压力机的制作方法

本发明涉及压力机。

背景技术：

目前，在多工位压力机等大型的压力机中，设置有在载置了模具的状态下从压力机主体的内侧向外侧移动的活动工作台。这种活动工作台是为了进行脱线换模而设置的。

例如，专利文献1所示的活动工作台中，在压力机主体和活动工作台之间设置有传递电力的电缆。为了即使活动工作台移动也不让电缆弯曲排布，在电缆上始终施加有张力。

而且，通过在地板下方设置的电缆卷盘和在电缆卷盘上方的地板附近设置的电缆引导装置进行电缆的放出及收纳、以及对电缆的张力施加。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开平10－113728号公报

技术实现要素：

然而，上述现有的压力机中，存在以下的问题点。

即，上述专利文献1的压力机中，需要以在地板的下方形成配置电缆卷盘的空间的方式配置电缆卷盘，并进一步设置电缆引导装置，故而构造复杂。

本发明的目的在于，考虑上述现有压力机的课题，提供一种能够以简单的构造对活动工作台进行移动的压力机。

(用于解决课题的技术方案)

第一方面的压力机具有压力机主体和活动工作台。压力机主体具有滑动件和滑动件用伺服马达。滑动件在其下表面安装上模具。滑动件用伺服马达使滑动件升降移动。活动工作台能够在压力机主体的内侧位置即施压位置和压力机主体的外侧位置即模具更换位置之间移动，并且能够配置下模具。活动工作台具有：蓄电部、移动马达、移动轮。蓄电部在施压位置储存滑动件用伺服马达中产生的再生电力。移动马达从蓄电部供应有电力。移动轮被移动马达驱动。

这样，活动工作台具有蓄电部，利用蓄电部中储存的电力驱动移动马达，使移动轮旋转。因此，不必在压力机主体与活动工作台之间设置用于供电的电缆，能够实现无线缆的活动工作台。

因而，能够以简单的构造移动活动工作台。

另外，将驱动滑动件的滑动件用伺服马达的再生电力用作活动工作台的电力，故而能够实现节能化。

第二发明的压力机中，在第一发明的压力机的基础上，压力机主体具有第一电连接部，在向蓄电部储存滑动件用伺服马达中产生的再生电力时，该第一电连接部与活动工作台电连接。活动工作台具有第二电连接部，该第二电连接部与第一电连接部电连接。压力机还具备驱动部，该驱动部设置在压力机主体或活动工作台，在向蓄电部储存滑动件用伺服马达中产生的再生电力时，使第一电连接部和第二电连接部中的至少一方移动，从而使第一电连接部和第二电连接部连接。

由此，能够在活动工作台移动到施压位置时自动地将活动工作台和压力机主体电连接。因此，操作者不必进入压力机的内侧，故而能够更容易地向活动工作台进行蓄电。

第三发明的压力机中，在第二发明的压力机的基础上，还具备冠部和立柱。冠部将滑动件能够升降地支撑。立柱将冠部支撑在滑动件的上方。第一电连接部设置在立柱。

这样，通过在立柱设置第一电连接部，与在底座另外设置第一电连接部相比，能够简化构造。

第四发明的压力机中，在第一发明的压力机的基础上，还具备模垫和模垫用伺服马达。模垫对滑动件产生模垫负荷。模垫用伺服马达驱动模垫。蓄电部储存滑动件用伺服马达中产生的再生电力，并且也储存模垫用伺服马达中产生的再生电力。

这样，通过利用驱动模垫的伺服马达中产生的再生电力，能够进一步实现节能化。

(发明效果)

根据本发明，可提供一种能够以简单的构造移动活动工作台的压力机。

附图说明

图1是示意性地表示本发明实施方式的压力机的正面图；

图2(a)是图1的压力机的活动工作台的俯视图，(b)是图1的压力机的活动工作台的正面图；

图3是表示图1的压力机的模垫部的结构的图；

图4是用于说明图1的压力机的活动工作台的移动的俯视图；

图5是用于说明图1的压力机的压力机主体和活动工作台的电连接结构的图；

图6是表示图1的压力机的控制结构的框图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的压力机进行说明。

＜1.结构＞

(1－1.压力机的概要)

图1是表示本发明的实施方式的压力机1的结构的示意图。图1的箭头f表示压力机1的前方，箭头b表示压力机1的后方。

本实施方式的压力机1具备压力机主体10和活动工作台7(7a、7b)。

压力机主体10主要具备：底座2、立柱3、冠部4、滑动件5、滑动件驱动部6、模垫部8、主体侧连接器部9(参照图2(a))、连接器驱动部20(参照图2(a))、控制部100(参照图6)。

