技术总结
本发明提出了一种基于爬行器的焊缝自动跟踪方法及装置，该方法包括：进行摄像机标定，获取爬行器的摄像机的校准参数矩阵；分别获取摄像机在第一时刻的第一图像与第二时刻的第二图像，根据校准参数矩阵和Hough变换对第一图像与第二图像进行校准，获得第一图像中的激光指示线的标准线并计算激光指示线到标准线的距离最大的点的位置坐标P1，获得第二图像中的激光指示线的标准线并计算激光指示线到标准线的距离最大的点的位置坐标P2；根据P1、P2的位置坐标以及第一时刻与第二时刻的时间差，计算爬行器行进的偏差方向与距离；根据偏差方向与距离调整爬行器在下一时刻的爬行方向与距离，实现对被测焊缝的自动跟踪。
技术研发人员：简超;高翌飞;张泽义;胡跃刚;乔江伟;曹海静;徐智
受保护的技术使用者：科兰世检测技术（北京）有限公司
文档号码：201611129706
技术研发日：2016.12.09
技术公布日：2017.05.31