将坯料装载到冲压生产线的制作方法

本公开涉及用于将坯料装载到冲压生产线的方法和当将坯料装载到冲压生产线时的用坯料叠堆来形成缓冲体的操纵系统。

背景技术：

在制作冲压或压制金属部件时，可以向冲压生产线供应金属坯料，金属坯料是之前在单独的坯料生产线中从金属卷切割下的。坯料可以是预定长度的剪切金属坯料或者它们可以是用坯料模切割成的具有外形轮廓的坯料。

熟知的是，使用工业装载机器人将坯料装载到冲压生产线(诸如，用于制造车辆主体部件的冲压生产线)中。

在冲压生产线中，通过向冲压生产线供给坯料的装载机器人从坯料叠堆中收集坯料。叠堆顶部的坯料(例如，由磁性材料制成的坯料)可以至少例如在磁体的作用下在边缘处保持彼此略微分离，以防止它们彼此粘附，从而防止装载机器人拾取不止一个坯料，拾取超过一个坯料会造成冲压出现严重问题。

近年来，冲压生产线已经得以改进并且实现了现代化，因此已经增强了冲压生产线处理坯料的能力。

然而，冲压生产线的效率要求在叠堆被消耗并因此必须用新的坯料叠堆更换时供料处理不中断。这会导致对冲压生产线进行供料时有不期望的停机时间。

用于避免停机时间的机器人生产线中的已知解决方案是在两个不同的拾取位置处提供两个坯料叠堆，使得可以在更换一个叠堆时从另一个叠堆取得坯料，。

该解决方案的问题可能在于，装载机器人的数量增加，例如，每个坯料叠堆用一个机器人，从而成本也可能增加。此外，各装载机器人的操作空间可能减小，从而装载机器人可能处于远离拾取点的位置，因此，装载循环会放慢。

以此方式，将期望的是，提供允许用单个叠堆进行工作的更灵活的解决方案，同时避免在叠堆被耗尽时的停机时间。此外，装载机器人的数量可以保持为合理的数量。

技术实现要素：

在第一方面，提供了一种用于将坯料装载到冲压生产线的头部的方法。该方法包括以下步骤：将坯料叠堆设置在拾取位置处；将坯料从所述坯料叠堆装载到所述冲压生产线的所述头部；在所述坯料叠堆被耗尽之前，通过将预定数量的坯料从所述坯料叠堆的顶部升高至高于所述坯料叠堆的位置来形成缓冲体；以及将坯料从所述缓冲体装载到所述冲压生产线的所述头部，同时将新的坯料叠堆设置在所述拾取位置。

在坯料叠堆上方形成坯料缓冲体允许用单个坯料叠堆和单个拾取位置(在x轴和y轴上)进行工作，同时，这样允许在用新的坯料叠堆更换所消耗的坯料叠堆所需的时间期间，将坯料从缓冲体装载到冲压生产线的头部，从而允许在没有停机时间的情况下改变叠堆。

缓冲体通常可以在仅剩下几个坯料时由坯料叠堆底部的最后坯料形成，。可以根据冲压生产线的速度和更换坯料叠堆所需的时间来选择缓冲体的预定数量的坯料，使得缓冲体足以避免装载处理有任何停止。

在一些示例中，通过一个或多个缓冲体机器人来执行升高预定数量的坯料，各缓冲体机器人包括上面能够保持所述坯料的一个或多个支撑工具。

使用机器人来形成缓冲体可以带来的优点是，机器人的操作可以适于用具有不同大小和形状的坯料进行工作。在一些实施方式中，支撑工具本身也可以适于坯料的形状。

可以避免需要改变所采用的装置以根据坯料的形状来形成缓冲体，因此可以改进系统的操作。

在第二方面，提供了一种用于用坯料叠堆来形成缓冲体的操纵系统，所述系统包括一个或多个缓冲体机器人。各缓冲体机器人包括上面能够保持坯料的一个或多个支撑工具和配置成将所述坯料叠堆的顶部的一个或多个坯料与所述坯料叠堆中的底层坯料分离的一个或多个分离工具。

该系统允许在叠堆被耗尽之前在坯料叠堆上方形成缓冲体，从而允许冲压生产线只使用一个坯料叠堆连续进行工作。此外，机器人的灵活性可以允许通过从叠堆的任何所期望高度中取得坯料来形成缓冲体，因此例如不必将坯料叠堆布置在抬升支撑件上，但这也是可能的。