底座2被埋入底板，构成压力机1的基座。

图2(a)是从上方观察压力机1的俯视立体图，但为了方便说明而省略了冠部4。立柱3为柱状的部件，如图1及图2所示，在底座2上配置有四根。四根立柱3配置为在俯视中形成矩形的各顶点。图2(a)的箭头r表示压力机1的右方，箭头l表示压力机1的左方。图2(b)是从右侧观察图2(a)的图，省略了图示中眼前一侧的2根立柱3。

如图1所示，冠部4被四根立柱3支撑在上方。滑动件5悬挂在冠部4的下侧。滑动件驱动部6设置于冠部4，使悬挂于冠部4的下侧的滑动件5升降。

通过未图示的夹模器在滑动件5的下表面5a装卸自如地安装有上模具11a。

滑动件驱动部6设置于冠部4，使滑动件5沿上下方向移动。

如图2(a)所示，两部活动工作台7a、7b中，一活动工作台7a配置于压力机主体10的内侧位置，另一活动工作台7b相对于滑动件5配置于压力机主体10的外侧位置。

在活动工作台7a，如图1所示，在其上侧配置有下模具11b。另外，在活动工作台7b的上侧载置有与模具11(上模具11a、下模具11b)不同种类的模具12(上模具12a、下模具12b)。

模垫部8经由工件w对滑动件5产生模垫负荷。

主体侧连接器部9设置于四根立柱3中的任一立柱3的活动工作台7a侧的侧面。主体侧连接器部9能够与活动工作台7a、7b的工作台侧连接器部76电连接。

连接器驱动部20使主体侧连接器部9朝工作台侧连接器部76移动。

控制部100对滑动件驱动部6、活动工作台7a、7b、模垫部8及连接器驱动部20等的动作进行驱动。

以下，详细说明各结构。

(1－2.滑动件驱动部)

滑动件驱动部6在冠部4的前后左右各设有两个，即总共设有四个。滑动件驱动部6以四点支撑滑动件5。

如图1所示，各滑动件驱动部6具有：驱动源即滑动件用伺服马达60、对滑动件用伺服马达60的旋转进行减速的第一减速器61及第二减速器62、将被减速的旋转运动转换成向上下方向的往复运动的升降部63、下端固定在滑动件5上使滑动件5沿上下方向移动的柱塞64。

滑动件用伺服马达60安装于冠部4，以驱动轴60a沿着左右方向的方式配置。

第一减速器61与滑动件用伺服马达60的驱动轴60a相连接，具有相互连接的多个齿轮61a。在多个齿轮61a中设置于滑动件用伺服马达60侧的齿轮61a与在滑动件用伺服马达60的驱动轴60a上设置的带轮之间卷挂有带61b。滑动件用伺服马达60的旋转动力通过该带61b传递至第一减速器61。

第二减速器62为导杆减速器(ウィットウォース減速機)，将通过第一减速器61被减速后的旋转运动进一步减速并传递至偏心轮轴63a。第二减速器62具有：外周形成有轮齿的环62a、固定于偏心轮轴63a上的曲柄部件62b、将环62a和曲柄部件62b连结的连结部件62c。

环62a经由支撑部件(未图示)可旋转地支撑在偏心轮轴63a。环62a的外周的轮齿与第一减速器61的齿轮61a相啮合。

连结部件62c为大致圆弧形状的部件。连结部件62c中，其一端与环62a的内周可转动地连接，其另一端与曲柄部件62b可转动地连接。

升降部63具有：作为偏心轴的偏心轮轴63a、固定于偏心轮轴63a上的偏心鼓轮63b、与偏心鼓轮63b连接的连杆63c。

偏心轮轴63a与第二减速器62的输出轴相连接，可旋转地被冠部4支撑。偏心鼓轮63b为相对于偏心轮轴63a偏心的圆盘形状。偏心鼓轮63b与偏心轮轴63a一体地形成，与偏心轮轴63a的旋转一同进行偏心旋转。

