一种使用于机器人多功能活动平台的活动台柜的制作方法

本实用新型涉及工业机器人实训平台的技术领域，具体为一种使用于机器人多功能活动平台的活动台柜。

背景技术：

在当前市场上，工业自动化的相关设备整体价格偏高，可互换性比较差。虽然电气走线清晰规整，且逻辑完整，但并不适合初学者进行实训操作。实训环节设置更偏于电气相关的自动化，对学生要求较高，极大地限制了学生群体中的受众面积，且设备造型简陋，主体结构多为铝型材搭建而成，在设备运输或长时间使用后，结构可能发生变形移位。现有的用于机器人多功能平台的台柜其为固定结构，每个模块的位置固定，使得教学通用性差。

技术实现要素：

针对上述问题，本实用新型提供了一种使用于机器人多功能活动平台的活动台柜，其兼顾工业生产和实训教学地通用性，便于教学内容模块化分解设计。

一种使用于机器人多功能活动平台的活动台柜，其特征在于：

其包括平台柜体，所述平台柜体的上端面中心位置设置有若干平行型材组成的台面，所述平台柜体的台面的一侧外部区域设置有控制和显示面板结构，所述台面的其余侧通过铰链/或合页连接有可翻转的平台单板，所述平台柜体对应于收起平台单板的区域设置有内凹模块安置腔，所述内凹模块安置腔用于放置暂时不操作的模块，所述平台单板上翻状态下和所述台面平齐布置，所述平台单板上均布有螺纹安装孔；

相邻的平台单板之间设置有可翻转的平台角板，所述平台角板通过铰链/或合页连接对应侧的可翻转的平台单板，所述平台角板上翻状态下和所述台面平齐布置，所述平台角板上均布有螺纹安装孔；

所述平台柜体的内腔内设置有控制器支架、电气系统，所述控制器支架位于内腔的底面上方布置，其用于安装对应的机器人系统的控制器，所述电气系统安装于所述内腔的上部区域位置，便于整个活动平台的必要电气元件的安装固定。

其进一步特征在于：

所述平台柜体的底部四角位置设置有带刹车的万向轮；

所述台面的边框具体为正方形结构，所述台面的一侧外部区域设置有侧凸柜体，所述台面的其余三侧设置有可翻转的平台单板，所述侧凸柜体的上端面具体为控制和显示面板结构，所述控制和显示面板结构具体包括触摸屏、指示灯、按钮、电源开关、急停，所述侧凸柜体的上端面两侧位置设置有提手，所述提手便于设备移动时人手推拉施力；

每个所述平台单板通过支撑杆组件连接于所述平台柜体的对应位置，所述支撑杆组件是以气体和液体为工作介质的一种弹性元件，由压力管，活塞，活塞杆及若干联接件组成,其内部充有高压氮气，由于在活塞内部设有通孔，活塞两端气体压力相等，而活塞两侧的截面积不同，一端接有活塞杆而另一端没有，在气体压力作用下，产生向截面积小的一侧的压力，即支撑杆的弹力，弹力的大小可以通过设置不同的氮气压力或者不同直径的活塞杆而设定；

所述控制和显示面板结构的下方部分设置有钣金门，所述钣金门的前端面上设置有文件袋，所述文件袋用于放置指导说明书，所述侧凸柜体的两侧板上分别设置有挂钩，所述钣金门的底部设置有第一散热孔，所述侧板的底部设置有第二散热孔；

所述台面上的型材垂直于所述侧凸所对应的边框，所述多轴机器人的本体关于侧凸柜体的中垂线面对称布置，三块所述平台单板围绕所述多轴机器人的本体呈同心排布设置；两块所述平台角板填充于展开后的相邻的两块所述平台单板所形成的空缺位置区域；所述平台单板、平台角板展开状态下所有的相邻的螺纹安装孔之间的距离相同、组成若干个正六边形边框结构；

所述平台单板、平台角板展开状态下形成大半圆平面，确保操作平面的面域足够大；

所述多轴机器人具体为六轴机器人；

所述平台单板的外弧边的中心位置设置有凸起锁扣，所述平台柜体的对应侧面的对应位置设置有球形扣组件，合拢状态下的所述平台单板的凸起锁扣扣合于对应位置的所述球形扣组件；