可以使用所述相同的缓冲体机器人保持顶部坯料彼此分离并且还可以设置有用于形成缓冲体的支撑工具，因此可以节省空间并且可以避免额外机器人的成本。

在第三方面，可以提供一种用于将坯料装载到冲压生产线的头部的方法。该方法包括以下步骤：可以将坯料叠堆设置在拾取位置处；可以使用装载机器人将坯料从所述坯料叠堆装载到所述冲压生产线的所述头部；在为所述冲压生产线的所述头部供料的超时期间，可以通过将预定数量的坯料与所述坯料叠堆的顶部分离并且使用所述装载机器人将它们布置于缓冲体保持器来形成坯料缓冲体；可以将坯料从所述缓冲体装载到所述冲压生产线的所述头部，同时将新的坯料叠堆设置在所述拾取位置。

在第四方面，可以提供一种用于用坯料叠堆来形成缓冲体的操纵系统。该操纵系统包括：装载机器人；以及缓冲体保持器，其被配置成接纳一个或多个坯料，其中，所述缓冲体保持器包括一个或多个分离工具，所述分离工具被配置成将所述坯料叠堆的顶部的一个或多个坯料与所述坯料叠堆中的底层坯料分离。

对于阅读了说明书后的本领域的技术人员来说，本发明的实施方式另外的目的、优点和特征将变得清楚，或者可以通过实践本发明而获知。

附图说明

以下，将参照附图来描述本公开的非限制示例，在附图中：

图1是带有用于用坯料叠堆来形成缓冲体的操纵系统的实施方式的冲压生产线的头部的装载工位的立体图；

图2是图1的装载工位的立体图，示出了形成缓冲体的操纵系统；以及

图3是图1和图2的装载工位的立体图，示出了坯料叠堆正被更换，以及

图4是图1、图2和图3的装载工位的立体图，示出了拾取缓冲体的最后坯料的操纵系统。

图5是带有用于用坯料叠堆来形成缓冲体的操纵系统的第一实施方式的冲压生产线的头部的装载工位的立体图。

图6是带有用于用坯料叠堆来形成缓冲体的操纵系统的第二实施方式的冲压生产线的头部的装载工位的立体图。

具体实施方式

图1示出处于冲压生产线的头部的装载工位中的、根据本发明的实施方式的操纵系统。

更具体地，图1非常示意性地示出诸如压力生产线的冲压生产线2的头部，头部可以从位于拾取位置5处的坯料叠堆4接收坯料3。

装载机器人6(例如，合适的工业机器人)可以拾取叠堆4顶部的坯料3并且将它供给到冲压生产线2的头部。在图1中示出的位置，机器人6正将坯料3放置在冲压生产线头部的开始处。

坯料叠堆4可以位于被配置成保持坯料叠堆的叠堆支撑件7上。叠堆支撑件7只在图中示意性示出，并且可以是任何已知的类型。

在该示例中，坯料叠堆4可以是一个坯料叠堆，但是某些其它选择也是可能的。例如，坯料叠堆可以由多个坯料叠堆形成。以此方式，多个坯料叠堆可以位于叠堆支撑件上。多个坯料叠堆可以在冲压生产线的流动方向上彼此平行地设置，但可能有一些几何分布。在两个坯料叠堆的特定情况下，系统的操作可以被如下地描述：装载机器人6可以同时拾取位于第一坯料叠堆顶部的第一坯料和位于第二坯料叠堆顶部的第二坯料。冲压生产线可以被同时供给第一坯料和第二坯料，因此可以增大冲压生产线的供给速率。

叠堆支撑件7可以包括可以沿着轨道(未示出)能移位的车架8。车架8可以由线性电机(未示出)来驱动，但是其它选择也是可能的。叠堆支撑件7可以设置有负载检测部件(未示出)，负载检测部件用于检测坯料叠堆4的耗尽，或者只剩下预定数量的坯料。

装载机器人6可以设置有四个轴或六个轴。装载机器人可以包括位于其远端处的腕装(wristmount)30。例如带有适于操纵坯料3的磁体或真空杯的工具9可以附接到腕装30。装载机器人6可以安装在地板上，但是某些其它构造也是可能的，例如，安装在屋顶上。

