用于镁部件的修整机器和方法与流程

本申请要求2015年12月18日提交的美国临时专利申请No.62/269,749的利益和优先权，其整体作为参考并入本文。

技术实现要素：

一个实施例涉及用于弯曲符合尺寸和公差要求的铸造部件或冲压部件的机器，所述机器包括基部和耦接到基部的至少一个固定的保持装置，所述保持装置配置为保持所述部件的相应的基准。所述机器进一步包括耦接到基部并且配置为接合部件的相应的弯曲基准的至少一个弯曲装置，以及配置为在操纵程序期间控制至少一个固定的保持装置和至少一个弯曲装置的控制系统。至少一个固定的保持装置配置为以相对于基部的预定的空间取向保持所述部件。至少一个弯曲装置配置为使所述部件塑性变形。

另一个实施例涉及修整车辆的冲压或铸造部件的方法，所述方法包括在修整机器中接收所述部件并且分别通过第一保持装置、第二保持装置和第三保持装置将所述部件以已知的空间取向保持在第一基准、第二基准和第三基准。所述方法进一步包括以至少一个测量装置测量所述部件的第四基准或所述部件的弯曲位置中的至少一个。所述方法还包括评估来自至少一个测量装置的测量以符合预定的尺寸要求。所述方法还包括基于所述测量确定操纵程序并且执行配置为使所述部件符合尺寸要求的所述操纵程序。

背景技术：

为了满足联邦车辆规定和对于日益增加的燃料经济性的客户偏好，同时仍然满足各种其他潜在的竞争性规定(例如，安全性)和客户偏好(例如，成本和质量)。车辆制造商可以减少车辆重量的一种方式是通过用由其他更轻重量材料(例如，铝或镁和其合金)制作的部件来替换传统材料(例如，钢)制作的车辆部件，其中最大轻量化通过替换更重和/或更大部件来实现。借助于这些更轻材料的新的和/或更大形式的应用，车辆制造商并且尤其是供应商正在遭受生产符合部件尺寸和公差要求的车辆部件的挑战。例如，铸造或冲压更大形式的镁(例如镁合金)部件(例如，车辆提升门框架或内部结构) 会生产相对于车辆制造商的尺寸和公差要求翘曲的铸造或冲压部件。

附图说明

图1是用于车辆的以镁提升门的形式示出的车辆部件的顶平面视图。

图2是根据示例性实施例的修整机器的平面视图。

图3是根据示例性实施例的具有被提供在其上的车辆部件的修整机器的另一顶平面视图。

图4是示出了根据示例性实施例修整部件的方法的流程图。

具体实施方式

根据一示例性实施例，制造设备和过程被提供为生产符合制造商的尺寸和公差要求的铸造或冲压镁部件。本文中考虑的制造设备和过程一般包括成型或冲压后的修整机器和过程，所述修整机器在各种位置或区域处保持并弯曲最初翘曲(即，在铸造或冲压之后，具有在车辆制造商的尺寸和公差要求之外的静止形式)的镁部件以被修整(即，在修整之后具有在制造商的要求内的静止形式)。更具体地并且如在下面进一步详细地讨论的，设备和过程需要以固定的已知取向保持部件并在部件的各种位置处施加力将部件弯曲成符合制造商的要求。

制造设备和过程还可以包括铸造或冲压设备/过程(例如，模具或凸模等、以及用于形成部件的相关过程)、其他成型后的设备/过程(例如，加工和/或附接设备和过程，例如，为了产生具有比在铸造或冲压过程期间可能的更大精度的孔或其他特征)、和/或直线运输设备/过程(例如，为了将来自移动装配线或其他位置的部件移动到修整机器和将其从修整机器移走)。