其还包括有延长钣件，所述延长钣件固装于所述台面的远离所述侧凸柜台的一端，所述延长钣件的上端面设置有螺纹安装孔，其用于增加模块的可选安装位置。

采用本实用新型的结构后，使得机器人在自动化产线中的工业生产与教学实训通用；(包括机械、程序)；且活动平台通用性，可自成一体开展教学实训，可直接参与工业流水线生产；此外台外圆内方且平台单板安装孔呈等六边形分布，以及可自由收拢、张开；且教学内容分解模块化设置，各教学模块小巧灵活且可互换；其兼顾工业生产和实训教学地通用性，教学内容模块化分解设计，教学实训项目安排由浅入深、先易后难，使得实训装置教学内容丰富、考核环节简单、项目实训内容关联性相对较低。

附图说明

图1为本实用新型的立体图结构示意图一(展开平台单板和平台角板、模块放置于内凹模块安置腔内)；

图2为本实用新型的立体图结构示意图二(收拢平台单板和平台角板、模块放置于内凹模块安置腔内、处于工业生产状态)；

图3是图2的俯视图结构示意图(用于展示螺纹安装孔的排布示意)；

图4为对应的模块安装于该活动台柜的立体图结构示意图。

具体实施方式

一种使用于机器人多功能活动平台的活动台柜，见图1-图3：

其包括平台柜体2，所述平台柜体2的上端面中心位置设置有若干平行型材组成的台面203，所述平台柜体2的台面203的一侧外部区域设置有控制和显示面板结构，所述台面203的其余侧通过铰链/或合页连接有可翻转的平台单板4，所述平台柜体2对应于收起平台单板4的区域设置有内凹模块安置腔208，所述内凹模块安置腔208用于放置暂时不操作的模块，所述平台单板4上翻状态下和所述台面203平齐布置，所述平台单板4上均布有螺纹安装孔14；

相邻的平台单板4之间设置有可翻转的平台角板5，所述平台角板5通过铰链/或合页连接对应侧的可翻转的平台单板4，所述平台角板5上翻状态下和所述台面203平齐布置，所述平台角板5上均布有螺纹安装孔14；

所述平台柜体2的内腔内设置有控制器支架206、电气系统207，所述控制器支架206位于内腔的底面上方布置，其用于安装对应的机器人系统的控制器102，所述电气机构207安装于所述内腔的上部区域位置，便于整个活动平台的必要电气元件的安装固定。

所述平台柜体2的底部四角位置设置有带刹车的万向轮205；

所述台面203的边框具体为正方形结构，所述台面203的一侧外部区域设置有侧凸柜体201，所述台面203的其余三侧设置有可翻转的平台单板A401/402、平台单板B403，所述侧凸柜体201的上端面2011具体为控制和显示面板结构，所述控制和显示面板结构具体包括触摸屏20111、指示灯20112、按钮20113、电源开关20114、急停20115，所述侧凸柜体201的上端面两侧位置设置有提手20116，所述提手20116便于设备移动时人手推拉施力；

每个所述平台单板4通过支撑杆组件204连接于所述平台柜体2的对应位置，所述支撑杆组件204是以气体和液体为工作介质的一种弹性元件，由压力管，活塞，活塞杆及若干联接件组成,其内部充有高压氮气，由于在活塞内部设有通孔，活塞两端气体压力相等，而活塞两侧的截面积不同，一端接有活塞杆而另一端没有，在气体压力作用下，产生向截面积小的一侧的压力，即支撑杆的弹力，弹力的大小可以通过设置不同的氮气压力或者不同直径的活塞杆而设定；

所述控制和显示面板结构的下方部分设置有钣金门202，所述钣金门202的前端面上设置有文件袋2021，所述文件袋2021用于放置指导说明书，所述侧凸柜体201的两侧板上分别设置有挂钩2013，所述钣金门202的底部设置有第一散热孔2014，所述侧板的底部设置有第二散热孔2015；

