本实用新型涉及一种工业机器人用多功能工具组，属于工业机器人末端执行机构技术领域。
背景技术：
工业机器人是一种通用性较强的自动化作业设备，是柔性制造系统的基础之一，带有工具快换装置让机器人有能力交换不同功能的末端执行器实现不同功能。工具快换装置可增加机器人应用的柔性、效率和生产力，并且集成于机器人柔性制造系统中，但现有工业机器人工具快换装置主要来源于国外进口且价格很昂贵。因此，为了满足该类工业机器人工作站的实训需求，从而设计了简单的机器人用多功能工具组，既满足了单个工业机器人工作站完成多个功能的基础教学实训，又可以模拟工业机器人工具快换装置的教学实训。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于：针对现有技术的缺陷，提出了一种机器人多功能夹爪，该夹爪结构简单、设计合理，能够满足工业机器人工作站的教学实训。
本实用新型所采用的技术方案是：一种工业机器人用多功能工具组，包括安装固定板、轨迹画针工具、绘画画笔工具和真空吸盘工具，所述的安装固定板上设有与轨迹画针工具、绘画画笔工具和真空吸盘工具相对应的安装孔，安装孔可以将轨迹画针工具、绘画画笔工具和真空吸盘工具进行固定在安装固定板上，其中安装固定板的两端分别设有两个对称的螺钉安装孔，通过螺钉安装孔将安装固定板固定在工业机器人工作站的相应位置上。
在本实用新型中：所述的真空吸盘工具上设有夹爪联接凸台，夹爪联接凸台上设有螺孔，所述夹爪联接凸台上固定有气动平行手指，通过螺钉和螺孔的配合使得气动平行手指下部的输出端手指固定在夹爪联接凸台上。
在本实用新型中：所述的气动平行手指的上部设有末端联接法兰，通过螺钉将末端联接法兰与工业机器人末端的第六轴固定在一起。
在本实用新型中：所述安装固定板呈“工”字型，“工”字型的安装固定板的前后两端设有螺钉安装孔。
采用上述技术方案后，本实用新型的有益效果为：本实用新型结构简单、设计合理，通过不同的工具实现了工业机器人工作站教学实训设备时的多个功能模块集中在一起使用，便于教学实训，使得实训的效率大大的提高。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图中：1.安装固定板；2.轨迹画针工具；3.绘画画笔工具；4.真空吸盘工具；5.夹爪联接凸台；6.气动平行手指；7.末端联接法兰；8.螺钉安装孔。
具体实施方式
下面将结合附图对本实用新型作进一步的说明。
由图1可见，一种工业机器人用多功能工具组，包括安装固定板1、轨迹画针工具2、绘画画笔工具3和真空吸盘工具4，所述的安装固定板1上设有与轨迹画针工具2、绘画画笔工具3和真空吸盘工具4相对应的安装孔，安装孔可以将轨迹画针工具2、绘画画笔工具3和真空吸盘工具4进行固定在安装固定板1上，其中安装固定板1的两端分别设有两个对称的螺钉安装孔8，通过螺钉安装孔8将安装固定板1固定在工业机器人工作站的相应位置上。所述的真空吸盘工具4上设有夹爪联接凸台5，夹爪联接凸台5上设有螺孔，所述夹爪联接凸台5上固定有气动平行手指6，通过螺钉和螺孔的配合使得气动平行手指6下部的输出端手指固定在夹爪联接凸台5上；所述的气动平行手指6的上部设有末端联接法兰7，通过螺钉将末端联接法兰7与工业机器人末端的第六轴固定在一起；所述安装固定板1呈“工”字型，“工”字型的安装固定板的前后两端设有螺钉安装孔8。
本实用就真空吸盘工具4进行具体的说明，具体操作时，当需要使用真空吸盘工具4时，工业机器人控制末端执行器的气动平行手指6动作使其下端的夹爪联接凸台5松开；工业机器人快速移动定位到安装固定板1前侧的真空吸盘工具4工位上方的安全等待位后再慢速下移到下方的真空吸盘工具4工位；工业机器人控制末端执行器的气动平行手指6动作使其下端的夹爪联接凸台5夹紧真空吸盘工具4；工业机器人慢速上移到上方的安全等待位；工业机器人快速移动定位到后续工作特定工位的安全等待位处等待后续工作；执行完后续工作后工业机器人再快速移动定位到安装固定板1前侧的真空吸盘工具4工位上方的安全等待位后再慢速下移到下方的真空吸盘工具4工位；工业机器人控制末端执行器的气动平行手指6动作使其下端的夹爪联接凸台5松开真空吸盘工具4；工业机器人慢速上移到上方的安全等待位；工业机器人快速移动定位到后续工作特定工位的安全等待位处等待后续工作，至此完成整个真空吸盘工具4功能的使用工作流程等待工业机器人的下一个功能动作信号。
以上对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但本实用新型并不限于以上描述。对于本领域的技术人员而言，任何对本技术方案的同等修改和替代都是在本实用新型的范围之中。因此，在不脱离本实用新型的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本实用新型的范围内。