可以由控制部件(未示出)控制装载机器人6从坯料叠堆4拾取坯料3并且将它装载到冲压生产线2的头部上。

在图1、图2、图3和图4的装载工位中可以采用的装载机器人的实施例是可购自abb(www.abb.com)的机器人irb6660或irb760，还有其它。

可以拾取坯料3的拾取位置5可以被设置成与冲压生产线2的头部对准，如所示出的，但是其它拾取位置也是可能的。

如以下更详细描述的，在将坯料从叠堆4装载到冲压生产线2的头部期间，并且在坯料叠堆4被耗尽之前，操纵系统可以进行操作，以通过将预定数量的坯料升高至高于坯料4的剩下部分或高于叠堆支撑件7的位置，用坯料叠堆4来形成坯料缓冲体。然后，可以采用缓冲体来通过机器人6来供给冲压生产线2的头部，而将新的坯料叠堆设置在缓冲体下方的拾取位置。这意味着，装载操作可以在更换被耗尽的坯料叠堆的同时以正常速度继续进行，从而避免了停工时间。

当叠堆几乎被耗尽时，可以用在叠堆底部剩下的坯料来形成缓冲体。根据提供新坯料叠堆所需的时间和冲压生产线2的头部的速度，可以例如用预定数量(两个和十个坯料之间)的坯料来形成缓冲体。

用于形成缓冲体的操纵系统可以包括一个或多个合适的工业机器人，这些工业机器人将在本文中被称为“缓冲机器人”，以指示它们的功能。

在图1中示出的实施方式中，操纵系统包括四个缓冲机器人10a、10b、10c和10d。适于被用作此操纵系统中的缓冲机器人的工业机器人的示例是可购自abb(www.abb.com)的机器人irb260或irb460，还有其它。

各缓冲机器人10a、10b、10c和10d可以设置有位于其远端处的腕装40。支撑工具11可以附接到各缓冲机器人10a、10b、10c和10d的腕装40。支撑工具11旨在能在它没有干涉坯料叠堆4的回缩位置和被插入坯料叠堆4中的一个的下方的伸展位置之间移动，使得支撑工具11上方的坯料可以安置于其上，由其支撑。

通常，支撑工具11可以被插入叠堆4中的最靠下坯料的下方，以用留在叠堆4底部的坯料来形成缓冲体。这样允许用光叠堆4上的所有坯料，并且促成工具的插入：例如，叠堆支撑件7可以设置有用于将工具11插入叠堆4中的最靠下坯料下方的合适的凹陷或通道(未示出)。

在图1中示出的示例(特别地参见放大细部图)中，支撑工具11可以包括外壳12和两个平行臂或杆12a和12b，平行臂或杆12a和12b能相对于外壳12滑动地安装在它们没有干涉坯料叠堆4的回缩位置和它们被插入叠堆4中的其中一个坯料的下方的伸展位置之间，使得臂12a、12b上方的坯料可以安置在其上，由其支撑。在图1中，支撑工具11的臂12a、12b被示出处于回缩位置。

支撑工具的其它实施方式是可能的。例如，支撑工具可以与机器人分离，并且可以在必须形成缓冲体时由机器人拾取，当缓冲体被耗尽时再次放下，并且重新开始用新的坯料叠堆进行的正常装载操作。在其它实施方式中，可以在坯料叠堆下方设置合适的支撑件，例如，从叠堆侧面伸出的水平杆，并且缓冲机器人可以包括被构造为夹具或者说适于接合支撑件的侧面以升高坯料的支撑工具。

还可以在各缓冲机器人10a、10b、10c、10d上设置分离工具13(例如，磁性装置)。磁性装置创建了磁场，因此位于叠堆顶部上的坯料可以与坯料叠堆4的底层坯料略微分离。

例如，准备由机器人6拾取的叠堆4顶部的坯料通常可以沿着其边缘与第二坯料略微分离：以此方式，可以改进通过装载机器人6对坯料3进行的拾取，因为顶部坯料在被装载机器人6升高的同时拖拽或移动底层坯料的风险较低。

分离工具可以是磁性的，如上所述，但是其它实施方式也是可能的。例如，在诸如铝的非磁性材料上的坯料的情况下，工具可以将空气注入到坯料之间，以将它们分离，或者可以将磁性和气动效果二者结合在一起。另一个选择可以是在处于叠堆顶部的坯料的上边缘上在向上方向上施加机械摩擦力，以将其略微升高，在这种情况下，既可以向磁性坯料、也可以向非磁性坯料施加机械摩擦。