参照图1和2，作为一示例，部件10(示意地描绘)可以是用于车辆的镁提升门框架，所述镁提升门框架形成提升门组件的内部结构以为提升门组件提供各种结构性质(例如，碰撞能量吸收、附接点和特征等)。提升门框架具有大致矩形周边10a(即，具有主要左11、右12、下13和14边缘或侧面)，并且是大致平坦的，尽管是三维轮廓(例如，用于结构、附接和各种其他功能和/或美学目的的各种突出部、凹陷、变化的厚度等)。例如，提升门框架可以包括各种凹陷、突出部、和/或其他弯曲部分但是仍然是相对平坦的，其中提升门框架的所有表面都在经过提升门的单个平面的几英寸(例如，+/-大约5英寸)或相对小的距离(例如，提升门框架的左11与右12、或顶13与底14侧面之间的最大距离的+/-大约20％)内。提升门框架还可以包括中心大孔15(例如，以容纳车辆的后窗)。孔15可以具有大致连续的内周边15a(例如，具有相对于孔15的中心的主要凹形弯曲部分)，或可以如图所示的那样包括朝向孔15的中心延伸的突出部(例如，孔周边15具有带有朝向孔的中心突出的凸形弯曲部分)。

虽然设备和过程在本文中一般地并且关于铸造或冲压镁车辆提升门框架进行讨论，但是考虑到这样的设备和过程也可应用于具有类似的制造挑战或性质(例如，铸造或冲压性质，诸如翘曲，例如，利用铝)的材料、其他类型的车辆部件(例如，结构、框架、或用于门、车顶、引擎罩的面板、车声面板等)、其他形状和轮廓(例如，其他周边形状、更大/更小三维轮廓等)、和其他产品类别(例如，非汽车部件)。

修整机器100被配置为接收部件10，将部件10保持在各种位置处，评估部件10，并且将力施加在部件10周围的各种位置处以使部件10符合制造商的尺寸和公差要求。如在下面关于图3进一步详细地讨论的，修整机器100一般包括接收并保持(即固定、接合、夹持等)部件10的多个(即一系列、至少一个等)保持或夹持装置120、施加力以弯曲部件10的多个(即一系列、至少一个等)操纵或弯曲装置130、和评估每个部件10并控制保持装置120和/或弯曲装置130将部件10操纵或弯曲成符合制造商的尺寸和公差要求的控制系统200。

为了接收并保持部件10，修整机器100被配置为包括接收并将部件10保持在各种位置处的多个保持装置120的固定装置，所述固定装置具有工作台(即基部)101。例如，修整机器100可以包括保持装置120a、120b、120c和120d，所述保持装置120a、120b、120c和120d被配置为接收并将部件10保持在部件10的各种基准20(即，基准或参考点或位置)处。每个保持装置120可以是固定的保持装置(例如、120a、120b、120c)，所述固定的保持装置被配置为在操纵操纵的整个期间最初并且持续地将对应的基准20处的部件保持在预定位置中(即，相对于工作台101或修整机器100的其他固定部件的X-、Y-和Z-轴坐标)，或保持装置120可以是弯曲(即铰接、操纵、移动等)保持装置(例如，120d)，所述弯曲保持装置将对应的基准20(即铰接基准20d)相对于固定的保持装置移动到目标位置(例如，将部件10弯曲到制造商的要求内)，并且此后在操纵过程的其余部分期间将基准20保持在目标位置处。固定的保持装置120可以例如包括被固定到工作台101以便将部件10的对应的基准20接收在预定位置中的底部构件，或可以要不然被配置为在操纵或弯曲过程之前将基准20保持到预定位置(例如，固定的保持装置可以夹住并移动部件10，其中基准20移动到最初的预定取向)。为了保持部件10，每个保持装置120可以包括在基准20处夹紧或压缩部件10的夹紧或夹持工具(例如，夹具、夹钳、衬垫等)。保持装置120的移动和致动(例如，用于夹紧/保持，或为了将部件10移动到位置)可以在伺服马达、气动致动、液压、和/或任何其他合适的方法或手段的使用期间发生。

通过分别利用三个固定的保持装置120a、120b、120c保持三个基准20a、20b和20c，修整机器100在几乎没有或没有部件10的变形(例如，弹性或塑性)的情况下将基准20a、20b、20c固定成已知的空间关系(即，已知平面)。这有利地允许控制系统200在已知的空间坐标系内相对于制造商的尺寸和公差要求评估部件10，并且此后施加力以精确的方式弯曲部件10。应当注意，虽然示出并描述了三个固定的保持装置120a、120b、120c和一个弯曲保持装置120d，但是考虑到可以包括更多或更少任一类型的保持装置120。