连杆63c具有形成于上方的环状部63c1和从环状部63c1朝径向外侧突出的棒状部63c2。

通过这种结构，滑动件用伺服马达60的旋转动力从第一减速器61的齿轮61a向第二减速器62的环62a传递。旋转动力从环62a起经由连结部件62c及曲柄部件62b向升降部63的偏心轮轴63a传递。偏心鼓轮63b因偏心轮轴63a的旋转而进行偏心旋转，经由连杆63c将旋转动力转换成朝向上下方向的升降动力。由此，与连杆63c连接的柱塞64沿上下方向进行升降动作。通过该柱塞64的升降动作，在柱塞64的下端安装的滑动件5进行升降动作。

(1－3.模垫部)

模垫部8具有：多个缓冲销81、防皱压板82、缓冲垫83、模垫84、模垫用伺服马达85、将模垫用伺服马达85的旋转动力向模垫84传递的传动机构86。

缓冲销81可上下移动地插入形成于活动工作台7a及下模具11b的孔中。缓冲销81的上端与防皱压板82抵接。缓冲销81的下端与设置于底座2之间的缓冲垫83抵接。

防皱压板82配置于上模具11a的下方、下模具11b的上方。防皱压板82在滑动件5下降、上模具11a移动到下方时，经由工件w向上模具11a推压。

缓冲垫83设置于底座2内，承受来自滑动件5的力。缓冲垫83沿上下方向可移动地设置在底座2内。在底座2的内壁面设有横梁2a，通过横梁2a支撑模垫部8。

图3是表示模垫84、模垫用伺服马达85及传动机构86的结构的图。

如图3所示，模垫84具有螺母部件84a和连结部件84b。螺母部件84a具有：大致圆筒形状的圆筒部84a1、与圆筒部84a1一体地构成的凸缘部84a2。

螺母部件84a的圆筒部84a1具有：被切出内螺纹的小径的第一圆形空间部841、与第一圆形空间部841连通且未被切出螺纹的大径的第二圆形空间部842。凸缘部84a2具有与大径的第二圆形空间部842连通且直径比第二圆形空间部842稍小的第三圆形空间部843，固定于缓冲垫83的底面。

连结部件84b与构成传动机构86的大带轮86a的旋转轴同轴地配置，经由轴承87可旋转地固定于横梁2a。在连结部件84b的上方形成有被切出外螺纹的外螺纹部84b1，外螺纹部84b1与螺母部件84a的第一圆形空间部841的内螺纹螺纹联接。由此，螺母部件84a和连结部件84b构成为彼此能够相对移动。

模垫用伺服马达85以其驱动轴85a与连结部件84b平行的方式固定于横梁2a。

传动机构86具有大带轮86a、小带轮86b、带86c。大带轮86a与连结部件84b同轴地设置。小带轮86b固定于模垫用伺服马达85的驱动轴85a。带86c卷挂在大带轮86a和小带轮86b上。

根据以上的结构，通过缓冲垫83向下方的移动，螺母部件84a向下方移动，在连结部件84b产生旋转力。该旋转力经由传动机构86向模垫用伺服马达85侧传递。

另一方面，因模垫用伺服马达85被驱动，在模垫用伺服马达85上产生的旋转力经由传动机构86传递至连结部件84b。被传递至连结部件84b的旋转力被转换成使螺母部件84a向上方移动的力，缓冲垫83向上方移动。

这样，力在模垫用伺服马达85与缓冲垫83之间被传递。模垫用伺服马达85一边对缓冲垫83产生向上的作用力，一边使缓冲垫83向下方移动。

此外，在缓冲垫83的侧面设置有应变仪、线性标尺机构等，测定缓冲垫83上产生的负荷或缓冲垫83的上下方向的位置。

(1－4.活动工作台)

如图2所示，两部活动工作台7a、7b中的一部活动工作台7a配置于压力机主体10的内侧。另一部活动工作台7b配置于压力机主体10的外侧。配置于压力机主体10的内侧的活动工作台7a的位置是进行压力加工的施压位置。另外，配置于压力机主体10的外侧的活动工作台7b的位置是活动工作台的模具更换位置。

活动工作台7a、7b为同样的结构，如图1所示，具有移动部70和配置于移动部70之上的工作台71。如图2所示，移动部70具有：左右一对轮子72、左右一对轮子73、移动马达74、向移动马达74供电的蓄电部75、为了向蓄电部75储存电力而与压力机主体10连接的工作台侧连接器部76。

移动马达74驱动一对轮子72使其旋转。一对轮子73因轮子72的驱动而进行从动旋转。

蓄电部75与工作台侧连接器部76电连接，如后述地储存自压力机主体10供应的电力。作为蓄电部75，可使用电容器、蓄电池等。

图4是表示活动工作台7a移动至模具更换位置且活动工作台7b移动至施压位置的状态的图。从图2(a)中表示的状态起，活动工作台7a及活动工作台7b向后方移动，成为图4中表示的状态。在该状态下，进行在活动工作台7a上载置的模具种类的更换。