在图1的实施方式中，分离工具13(参见放大细节图)被示出为附接到支撑工具的同一外壳12。

还可以设置传感器系统(未示出)，以确定高度和/或水平位置上的叠堆的位置，使得例如分离工具可以被应用在叠堆的正确位置。

多个缓冲机器人10a、10b、10c和10d可以被联合地控制，使得缓冲机器人可以同时作用于坯料14，以将其与坯料叠堆4分离。

可以联合操作机器人的控制单元是例如包括功能multimove的可购自abb(www.abb.com)的控制单元，multimove是例如abb的irc5控制模块中内置的功能，该功能允许控制若干操纵器的轴，使得它们如同单个机器人一样工作。

现在，将参照图1至图4描述用于采用操纵系统将坯料装载到冲压生产线2的头部的方法的实施方式。

在图1中，装载机器人6正从叠堆4拾取坯料3，并且支撑工具11处于回缩位置，即，不干涉坯料。多个缓冲机器人10a、10b、10c和10d可以启动分离工具13，因此位于坯料叠堆4的顶部上的坯料可以被略微保持。装载机器人6可以从叠堆4的顶部中拾取坯料，并且可以为冲压生产线2的头部供料。

当从叠堆4中取出坯料时，除非叠堆支撑件7设置有抬升装置，否则叠堆4的高度将降低；随后，缓冲机器人10a、10b、10c、10d可以将分离工具13的位置逐步调节成叠堆高度。

例如，可以通过负载检测器(未示出)来控制留在叠堆4上的坯料的数量；另选地，可以根据缓冲机器人10a、10b、10c、10d的高度来确定剩下坯料的数量，因为这些机器人将分离工具布置在叠堆顶部的坯料附近，所以它们的高度在任何时间都取决于剩下的坯料的数量。

当只有预定数量的坯料留在叠堆4上时，操纵系统可以进行操作，以用这些坯料来形成缓冲体。为此，缓冲机器人10a、10b、10c、10d可以将支撑工具11布置在剩下的叠堆的底部，并且工具11可以移动至伸展位置。结果，臂12a、12b可以在叠堆4的最靠下坯料的下方移动。

然后，缓冲机器人10a、10b、10c、10d可以进行操作，以将正安置在支撑工具11上的坯料升高至高于叠堆支撑件且高于坯料的完整或完全叠堆的高度的位置。

图2示出该位置。支撑工具11所保持的坯料形成了坯料缓冲体16，装载机器人6可以从缓冲体16中拾取坯料来为冲压生产线2的头部供料，而其中没有剩下坯料叠堆支撑件7从拾取位置5如图2中的箭头所示地位移。

可以用新的坯料叠堆17来更换空的坯料叠堆，在图2中，新的坯料叠堆17被示出为被预备在拾取位置5的一侧，也可以设置在新的叠堆支撑件18和车架19上。

带有新的坯料叠堆17的叠堆支撑件18可以在从所述位置移开空的叠堆支撑件7的同时向着拾取位置5移位。由缓冲机器人10a、10b、10c、10d所保持的缓冲体16(装载机器人6在该操作期间正从中拾取坯料)没有妨碍带有新叠堆17的叠堆支撑件18的移动，因为它保持高于叠堆17的高度。

图3示出带有几乎从拾取位置5取下的叠堆支撑件7和带有向着该拾取位置移动的新的坯料叠堆17的叠堆支撑件18的负载工位。缓冲机器人10a、10b、10c、10d正通过处于伸展位置的支撑工具11来保持坯料缓冲体16。该图示出具有工具9的装载机器人6从缓冲体16中拾取坯料。分离工具13可以按与分离工具13在它们处于叠堆支撑件上时对坯料进行操作时相同的方式，对缓冲体16的坯料进行操作，以便于其通过装载机器人进行拾取。

图4示出新叠堆17处于拾取位置5并且装载机器人6已经拾取了缓冲体16中的最后坯料，缓冲机器人10a、10b、10c、10d被再次降低并且支撑工具11被收回到回缩位置，使得操纵系统回到图1的位置并且装载机器人6开始从新的坯料叠堆17中拾取坯料，以致装载操作可以持续进行而没有任何停顿。

在该方法的替代实施方式中，可以通过没有附接到与坯料分离工具相同的机器人而是独立的支撑工具来形成坯料缓冲体。它们可以附接到专用缓冲体机器人，或者以不同方式进行操作。当只有预定数量的坯料留在叠堆中时，这些独立的支撑工具可以进行操作以形成缓冲体，并且在缓冲体被耗尽之后，可以收回支撑工具，直到必须形成下一个缓冲体。

