1.一种用于运载火箭贮箱法兰盘环缝焊接的内撑定位装置，其特征在于：包括动力机构(1)、周向整体旋转机构(2)、径向撑紧机构(3)和轴向压紧机构(4)；其中，动力机构(1)的一端沿轴固定安装在外部向行星减速器的输入端，在动力机构(1)的另一端同轴固定安装周向整体旋转机构(2)；径向撑紧机构(3)同轴固定安装在周向整体旋转机构(2)的一端；轴向压紧机构(4)同轴固定安装在径向撑紧机构(3)的一端；外部工件沿轴向固定在径向撑紧机构(3)中；动力机构(1)带动周向整体旋转机构(2)实现工件沿自身轴线方向的旋转运动。
2.根据权利要求1所述的一种用于运载火箭贮箱法兰盘环缝焊接的内撑定位装置，其特征在于：所述动力机构(1)包括空心主轴(9)，周向整体旋转机构(2)固定安装在空心主轴(9)的外壁。
3.根据权利要求2之一所述的一种用于运载火箭贮箱法兰盘环缝焊接的内撑定位装置，其特征在于：所述径向撑紧机构(3)包括小轴(5)、第一手柄(6)、丝杆轴(7)、楔盘(8)、连接盘(10)、导向盘(11)、滚针轴承(12)、大压盘组件(13)、第二手柄(14)和压环(15)；其中，小轴(5)固定安装在空心主轴(9)的外壁；第一手柄(6)沿周向固定安装在小轴(5)的外壁；丝杆轴(7)沿轴向同轴安装在空心主轴(9)的一端；连接盘(10)固定安装在空心主轴(9)的外壁；导向盘(11)固定安装在空心主轴(9)的外壁，且与连接盘(10)固定连接；楔盘(8)固定安装在导向盘(11)和连接盘(10)之间；滚针轴承(12)与楔盘(8)固定连接；压环(15)沿轴向固定安装在导向盘(11)一端的侧壁；大压盘组件(13)与压环(15)固定连接；第二手柄(14)同轴固定安装在丝杆轴(7)的外壁上。
4.根据权利要求3所述的一种用于运载火箭贮箱法兰盘环缝焊接的内撑定位装置，其特征在于：所述连接盘(10)、楔盘(8)和导向盘(11)分别同轴固定安装在空心主轴(9)外壁上，且楔盘(8)的一个端面与连接盘(10)固定连接，楔盘(8)的另一个端面与导向盘(11)固定连接；外部工件套装在楔盘(8)的径向外壁，且位于连接盘(10)和导向盘(11)之间。
5.根据权利要求4所述的一种用于运载火箭贮箱法兰盘环缝焊接的内撑定位装置，其特征在于：所述楔盘(8)为圆盘形状，且沿径向设置有8个倾斜的连接通道。
6.根据权利要求5所述的一种用于运载火箭贮箱法兰盘环缝焊接的内撑定位装置，其特征在于：所述滚针轴承(12)与楔盘(8)的倾斜连接通道固定连接，滚针轴承(12)可沿楔盘(8)的倾斜连接通道沿空心主轴(9)的径向方向移动。
7.根据权利要求3所述的一种用于运载火箭贮箱法兰盘环缝焊接的内撑定位装置，其特征在于：所述大压盘组件(13)一端与第二手柄(14)固定连接在丝杆轴(7)的外壁上。
8.根据权利要求1-7所述的一种用于运载火箭贮箱法兰盘环缝焊接的内撑定位装置，其特征在于：通过旋转第二手柄(14)带动大压盘组件(13)沿丝杆轴(7)的轴向移动，大压盘组件(13)通过压环(15)推动导向盘(11)沿空心主轴(9)轴线方向移动，通过滚针轴承(12)与楔盘(8)的倾斜连接通道的配合，实现对外部工件径向的顶紧固定。