此外，为了事先确定活动工作台7a、7b的移动量，通过设置例如对移动马达74的旋转量进行检测的旋转编码器，能够使活动工作台7a、7b从施压位置正确地移动到模具更换位置。另外，也可以在模具更换位置和施压位置设置光传感器等，检测活动工作台7a、7b的移动。

另外，活动工作台7a、7b的轮子72、73在施压位置移动到移动部70内，移动部70的下表面与底座2抵接，进行压力加工。

(1－5.主体侧及工作台侧连接器部)

图5(a)是表示活动工作台7a、7b中的任一方向施压位置移动、主体侧连接器部9移动之前的状态的图。图5(b)是表示工作台侧连接器部76和主体侧连接器部9电连接的状态的图。

工作台侧连接器部76以在施压位置与立柱3的侧面相对的方式设置于移动部70。工作台侧连接器部76具有朝移动部70的外侧露出的正充电端子76a和负充电端子76b。正充电端子76a及负充电端子76b经由电缆等连接到蓄电部75。

主体侧连接器部9具有朝工作台侧连接器部76突出的正充电端子91a及负充电端子91b。另外，在正充电端子91a上连接有电缆92，在负充电端子91b上连接有电缆93。

另外，在立柱3上设有使主体侧连接器部9朝工作台侧连接器部76滑动移动的连接器驱动部20。连接器驱动部20具有：滑动部件201、第一光传感器202、第二光传感器203、遮蔽板204、使滑动部件201移动的滑动件马达205。滑动部件201的前端固定于主体侧连接器部9。通过滑动件马达205，滑动部件201能够朝配置于施压位置的活动工作台7沿着长度方向移动。通过滑动件马达205使滑动部件201移动的结构没有特别限定，例如可以使用滚珠丝杠机构等。通过该滑动部件201的移动，主体侧连接器部9可朝工作台侧连接器部76移动。

另外，沿着滑动部件201隔开规定间隔设置有第一光传感器202和第二光传感器203。第一光传感器202配置在第二光传感器203的外侧。另外，遮蔽板204设置于滑动部件201。第一光传感器202及第二光传感器203均具有发光部及受光部。遮蔽板204移动到发光部和受光部之间时，来自发光部的光被遮住，从而检测出遮蔽板204。由此，可检测出滑动部件201的位置。

如图5(a)所示，在活动工作台7a、7b中的任一方已从模具更换位置移动到施压位置时，遮蔽板204成为将第二光传感器203遮蔽的状态。即，主体侧连接器部9位于立柱3侧。

当控制部100检测到活动工作台7a、7b中的任一方已到达施压位置时，驱动滑动件马达205，使滑动部件201朝工作台侧连接器部76移动。通过滑动部件201的移动，主体侧连接器部9朝工作台侧连接器部76移动，当正充电端子91a及负充电端子91b与正充电端子76a及负充电端子76b抵接时，遮蔽板204将第一光传感器202遮蔽，滑动部件201的移动停止。

在此，弹簧部件向正充电端子76a及负充电端子76b侧对正充电端子91a及负充电端子91b施力。只要以在该弹簧部件的行程内使遮蔽板204遮住第一光传感器202的方式构成，就能够防止正充电端子91a及负充电端子91b与正充电端子76a及负充电端子76b过度地碰撞。

(1－6.控制结构)

图6是表示本实施方式的压力机的控制结构及电连接的结构的图。

使滑动件5上下移动的滑动件用伺服马达60和对模垫84进行驱动的模垫用伺服马达85由控制部100控制，从而进行压力加工。

另外，滑动件用伺服马达60经由滑动件用马达控制电路120与外部电源200及主体侧连接器部9电连接。另外，模垫用伺服马达85经由模垫用马达控制电路130与外部电源200及主体侧连接器部9电连接。

在滑动件用伺服马达60动力运行时，滑动件用马达控制电路120从外部电源200向滑动件用伺服马达60供电。另外，在滑动件用伺服马达60进行再生运行时，滑动件用马达控制电路120将在滑动件用伺服马达60中产生的再生电力向主体侧连接器部9输出。滑动件用马达控制电路120具有开关元件等，根据来自控制部100的指令使开关元件等动作，进行动力运行和再生运行的切换。