修整机器100还包括多个(即至少一个、一系列等)操纵或弯曲装置130，所述多个操纵或弯曲装置130被配置为接合并将力施加在部件10的一部上，以便将部件10操纵或弯曲成符合制造商的尺寸和公差要求。相比于被配置为在弯曲或操纵过程的持续期间接收并将基准20保持在固定位置中的保持装置120，弯曲装置130被配置为在弯曲位置30(例如，区域、部分、位置等)处接合部件10近持续小于整个弯曲过程的持续期间的有限时间。例如，在部件10被保持装置120接收之后并且当部件10被保持装置120保持时，第一弯曲装置130a倚着部件10的第一弯曲位置30a施加并释放力，然后第二弯曲装置130b倚着部件10的第二弯曲位置30b施加并释放力，依此类推(取决于弯曲装置130和弯曲位置30数量)。即，弯曲装置130a和130b可以顺序地或根据如在下面进一步详细地描述的其他触发或致动顺序运行。

弯曲装置130一般被定位在修整机器100的工作台或固定装置101的接近对应的弯曲位置的位置处。每个弯曲装置130的多个部分被配置为相对于工作台101移动，以便当部件10被移动(例如，被放置到修整机器100上和从修整机器100被移除)时避免妨碍部件10，并且以便在弯曲位置30处接合部件10。例如，弯曲装置130可以被配置用于其一般水平移动的多个部分(例如，沿X-和/或Y-轴、或在水平面的的大约25度内)，以避免在其放置和移除期间妨碍部件10并且接合或分离部件10。进一步的，弯曲装置130可以被配置为大致向上和向下移动(例如，沿Z-轴、或在垂直面的的大约25度内)，以便接合并将弯曲力施加在部件10的对应的弯曲位置30上。为了施加向上或向下力，弯曲装置130可以包括夹住(例如，部件10的内或外周边10a、15a的)边缘的静止或可致动工具或附件，以便向上拉动部件10(即，施加向上力)和/或向下拉动部件10(即，施加向下力)。

为被识别用于施加力到其上以将部件10弯曲成符合制造商的尺寸和公差要求的每个弯曲位置30提供单独的弯曲装置130。例如，一个或更多个弯曲装置130可以沿着部件10的外周边10a被提供在保持装置130之间，所述一个或更多个弯曲装置130被配置为在沿着部件10的外周边边缘(例如，在外周边10a的大约4英寸内)的弯曲位置(例如、30a、30b、30c、30d和30e)处将大致垂直力施加在部件10上。一个或更多个额外的弯曲装置130可以沿着部件10的内周边15a(即，在内周边15a的边缘的大约4英寸内)被提供，以便将大致垂直力在部件10的内部部分上的弯曲位置30f和/或对应于部件10的朝向孔15的中心延伸的突出部的弯曲位置30g、30h上。

修整机器100还包括控制系统200，所述控制系统200被配置为评估每个部件10并控制保持装置120和弯曲装置130。即，控制系统200控制修整机器100执行用于评估并将部件10操纵成符合制造商的尺寸和公差要求的方法。

为了评估每个部件，修整机器100包括测量系统210，所述测量系统210包括被配置为在预定位置处(诸如在基准20(即，其中保持装置120接合部件10)处并且在弯曲位置30(即，其中弯曲装置130接合部件10)处)测量部件10的多个(即至少一个、一系列等)测量装置211。测量装置211均可以是基于激光的，并且被配置为测量基准20和/或部件10的具有至少0.1mm的精度的区域30中的一个或更多个的位置。例如，测量装置211可以测控基准20的垂直位置(即，Z-轴位置)和/或每个部件10的被保持装置120在固定坐标系(例如，相对于修整机器10的固定装置或工作台101定义的)内的区域30。例如通过被直接耦接到其上或随其被提供为组件的一部分，测量装置211可以例如被提供有保持装置120和/或弯曲装置中的每一个。根据其他示例性实施例，测量装置可以另一种类型的的测量装置(例如，其他基于光学或力的测量装置)，具有更小或更大精度，测量其他位置参数(例如，X-和Y-轴位置)，以其他方式(例如，独立地和/或与保持装置120和/或弯曲装置130分开)被提供，以不同的数量(例如，与基准20和/或区域30的1：1的比例等)被提供，以比基准20和/或区域30更少或更多的数量被提供，和/或被提供有不同的能力(例如，以测量多个不同的基准20和/或区域30，包括不对应于保持装置120或弯曲装置130的区域)。此外应当注意，对于对应于固定的保持装置120(即，t相对于修整机器100的工作台101将基准20保持在预定关系中的那些保持装置)的基准20，部件10的基准20的位置是已知的，使得可以不需要对于那些基准20的测量。