要注意，在图1至图4中，只是非常示意性示出了缓冲体机器人和装载机器人。将能够采用具有最适于任何特定应用的特征的两种类型的机器人的本领域的技术人员已知缓冲体机器人和装载机器人的结构、细节和操作参数。例如，机器人可以是4轴或6轴的，可以基于腕部可以采用的位置和/或各特定应用中可用的空间来决定缓冲体机器人的布局。

图5是处于冲压生产线的头部的装载工位的根据本发明的实施方式的操纵系统的立体图。

更特别地，图5非常示意性地示出诸如压制生产线的冲压生产线52的头部，头部可以从位于拾取位置54的坯料叠堆53接收坯料50。

装载机器人55(例如，合适的工业机器人)可以拾取叠堆53顶部的坯料并且将它供给到冲压生产线52的头部。

在该示例中，坯料叠堆53可以是一个坯料叠堆，但某些其它选择也是可能的。例如，坯料叠堆可以由多个坯料叠堆形成。以此方式，多个坯料叠堆可以位于叠堆支撑件上。多个坯料叠堆可以在冲压生产线的流动方向上彼此平行地设置，但可能有一些几何分布。在两个坯料叠堆的特定情况下，系统的操作可以被如下地描述：装载机器人55可以同时拾取位于第一坯料叠堆顶部的第一坯料和位于第二坯料叠堆顶部的第二坯料。冲压生产线可以被同时供给第一坯料和第二坯料，因此可以增大生产线的供给速率。

坯料叠堆53可以位于被配置成保持坯料叠堆的叠堆支撑件56上。叠堆支撑件56只在图中示意性示出，并且可以是任何已知的类型。

叠堆支撑件56可以包括可以沿着轨道(未示出)能移位的车架57。车架57可以由线性电机(未示出)来驱动，但是其它选择也是可能的。叠堆支撑件56可以设置有负载检测装置(未示出)，负载检测装置用于检测坯料叠堆53被耗尽，或者只剩下预定数量的坯料。

装载机器人55可以设置有四个轴或六个轴。装载机器人可以包括位于其远端处的腕装58。例如带有适于操纵坯料的磁体或真空杯的工具59可以附接到腕装58。装载机器人55可以安装在地板上，但是某些其它构造也是可能的，例如，安装在屋顶上。

可以由控制部件(未示出)控制装载机器人55从坯料叠堆53拾取坯料50并且将它装载到冲压生产线52的头部上。

在图5和图6的装载工位中可以采用的装载机器人的示例是可购自abb(www.abb.com)的机器人irb6660或irb760，还有其它。

可以拾取坯料50的拾取位置54可以被设置成与冲压生产线52的头部对准，如所示出的，但是其它拾取位置也是可能的。

可以设置多个分离机器人71、72、73、74。多个分离机器人可以设置有一个或多个分离机构75。

可以设置缓冲体保持器60。缓冲体保持器60可以被配置成保持一个或多个坯料。在一些示例中，缓冲体保持器可以被配置成保持一个或多个坯料叠堆。缓冲体保持器可以设置有一个或多个分离工具78，例如，磁性装置。磁性装置创建了磁场，因此位于叠堆顶部上的坯料可以与形成缓冲体的坯料叠堆的底层坯料略微分离。适于磁性装置的坯料可以由磁性材料(例如，钢)制成。在位于缓冲体保持器上的多个坯料叠堆的特定情况下，可能需要另外的分离工具。

缓冲体保持器可以位于用于冲压生产线的头部的旁边，但缓冲体保持器的某些其它位置也是可能的，例如，高于冲压生产线的头部，而不干涉装载机器人放下坯料。

分离工具可以是如上所述的磁性装置，但某些其它选择也是可能的，例如，如图6中所示的带有支撑表面或真空杯的结构。

系统的操作可以是如下所描述的。装载机器人55可以从位于拾取位置54处的坯料叠堆53中拾取坯料。分离机器人71、72、73、74可以启动分离机构，因此位于坯料叠堆53的顶部上的坯料可以略微保持分离。装载机器人55可以从叠堆53的顶部中拾取坯料，并且可以为冲压生产线52的头部供料。

当从叠堆53中取出坯料时，除非叠堆支撑件56设置有抬升装置，否则叠堆53的高度将降低；随后，分离机器人71、72、73、74可以将分离机构75的位置逐步调节成叠堆高度。

例如，可以通过负载检测器(未示出)来控制留在叠堆53上的坯料的数量；另选地，可以根据缓冲体机器人71、72、73、74的高度来确定剩下坯料的数量，因为这些机器人将分离机构布置在叠堆的顶部的坯料附近，所以它们的高度在任何时间都取决于剩下坯料的数量。

