所示实施例A处的放大图。
[0033]图13是图1所示实施例B处的放大图。
[0034]图14是本实施例的花盘与环锭纺细纱机的俯视图(显示花盘与环锭纺细纱机锭子的啮合关系)。
[0035]在图1至图14中:
[0036]1-车架， 2_电机，21-第一传动机构，22-第一导轮，
[0037]23-第一导轮轴， 24-第二导轮，25-第二导轮轴，26-辅助轮，
[0038]27-辅助轮轴， 3-定位机构，31-花盘，32-花盘轴，
[0039]33-第二传动机构，4-机械手，41-定爪，42-动爪，
[0040]43-转轴， 44-手爪座，45-手爪簧件，46-拨杆，
[0041]47-约束杆， 471-约束轴承，48-支撑杆，481-支撑轴承，
[0042]5-落纱传动机构， 51-基座，511-下支承件，512-上支承件，
[0043]513-中间连接件， 52-空间凸轮轨道，53-第一传动轴，53卜第一传动轮，
[0044]532-第二传动轮， 54-第二传动轴，54卜第三传动轮，542-第四传动轮，
[0045]551-第一柔性传动件，552-第二柔性传动件，56-导柱，57-竖直滑块，
[0046]61-横移导轨， 62_横移滑块，71-第一拨盘，72-第二拨盘，
[0047]73-支撑花盘， 8-预松机构，81-预松座，82-摩擦凸块，
[0048]83-预松簧件， 84-预松连接板，85-预松轴，86-支撑悬臂，
[0049]9-插管机构， 10-剪纱机构，11-拦纱机构，12-满纱筐，
[0050]13-空管筐， 14-漏斗，15-环锭纺细纱机，151-上轨道，
[0051]152-下轨道， 153-锭脚，154-锭盘，155-锭杆，
[0052]156-纱管， 52卜下部水平段，522-中部上升斜坡段，523-上部水平段，
[0053]524-中部下降斜坡段。
【具体实施方式】
[0054]下面结合附图及多个实施例进一步详细介绍本发明的具体结构、工作原理的内容。
[0055]本发明设计的立轴式环锭纺自动落纱装置的一种实施例，如图1至图14所示，包括车架1、行走机构2、定位机构3、落纱传动机构5和N个机械手4;所述落纱传动机构包括基座51、空间凸轮轨道52、第一传动轴53、第二传动轴54、第一传动轮531、第二传动轮532、第三传动轮541、第四传动轮542、第一柔性传动件551、第二柔性传动件552、N个导柱56和N个竖直滑块57;所述第一传动轴53和第二传动轴54分别套设在基座51中，所述第一传动轴53的中心线与第二传动轴54的中心线相互平行;所述第一传动轴53的中心线与第二传动轴54的中心线均沿竖直方向；所述第一传动轮531和第二传动轮532分别套固在第一传动轴53上，所述第三传动轮541和第四传动轮542分别套接在第二传动轴54上;所述定位机构3安装在基座51上;所述定位机构3的输出端与第一传动轴53相连;所述第一柔性传动件551分别与第一传动轮531和第三传动轮541相连，所述第二柔性传动件532分别与第二传动轮532和第四传动轮542相连;所述第一传动轮531采用链轮、带轮或绳轮，所述第二传动轮532采用链轮、带轮或绳轮，所述第三传动轮541采用链轮、带轮或绳轮，所述第四传动轮542采用链轮、带轮或绳轮，所述第一柔性传动件551采用链条、传动带或腱绳，所述第二柔性传动件552采用链条、传动带或腱绳;所述第一柔性传动件551、第一传动轮531和第三传动轮541三者配合形成链轮传动关系、带轮传动关系或绳轮传动关系，所述第二柔性传动件552、第二传动轮532和第四传动轮542三者配合形成链轮传动关系、带轮传动关系或绳轮传动关系；所述空间凸轮轨道52固定安装在基座51上;所述导柱56的两端分别固定在安装在第一柔性传动件551和第二柔性传动件552上;所述竖直滑块57滑动镶嵌在导柱56上。该立轴式环锭纺自动落纱装置还包括横移导轨61、横移滑块62、第一拨盘71和第二拨盘72;所述机械手包括定爪41、动爪42、转轴43、手爪座44、手爪簧件45、拨杆46和约束杆47;所述基座51固定安装在横移滑块62上，所述横移导轨61固定安装在车架I中；所述横移滑块62滑动镶嵌在横移导轨61上，滑动方向垂直于环锭纺细纱机15的一侧所有锭子中心线构成的平面;所述第一拨盘71、第二拨盘72分别套固在第一传动轴53、