控制系统200从测量系统210收集部件10的测量，并且然后评估部件10以确定其是否符合制造商的尺寸和公差要求。例如，控制系统200可以比较每个测量(例如，每个基准20或弯曲位置30处的Z-轴测量)与对于部件10上的这样的位置的制造商的规范(例如，在例如+/-2.0mm的范围内)(例如，相比于完美或模型部件)。如果部件10满足制造商的要求，部件10从修整机器10被移除用于在车辆组件中使用。如果部件10不满足制造商的要求，如在下面进一步详细地讨论的，控制系统200确定操纵程序，控制系统200根据所述操纵程序移动保持装置120和/或弯曲装置130以将部件10操纵或弯曲成符合制造商的要求。在执行操纵程序之后，控制系统200然后第二次评估部件10(即，利用测量系统210进行测量)以评价部件10是否满足制造商的要求。如果符合，部件10从修整机器被移除用于在车辆组件中使用。如果不符合，控制系统200基于测量确定并执行第二操纵程序，然后第三次并且最后一次评估部件以评价部件10是否满足制造商的要求。如果符合，部件10从修整机器被移除用于在车辆组件中使用。如果在执行第二操纵程序之后不符合，部件10被丢弃。根据其他示例性实施例，例如，取决于吞吐量和废品要求或目标，控制系统200可以在丢弃不符合的部件10之前更多或更少次评价并执行操纵程序。

如果基于第一或第二评价，部件10不符合制造商的要求，控制系统200确定用于利用保持装置120和/或弯曲装置130操纵或弯曲具体部件10的操纵程序。每个具体操纵程序可以部分地基于建模的数据(例如，弯曲部件的不符合的计算机模型的有限元分析和模拟)和收集的制造数据(例如，对于许多或一系列零件观察或评价的趋势)。每个操纵可以通过各种参数进行定义，包括总移位或位置(即，当被致动时，基准20和/或弯曲位置30、或保持装置120和/或弯曲装置130的总移动)、力施加(即，保持装置120和/或弯曲装置130接合并将力施加于部件10的方式)、和触发顺序(例如，保持装置120和/或弯曲装置130在基准20和/或弯曲位置30处施加力以弯曲部件10的次序和/或同步性)。

