1.一种管道外根焊装置，其特征在于，包括：固定夹持组件、移动夹持组件、导杆、平移液压缸、焊接机器人以及机器人导轨；
所述导杆设置在所述固定夹持组件和所述移动夹持组件之间，所述移动夹持组件可沿所述导杆轴向移动，靠近或者远离所述固定夹持组件；
所述平移液压缸分别与所述固定夹持组件和所述移动夹持组件相连，所述平移液压缸可拉动所述移动夹持组件沿所述导杆轴向靠近或者远离所述固定夹持组件；
所述固定夹持组件包括：第一上框架和第一下摆臂；所述第一下摆臂通过铰轴与所述第一上框架铰接；
所述移动夹持组件包括：第二上框架和第二下摆臂；所述第二下摆臂通过铰轴与所述第二上框架铰接；
所述机器人导轨固定在所述固定夹持组件上，所述焊接机器人置于所述导轨上；
其中，在进行对口操作时，主管道抵靠在所述第一上框架内侧，所述第一下摆臂将所述主管道压紧在所述第一上框架内；副管道抵靠在所述第二上框架内侧，所述第二下摆臂将所述主管道压紧在所述第二上框架内；所述平移油缸拉动所述移动加持组件向所述固定夹持组件移动。
2.如权利要求1所述的管道外根焊装置，其特征在于，所述对口机还包括：校正机构；
所述校正机构固定在所述固定夹持组件以及移动加持组件上；
其中，当管道处于被夹持状态时，所述校正机构推动所述管道移动，以调节对口位置。
3.如权利要求2所述的管道外根焊装置，其特征在于，所述校正机构包括：校正油缸以及校正垫；
所述校正垫固定在所述校正油缸的活塞杆端部。
4.如权利要求3所述的管道外根焊装置，其特征在于，所述对口机还包括：第一摆动油缸和第二摆动油缸；
所述第一摆动油缸底座固定在所述第一上框架上，活塞杆端部固定在所述第一下摆臂上，可拉动所述第一下摆臂相对所述第一上框架摆动；
所述第二摆动油缸底座固定在所述第二上框架上，活塞杆端部固定在所述第二下摆臂上，可拉动所述第二下摆臂相对所述第二上框架摆动。
5.如权利要求4所述的管道外根焊装置，其特征在于，所述对口机还包括：第一锁止机构和第二锁止机构；
所述第一锁止机构设置在所述第一上框架和所述第一下摆臂之间，控制两者的相对摆动；
所述第二锁止机构设置在所述第二上框架和所述第二下摆臂之间，控制两者的相对摆动。
6.如权利要求1～5任一项所述的管道外根焊装置，其特征在于，所述对口机还包括：第一限位器和第二限位器；
所述第一限位器固定在所述第一上框架上，限制管道的进入深度；
所述第二限位器固定在所述第二上框架上，限制管道的进入深度。
7.如权利要求6所述的管道外根焊装置，其特征在于，所述导杆包括：第一支导杆、第二支导杆以及第三支导杆；
所述第一支导杆和所述第二支导杆对称设置在所述第一上框架和所述第二上框架两侧；
所述第三支导杆设置在所述第一上框架和所述第二上框架顶部。
8.如权利要求7所述的管道外根焊装置，其特征在于，所述焊接机器人包括：底座、第一直线运动单元、第二直线运动单元、角摆单元以及焊枪；
所述第一直线运动单元固定在所述底座上；
所述第二直线运动单元固定在所述第一直线运动单元的滑块上，且所述第二直线运动单元的滑块的滑动方向与所述第一直线运动单元的滑块的滑动方向垂直；
所述角摆单元固定在所述第二直线运动单元的滑块上；
所述焊枪固定在所述角摆单元上；
其中，所述焊枪可随所述角摆单元在一平衡位置两侧产生稳定摆幅的摆动。
9.如权利要求8所述的管道外根焊装置，其特征在于：所述第一上框架、所述第二上框架、所述第一下摆臂以及所述第二下摆臂与管道接触的一侧内壁为圆弧面结构。
10.如权利要求6所述的管道外根焊装置，其特征在于：所述第一下摆臂包括左右两支，分别与所述第一上框架底部两端铰接；
所述第二下摆臂包括左右两支，分别与所述第二上框架底部两端铰接。