所述台面203上的型材垂直于所述侧凸柜体201所对应的边框，所述多轴机器人1的本体101关于侧凸柜体201的中垂线面对称布置，平台单板A401/402、平台单板B403围绕所述多轴机器人1的本体101呈同心排布设置；两块所述平台角板5填充于展开后的相邻的两块所述平台单板4所形成的空缺位置区域；所述平台单板4、平台角板5展开状态下所有的相邻的螺纹安装孔14之间的距离相同、组成若干个正六边形边框结构；

所述平台单板4、平台角板5展开状态下形成大半圆平面，确保操作平面的面域足够大；

所述多轴机器人1具体为六轴机器人；

所述平台单板4的外弧边的中心位置设置有凸起锁扣41，所述平台柜体2的对应侧面的对应位置设置有球形扣组件405，合拢状态下的平台单板4的凸起锁扣41扣合于对应位置的所述球形扣组件405；

其还包括有延长钣件209，所述延长钣件209固装于所述台面203的远离所述侧凸柜台201的一端，所述延长钣件209的上端面设置有螺纹安装孔14，其用于增加模块的可选安装位置。

其工作过程简要说明如下：模块包括但不限于搬运模块6、工件焊接模块7、伺服转盘模块8、装配定位模块9、料仓输送组合模块10、立体仓库模块11、备用夹具架12；

机器人本体101通过通用底座3被固定于台面203表面上，且关于侧凸柜体201中线面对称放置。平台单板A 401/402、平台单板B 403围绕机器人本体101放置，且呈同心并列排布；平台单板A/B相邻处被2个平台角板5分别补充，使其结构严丝合缝地变成1个整体。平台单板A/B各自被铰链和支撑杆组件204所连接、支撑，以确保各自与台面203平齐。各种实训模块均或单独或同时被固定到平台单板A 401/402、平台单板B 403上。当单个模块被固定到平台单板A上时，经计算，可选安装位置数目为：[(6+6)×2×3+2×2×2+2×5×2+4×2]×3＝324种。综上所述，单个模块被固定到平台(包含边角板处)上时，可选总安装位置数目为：324+4×2×2＝340种。另可知，平台单板A/B相应孔位所构成的夹角为255°，而六轴机器人关节轴1行程范围为±165°(即330°)，故六轴机器人可覆盖达到平台单板A/B区域任意一点；

具备互换性，既能单独使用，也能互相配合使用，并不局限于某种单一功能的演示，可组合成1个完整运行的系统来用于高难度的实训项目教学。例如：将搬运模块6、装配定位模块9、立体仓库模块11同时安装在平台单板4对应位置区域上，且搬运模块6上放有4个搬运工件，立体仓库模块11上放有4个工件块。设备正常运启动，机器人从立体仓库模块11上抓取工件块908并搬运至装配定位模块9装配位置处，推料气缸伸出推动工件块以实现定位，随后机器人从搬运模块6上吸取搬运工件并移放至装配定位模块9装配位置上方，根据工件块所处位置，缓慢将搬运工件装配到工件块内部。装配完成后，机器人继续夹取装配好的组件移动放至立体仓库模块11空置工位上。

当活动台柜处于收拢状态时，平台单板A/B即与平台柜体201平行且侧面贴合。在当前状态下，如需到参与工业生产线的相关工序中，将万向轮205的刹车松开并推至生产线中相应工位上，灵活方便，可确保互不干扰地进行教学实训与工业生产地通用性。

其具备如下有益效果：在自动化产线中的工业生产与教学实训通用(包括机械、程序)；活动平台通用性，可自成一体开展教学实训，可直接参与工业流水线生产；平台外圆内方且平台单板安装孔呈等六边形分布，以及可自由收拢、张开；教学内容分解模块化设置，各教学模块小巧灵活且可互换。

与其他同类设备相比，优点如下：1、简单易用：无复杂的程序运行要求，简单易上手，学生可自由练习；2、位置可选、模块化、通用性：根据教学内容，选择单个或多个模块置于平台单板区域，且安装位置选择多样化。

以上对本实用新型的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本实用新型创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型创造的实施范围。凡依本实用新型创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。