关于总移位参数，通过控制系统200确定的每个操纵程序包括用于部件10的每个基准20和/或弯曲位置30的总移位参数，修整机器100(即，保持装置120和/或弯曲装置130)在所述每个基准20和/或弯曲位置30处施加用于弯曲部件10的力。更具体地，由于部件10被已知的空间位置中(即，相对于修整机器100的固定装置或工作台101)的若干(例如，三个或四个)保持装置120保持并固定在基准20处，每个操纵程序包括用于对应的保持装置120或弯曲装置130将部件10的这样的基准20或弯曲位置30移动(例如，通过施加大致垂直力)到的每个其他基准20(即，还未被保持在已知位置中的基准20)或弯曲位置30的总移位参数。由于形成铸造或冲压部件10的材料的弹性和塑性，总移位参数可以大于基准20或弯曲位置30的测量的位置与制造商的要求之间的距离，使得保持装置120或弯曲装置130将基准20或弯曲位置30移动或移位越过(即，经过或更远)制造商的部件要求(即，部件10不被精压或被迫刚好到制造商的部件要求而不再进一步)。即，总移位参数被配置为提供额外的移位以提供部件10的足够的塑性变形，使得当力从基准20或弯曲位置30被释放时，部件10松弛(即，由于材料弹性)成在制造商的要求内的静止位置。例如，如果给定的弯曲位置是不在规范外的+2.0mm(例如，沿Z-轴)，总移位参数可以是-6.0mm，使得弯曲装置130以-6.0mm(即，沿Z-轴向下)移动弯曲位置30，-6.0mm经过制造商的要求4.0mm。此后，当倚着弯曲位置30的力被移除时，部件10松弛到弯曲位置30移动到具有制造商的要求的静止状况。额外，因为以不同的顺序塑性地移动一个或更多个基准20和/或弯曲位置30可以以不同的方式塑性地移动另一基准20和/或弯曲位置30，每个总移位参数可以被确定在整体操纵或弯曲程序内并不孤立于其他总移位参数或触发顺序。此外，触发顺序和因而发生的在前的塑性变形可以导致部件10的基准20和/或弯曲位置30在测量之后但是在相关联的弯曲装置130将力施加到其上之前被移位。因此，可以有利的是将总移位参数或位置定义为实际空间中的最终位置(即，相对于工作台101)或定义为相对于最初测量的位置的增量。

关于力施加，操纵程序可以提供逐步移位，和/或包括用于将每个基准20和/或弯曲位置30移位到总移位位置的坡升、保持和坡降阶段。对于逐步移位，而不是使保持装置120或弯曲装置130必须在一步中(即，连续运动或运行)将基准20或弯曲位置30移动到最终移位参数或位置，基准20或弯曲位置30首先仅被移动总移位的一部分，然后施加的力被减少或被全部移除，以便在重新施加力以进一步朝向总移位位置移动基准20或弯曲位置30之前，允许部件10部分地或完全地松弛。例如，如果用于弯曲位置30的总移位参数是-10.0mm(即，沿Z-轴向下)并且步距是2.0mm，弯曲装置130可以首先将弯曲位置移动到-2.0mm(即，沿Z-轴向下)，然后减少力(例如，以允许部件10完全或部分地松弛)，然后将弯曲位置移动到-4.0mm，然后减少力，将弯曲位置移动到-6.0mm，依此类推直至-10.0总移位参数被实现。力然后被移除，并且部件10被允许松弛到静止位置。

对于斜坡移位，保持装置120和/或弯曲装置130可以以用于接合、移动和分离部件10的不同速率移动。例如，在坡升阶段期间，保持装置120或弯曲装置130可以最初以相对缓慢的速率(即，每单位时间的距离，诸如mm/s)移动，以便相对缓慢地接合和/或最初移动部件10的基准20或弯曲位置30并且然后在基准20或弯曲位置30被移动到其总移位位置或到其逐步位置(即，当逐步和斜坡移位被组合时)的移位阶段(例如，0.1秒)内增加其速度。具有最初缓慢的移动速率可以例如避免以过高的速率接合部件，尤其是触发顺序引起在在前的塑性变形并从其最初测量的位置移动给定的基准20或弯曲位置30。在保持阶段期间，保持装置120或弯曲装置130可以将部件10的每个基准或弯曲位置30保持在总移位参数处持续有限的保持阶段或持续时间(例如，0.05秒)。在坡降阶段期间，保持装置120或弯曲装置130最初以相对快的速度移动远离总移位参数或位置，并且然后在总坡降移动阶段(例如，0.1秒)内逐渐减小。根据其他示例性实施例，坡升、保持和坡降阶段可以例如通过具有更长的或更短的持续时间、具有恒定的移动速率、具有根据测量的力(相比于时间)确定的移动速率等而被不同地配置。

如在上面提及的，触发顺序(即，保持装置120和/或弯曲装置130接合并移位基准20和/或弯曲位置30的顺序)以顺序的方式引起部件10的变形。触发或致动顺序可以以具有各种不同参数的各种不同方式被配置，包括没有一个、一些或所有保持装置120和/或弯曲装置130的同时触发或致动、和以在空间上连续或中断的顺序的触发(即，部件10的内或外周边10a、15a顺序地或非顺序地致动)。