在模垫用伺服马达85动力运行时，模垫用马达控制电路130从外部电源200向模垫用伺服马达85供电。另外，在滑动件用伺服马达60再生运行时，模垫用马达控制电路130将在滑动件用伺服马达60中产生的再生电力向主体侧连接器部9输出。

控制部100控制滑动件用马达控制电路120及模垫用马达控制电路130，在动力运行时，利用来自外部电源200的电力来驱动滑动件用伺服马达60及模垫用伺服马达85，在再生运行时，向主体侧连接器部9供应在滑动件用伺服马达60及模垫用伺服马达85中产生的再生电力。供应到主体侧连接器部9的电力被储存在蓄电部75。

另外，控制部100还对使主体侧连接器部9滑动移动的滑动件马达205进行控制。

在压力机主体10设有主体侧通信部140，在活动工作台7a、7b设有工作台侧通信部77。控制部100经由主体侧通信部140及工作台侧通信部77通过无线等与活动工作台7a、7b进行通信，进行活动工作台7的行走移动的控制。

＜2.动作＞

例如，在图1及图2的状态下，对载置在活动工作台7a上的模具11进行更换的情况下，控制部100通过驱动滑动件马达205使主体侧连接器部9离开工作台侧连接器部76向立柱3侧移动。即，工作台侧连接器部76从图5(b)移动至图5(a)的状态。控制部100接收第二光传感器203感应到遮蔽板204的信号，检测出主体侧连接器部9移动到立柱3侧。

接着，控制部100经由主体侧通信部140向活动工作台7a、7b发送指令，使活动工作台7a、7b向后侧(箭头b方向)移动。当活动工作台7a从施压位置移动到模具更换位置，活动工作台7b从模具更换位置移动到施压位置时，控制部100使活动工作台7a、7b停止。图4中，配置于模具更换位置的活动工作台7b为假想线(用双点划线表示)。即，活动工作台7a的模具更换位置在压力机主体10的后侧，活动工作台7b的模具更换位置在压力机主体10的前侧。

当活动工作台7b被配置于施压位置时，如图5(a)及图5(b)所示，控制部100驱动滑动件马达205使主体侧连接器部9与工作台侧连接器部76接触。详细地，控制部100通过接收第一光传感器123感应到遮蔽板204的信号来检测出主体侧连接器部9与工作台侧连接器部76接触。

该状态下，进行压力动作，如图6所示，滑动件用伺服马达60及模垫用伺服马达85的再生电力储存于活动工作台7b的蓄电部75。

另一方面，在用载置于活动工作台7b上的模具12(参照图1)进行压力加工期间，在活动工作台7a侧进行模具的更换。

＜3.主要特征＞

(3－1)

上述实施方式的压力机1具有压力机主体10和活动工作台7a、7b。压力机主体10具有滑动件5和滑动件用伺服马达60。滑动件5在其下表面5a安装有上模具11a、12a。滑动件用伺服马达60使滑动件5升降移动。活动工作台7a、7b能够在压力机主体10的内侧位置即施压位置与压力机主体10的外侧位置即模具更换位置之间移动，并且能够配置下模具11a、11b。活动工作台7a、7b具有蓄电部75、移动马达74、轮子72(移动轮的一例)。蓄电部75在施压位置储存滑动件用伺服马达60中产生的再生电力。移动马达74从蓄电部75供应有电力。轮子72通过移动马达74被驱动。

这样，活动工作台7a、7b具有蓄电部75，利用蓄电部75中储存的电力驱动移动马达74，轮子72旋转。因此，不必在压力机主体10与活动工作台7a、7b之间设置用于供电的电缆，能够实现无线缆的活动工作台7a、7b。

因而，能够以简单的构造移动活动工作台7a、7b。

另外，将驱动滑动件5的滑动件用伺服马达60的再生电力用作活动工作台7a、7b的电力，故而能够实现节能化。

(3－2)

上述实施方式的压力机1还具备：主体侧连接器部9(第一电连接部的一例)、工作台侧连接器部76(第二电连接部的一例)、连接器驱动部20(驱动部的一例)。

主体侧连接器部9设置在压力机主体10，在向蓄电部75储存滑动件用伺服马达60中产生的再生电力时与活动工作台7a、7b电连接。工作台侧连接器部76设置在活动工作台7a、7b，与主体侧连接器部9电连接。连接器驱动部20设置在压力机主体10或活动工作台7a、7b，在向蓄电部75储存滑动件用伺服马达60中产生的再生电力时，使主体侧连接器部9和工作台侧连接器部76中的至少一方移动，从而使主体侧连接器部9和工作台侧连接器部76连接。