在系统进行操作期间，装载机器人55可以具有超时。超时可以被定义为装载机器人可以停止为冲压生产线的头部供料的时间段(由于冲压生产线的头部具有足够的坯料以正确工作)。因此，装载机器人55可以进行操作，以通过从缓冲体支撑件60上的坯料叠堆53中拾取并且定位坯料来在一个或多个超时期间为缓冲体保持器60供料，因此可以实现在缓冲体保持器60上形成坯料缓冲体62。

以此方式，装载机器人55可以形成坯料缓冲体62，装载机器人55可以从坯料缓冲体62中拾取坯料来为冲压生产线52的头部供料，而其中一旦没有坯料剩下，叠堆支撑件56就从拾取位置54移开。

可以用新的坯料叠堆64来更换空的坯料叠堆，在该图中，新的坯料叠堆64被示出为被预备在拾取位置54的一侧。新的坯料叠堆64也可以设置在新的叠堆支撑件65和车架66上。

带有新的坯料叠堆64的叠堆支撑件65可以在从所述位置移走空的叠堆支撑件56的同时向着拾取位置54移位。在该操作期间，装载机器人55正从坯料缓冲体62拾取坯料，以为冲压生产线的头部供料。坯料缓冲体62可以如上所述地形成。

图6是带有用于从坯料叠堆来形成缓冲体的操纵系统的实施方式的冲压生产线的头部的装载工位的立体图。在该图中，相同的附图标记指代与图5中相同的元件。系统的结构和操作可以与图5中描述的相同。

在该特定实施方式中，可以设置缓冲体保持器60。缓冲体保持器60可以被配置成保持一个或多个坯料。在一些示例中，缓冲体保持器可以被配置成保持一个或多个坯料叠堆。缓冲体保持器可以设置有一个或多个分离工具78，例如，真空杯76。真空杯76可以位于结构80(例如，金属结构)上。结构80可以包括一个或多个支撑表面。真空杯76可以被设置成在支撑件80上形成一个或多个行，例如，四行真空杯。在多个坯料叠堆位于缓冲体保持器上的特定情况下，可能需要另外的分离工具。

每行真空杯可以相对于它旁边的行基本上平行地设置在不同高度。此外，每行可以相对于它旁边的行在水平位置上分离。这样，可以实现在坯料定位期间坯料之间在高度和水平位置上的偏离。

因此，如上所述在超时期间布置在缓冲体保持器60上的坯料可以被设置成相对于彼此偏离。当从缓冲体拾取一个坯料时，可以释放对应那行真空杯(正常地正保持坯料)中的真空杯，同时其余行的真空杯应该保持被启动以保持其余的坯料。这样，可以防止当坯料被拾取时底层坯料位移的风险。除此之外，可以使用鼓风来促成分离。

在某些其它示例中，真空杯76和用于保持真空杯的结构80的某些其它几何构造也是可能的。

适于真空杯的坯料可以由磁性材料(例如，钢)制成，但某些其它的非磁性选择(例如，铝)也是可能的。

在未示出的某些其它实施方式中，可以设置缓冲体保持器。缓冲体保持器可以被配置成保持一个或多个坯料。缓冲体保持器可以设置有分离工具，例如，金属结构。金属结构可以设置有一个或多个支撑表面，例如，多行或多级的。支撑表面可以被配置成支撑一个或多个坯料。支撑表面可以被设置成相对于它旁边的行基本上平行地设置在不同高度。此外，各支撑表面可以与它旁边的支撑表面在水平位置上分离。

因此，如上所述在超时期间布置在缓冲体保持器上的坯料可以被设置成相对于彼此偏离，因此，可以防止当坯料被拾取时底层坯料被移动的风险。在某些其它示例中，结构和支撑表面的某些其它几何构造也是可能的。

必须要注意，在图5至图6中，只是非常示意性示出了缓冲体机器人和装载机器人。将能够采用具有最适于任何特定应用的特征的两种类型的机器人的本领域的技术人员已知缓冲体机器人和装载机器人的结构、细节和操作参数。例如，机器人可以是4轴或6轴的，可以基于腕部可以采用的位置和/或各特定应用中可用的空间来决定机器人的布局。

虽然本文中只公开了多个示例，但可能对其进行其它替代、修改、使用和/或等同物。此外，还涵盖了所描述示例的所有可能组合。因此，本公开的范围不应该受特定示例限制，而是应该只通过清楚阅读随附的权利要求书来确定。