对于被配置为移动并弯曲部件10并且此后将部件10保持在对应的基准20d处的任何弯曲保持装置(例如、120d)，弯曲程序可以包括在弯曲但是不保持部件10的任何弯曲装置130之前致动弯曲保持装置120d。在弯曲程序中，任何弯曲保持装置120d将会在对应的基准20d处接合部件10，并将力施加到其上以将基准20d移位到其足底啊移位位置(例如，在有或没有逐步和/或斜坡移位的情况下)。施加的力然后被减少或被移除，以允许部件10松弛，从而允许基准20d在弯曲程序的其余部分内移动到并被保持在具有制造商的要求的固定位置中。此外，弯曲保持装置120d可以被配置为主动地将基准20d移位到制造商的要求内(即，相比于通过部件10的弹性发生的这样的移动)。

此外，控制系统200可以被配置为在重新评估部件之间整体地确定并执行操纵程序(例如，移动所有弯曲保持装置120d和所有弯曲装置130)。即，控制系统200不在弯曲保持装置120d和/或弯曲装置130中的个体或子集的移动之后重新评估或作出反应。根据其他示例性实施例，在移动弯曲保持装置120d和/或弯曲装置130中的一个或更大子集之后更逐渐地通过重新确定或重新配置操纵程序进行重新测量、重新评估并作出反应。

虽然修整机器100(包括其保持装置120、弯曲装置130和控制系统200)在上面以宽泛的术语被讨论，但是以下内容是利用修整机器100将部件10弯曲或修整成符合制造商的尺寸和公差要求的方法的示例性实施例的描述。

现在参考图4，根据一示例性实施例，在上面描述的修整机器100包括被配置用于修整为铸造或冲压镁提升门框架的部件10的相关联的方法。修整机器100包括分别对应于部件20的四个基准20a、20b、20c和20d的四个保持装置120a、120b、120c和120d。保持装置120a、120b和120c中的三个均被配置为固定的保持装置，在任何弯曲过程之前并且在任何弯曲过程期间所述固定的保持装置将基准20a、20b、20c保持在预定关系中(即，在相对于修整机器的工作台101的已知关系中)。第四保持装置120d被配置为弯曲保持装置，作为操纵过程的一部分,所述弯曲保持装置将会首先弯曲部件10，并且此后将部件10保持在基准20d处持续弯曲过程或程序的其余持续时间。

修整机器100还包括至少五个弯曲装置130，所述至少五个弯曲装置130包括沿着部件10的外周边在外侧被定位在保持装置120a、120b、120c和120d之间的至少一个弯曲装置130a、130b、130c和130d，并且包括被定位在部件10的外周边内(例如，通过孔15)以便接合部件10的内周边部分的至少一个弯曲装置130f。

在第一步骤1001中，修整机器100例如从移动来自移动传送器或其他源的部件10的机器人手臂接收部件10。

在第二步骤1001中，固定的保持装置120a、120b、120c开始以已知的空间取向(即，通过基准20a、20b和20c的预定位置在保持装置120a、120b、120c中被定义在固定的X-/Y-和Z-位置处的已知平面)将部件10保持在至少三个对应的基准20a、20b和20c处。部件10可以在第一步骤1001期间以预定取向被接收，或作为第二步骤的一部分，例如作为子步骤1002a，被移动成已知的空间取向)。

在第三步骤1003中，控制系统200借助于其测量系统或装置例如通过确定每个非保持基准(例如，基准20d)和每个弯曲位置30处的垂直高度(例如，Z-轴位置)来测量部件10。

在第四步骤1004中，控制系统200通过比较在步骤1003中获得的测量中的一个或更多个与制造商的要求来评估部件10，确定部件10是否符合(例如，如果所有测量都在制造商的要求内)，并且决定如何处理部件。