由此，能够在活动工作台移动到施压位置时自动地将活动工作台和压力机主体电连接。因此，操作者不必进入压力机的内侧，故而能够容易地向活动工作台进行蓄电。

(3－3)

上述实施方式的压力机1还具备冠部4和立柱3。冠部4将滑动件5能够升降地支撑。立柱3将冠部4支撑在滑动件5的上方。主体侧连接器部9设置在立柱3。

这样，通过在立柱3设置主体侧连接器部9，与在底座2另外设置主体侧连接器部9相比，能够简化构造。

(3－4)

上述实施方式的压力机1还具备模垫84和模垫用伺服马达85。模垫84对滑动件5产生模垫负荷。模垫用伺服马达85驱动模垫。蓄电部75既储存滑动件用伺服马达60中产生的再生电力，也储存模垫用伺服马达85中产生的再生电力。

这样，通过利用在驱动模垫84的模垫用伺服马达85中产生的再生电力，能够进一步实现节能化。

[其他实施方式]

以上，说明了本发明的一个实施方式，但本发明不限于上述实施方式，在不脱离发明主旨的范围内可进行各种变更。

(a)

上述实施方式的压力机1具备模垫部8，但也可以不设置模垫部8。该情况下，蓄电部75中储存的电力仅是滑动件用伺服马达60的再生电力。

(b)

上述实施方式的压力机1中，为了将施压动作的停止保持在短时间，设有两部活动工作台7a、7b，但也可以只设置一部活动工作台。

(c)

上述实施方式的压力机1中，连接器驱动部20设置于压力机主体10侧，主体侧连接器部9朝工作台侧连接器部76移动，但也可以是，连接器驱动部设置于活动工作台侧，工作台侧连接器部76朝主体侧连接器部9移动。

另外，在压力机1也可以不设置连接器驱动部20。即也可以是，操作者将工作台侧连接器部76和主体侧连接器部9连接。

(d)

上述实施方式中，只有在滑动件用伺服马达60及模垫用伺服马达85中产生的再生电力向蓄电部75充电，但也可以设置对蓄电部75的充电状态进行监视的监视部，在蓄电部75的充电量不足的情况下，从外部电源200供应电力。

(e)

另外，还可以设置对蓄电部75的充电状态进行监视的监视部，在成为过充的情况下，控制部100控制滑动件用马达控制电路120及模垫用马达控制电路130，使其停止向蓄电部75供应再生电力。

工业实用性

本发明的压力机具有能够以简单的构造移动活动工作台的效果，对于多工位压力机等大型的压力机是有用的。

附图标记说明

1：压力机

2：底座

2a：横梁

3：立柱

4：冠部

5：滑动件

5a：下表面

6：滑动件驱动部

7：活动工作台

7a：活动工作台

7b：活动工作台

8：模垫部

9：主体侧连接器部(第一电连接部的一例)

10：压力机主体

11：模具

11a：上模具

11b：下模具

12：模具

12a：上模具

12b：下模具

20：连接器驱动部(驱动部的一例)

60：滑动件用伺服马达

60a：驱动轴

61：第一减速器

61a：齿轮

61b：带

62：第二减速器

62a：环

62b：曲柄部件

62c：连结部件

63：升降部

63a：偏心轮轴

63b：偏心鼓轮

63c：连杆

63c1：环状部

63c2：棒状部

64：柱塞

70：移动部

71：工作台

72：轮子(移动轮的一例)

73：轮子

74：移动马达

75：蓄电部

76：工作台侧连接器部(第二电连接部的一例)

76a：正充电端子

76b：负充电端子

77：工作台侧通信部

81：缓冲销

82：防皱压板

83：缓冲垫

84：模垫

84a：螺母部件

84a1：圆筒部

84a2：凸缘部

84b：连结部件

84b1：外螺纹部

85：模垫用伺服马达

85a：驱动轴

86：传动机构

86a：大带轮

86b：小带轮

86c：带

87：轴承

91a：正充电端子

91b：负充电端子

92：电缆

93：电缆

100：控制部

120：滑动件用马达控制电路

123：第一光传感器

130：模垫用马达控制电路

140：主体侧通信部

200：外部电源

201：滑动部件

202：第一光传感器

203：第二光传感器

204：遮蔽板

205：滑动件马达

841：第一圆形空间部

842：第二圆形空间部

843：第三圆形空间部