在第一子步骤1004a中，如果部件10符合，控制系统200接受部件10。

在第二子步骤1004b中，如果部件10不符合并且已经经历阈值数量的操纵或弯曲过程(例如，优选两个过程)，控制系统200丢弃部件10。

在第三子步骤1004c中，如果部件不符合并未已经经历阈值数量的操纵或弯曲过程(例如，部件10还未经历和/或仅已经经历一个弯曲过程)，控制系统确定操纵过程或程序。在确定操纵程序时，控制系统200评估在第三步骤1003期间获取的部件10的测量，并且例如利用一个或更多个查找表和/或算法基于建模的部件数据(例如，计算机模型和有限元分析)和制造数据(例如，针对单独系列或许多部件、或更大数量的部件进行获悉)确定用于对应于弯曲保持装置120d的每个基准20d和用于对应于弯曲装置130的最大移位参数或位置。此外并且如在上面描述的，最大移位参数位置包括将对应的基准20d或弯曲位置30相对于其测量的位置移动到越过制造商的要求的位置(即，使得部件10松弛并且其弹性将基准20d或弯曲位置30移动到在制造商的要求内)。控制系统200可以并入操纵程序斜坡致动(即，具有可变的移动速度和/或保持时间)和/或逐步致动(即，交替的增加的移动和针对到达最大移位位置减少的力)。

控制系统200还可以为操纵程序确定触发或致动顺序。然而，致动顺序可以被预先确定，使得用于每个不同部件10的所有操纵程序都包括相同的致动顺序。被控制系统200主动确定或被预先确定的致动顺序可以部分地基于建模的数据和/或制造数据。

此外，致动顺序可以包括在致动任何弯曲装置130之前并且以与致动任何弯曲装置130不同的方式首先致动弯曲保持装置120d。具体地，弯曲程序可以包括致动弯曲保持装置120d以首先将对应的基准20d移动到最大移位参数(即，在有或没有斜坡或逐步移位的情况下)，然后将基准20d移动到在制造商的要求内(例如，通过允许部件10松弛和/或主动地移动基准20d)，并且然后将基准20d保持在该固定位置持续弯曲程序的其余持续时间。

在第五步骤1005中，控制系统200通过根据弯曲程序移动一个或更多个弯曲保持装置120d和弯曲装置130来执行操纵程序。在第一子步骤1005a中，控制系统200引起弯曲保持装置120d将部件10的对应的基准20d移动到其经确定的最大移位位置，然后将基准20d保持在具有用于部件10的制造商的规范和公差的固定位置处。在第一子步骤1005a之后，在一系列至少五个第二子步骤1005b中，控制系统200引起弯曲装置130顺序地将部件10的对应的弯曲位置30移动到其最大移位位置。在一系列第二子步骤1005b之后，控制系统200引起弯曲保持装置120d释放基准20d。

在第五步骤1005之后，测量部件10的步骤1003和评价部件10的步骤1004被重复。

在第六步骤1006中，部件10从修整机器100被移除(即，如果部件10根据子步骤1004a被评价为符合，或根据子步骤1004b被评价为要被丢弃)。并且然后，过程再次在步骤1001处对于新的部件10开始。

虽然步骤1001、1002、1003、1004、1005和1006中的每个被描述为第一步骤、第二步骤、第三步骤、等等，但应该注意到，根据各种示例性实施例，步骤1001、1002、1003、1004、1005和1006可以以其他顺序执行。

根据一个示例性实施例，用于弯曲符合尺寸和公差要求的铸造部件或冲压部件的机器，所述机器包括基部和耦接到基部的三个固定的保持装置，所述保持装置配置为每个均以相对于基部的预定空间取向保持一系列部件中的每个部件的三个相应的基准中的一个。所述机器进一步包括耦接到基部并且配置为接合一系列部件中的每个部件的相应的弯曲位置的弯曲装置，以及控制系统。控制系统配置为使得三个固定的保持装置以预定的空间取向保持每个部件的三个基准，在弯曲位置处执行每个部件的测量，基于所述部件是否满足部件规范的测量进行评价，基于每个部件的测量确定弯曲程序，以及根据针对该部件的弯曲程序，使得所述弯曲装置在弯曲位置接合所述部件，从而塑性弯曲所述部件以符合部件规范并断开所述部件。

根据示例性实施例，所述机器还包括对应于每个部件的第四基准的弯曲保持装置，其中控制系统配置为根据所述弯曲程序，使得三个固定的保持装置以预定的空间取向保持三个基准并且同时使得弯曲保持装置在第四基准处接合所述部件，从而塑性弯曲所述部件以符合部件规范并且将第四基准保持在符合部件规范的位置中。

根据示例性实施例，所述机器还包括三个额外的弯曲装置，所述三个额外的弯曲装置耦接到基部并且配置为接合每个部件中三个额外的相应的弯曲位置中的一个，其中所述控制系统配置为根据弯曲程序，使得三个固定的保持装置以预定的空间取向保持三个基准并且同时使得三个额外的弯曲装置中的每个在相应的弯曲位置处接合所述部件，从而塑性弯曲所述部件以符合部件规范并且断开所述部件。

根据示例性实施例，第一弯曲位置和三个额外的弯曲位置中的每个均围绕部件的外周边定位。根据另一个示例性实施例，第一弯曲位置或三个额外的弯曲位置中的至少一个围绕所述部件的内周边定位。

根据示例性实施例，在确定弯曲程序中，控制系统包括确定每个弯曲位置的位移参数，并且在执行弯曲程序中，控制系统使每个弯曲装置令部件的相应弯曲位置移位一定距离，该距离等于距弯曲位置的测量的位移参数。根据另一个示例性实施例，每个位移参数均大于弯曲位置的测量值与规范符合位置之间的距离。根据另一个示例性实施例，在执行弯曲程序中，控制系统使得每个弯曲装置以步进的方式移位相应的弯曲位置。根据另一个示例性实施例，其中在执行弯曲程序中，控制系统使得每个弯曲装置保持部件的相应的弯曲位置达预定的持续时间。根据另一个示例性实施例，在执行弯曲程序中，控制系统使得弯曲装置顺序接合部件的相应的弯曲位置。

正如在此使用的，术语“大致”、“大约”、“基本”及类似术语意在具有广泛的含义，与常见的且被此处公开的主题所属的技术领域的普通技术人员所接受的用法一致。阅读所本发明的本领域技术人员应当理解的是，这些术语意在允许对所描述和要求保护的某些特征进行说明，而不将这些特征的范围限制在所提供的精确的数值范围内。据此，这些术语应当解释为表明：对所描述和要求保护的主题的非实质或不重要的修改或替换将被视为落在所附权利要求书中记载的本发明的范围内。

应当注意，在此用于描述多个实施例的术语“示例性的”意在表明：这样的实施例是可能的实施例的可能的示例、代表和/或例证(并且这样的术语并不意在暗示这样的实施例必须是不寻常或最好的示例)。

在此使用的术语“连结”、“连接”等意味着两个元件直接或间接地彼此结合。这样的结合可以是静态的(例如，永久性的)或可活动的(例如，可拆除或可释放的)。可以凭借这两个元件或者这两个元件及任何额外的中间元件彼此一体形成为单一的主体，或者凭借这两个元件或者这两个元件及任何额外的中间元件彼此附接来实现这样的结合。

对元件位置的参照(例如“顶部”、“底部”、“上方”、“下方”等)仅用于描述多个元件在图中的定向。应当注意，多个元件的定向可以根据其他示例性的实施例而有所不同，并且这样的变化意在包含在公开内容的范围内。

重要的是要注意，多个示例性的实施例的构造和布置仅是示意性的。尽管本发明仅详细描述了少数实施例，然而阅读本发明的本领域技术人员将会容易地理解，很多修改是可能的(例如，在尺寸、维度、结构、形状，以及多个元件的比例、参数值、安装布置、材料的使用、颜色、定向等中的变化)，而没有在本质上脱离在此描述的主题的新颖的教导和优点。例如，示出为一体形成的元件可以构造为多个部分或元件，元件的位置可以颠倒或以其他方式改变，并且分立的元件或位置的特性或数量可以改变或变化。任何过程或方法步骤的顺序或次序可以根据可选择的实施例而发生变化或重新排序。还可以对多个示例性的实施例的设计、操作条件和布置方式作出替换、修改、改变和省略，而不背离本发明的范围。