大型龙门双手臂机械手的制作方法

本实用新型涉及一种大型龙门双手臂机械手，特别涉及一种从冲压机上自动化取料的装置。

背景技术：

目前，冲压大型件产品所采用的是人工取料的模式，该种方式速度慢生产效率低，且长期重复同样的工作，容易引起工人疲劳操作，存在一定的安全生产隐患，不利于企业的长远发展。

技术实现要素：

本实用新型提供一种大型龙门双手臂机械手。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种大型龙门双手臂机械手，包括竖向移动机构和水平移动机构；所述水平移动机构包括一长臂连接板，该长臂连接板的两端分别固定一沿水平设置的固定长臂；所述固定长臂上滑动设置有手臂固定型材，该手臂固定型材设有抓取装置；所述手臂固定型材与一水平移动驱动装置驱动连接；所述竖向移动机构包括竖向移动驱动马达和偏心机构，所述竖向移动驱动马达与偏心机构的中心轴驱动链接，所述偏心机构的偏心轴与所述水平移动驱动装置驱动连接。

优选的技术方案为：所述水平移动驱动装置包括一驱动马达，该驱动马达的输出轴与一同步带的驱动轮驱动连接，所述同步带的从动轮上固定一连接轴，该连接轴的两端各设置一联轴器，所述联轴器与一转轴连接，所述转轴上设置齿轮，所述手臂固定型材上固定有齿条，所述齿轮和齿条啮合设置。

优选的技术方案为：所述偏心机构为凸轮机构或者曲柄连杆机构。

优选的技术方案为：所述偏心机构的偏心轴与所述长臂连接板枢接。

优选的技术方案为：还包括一平衡气缸，该平衡气缸设置于所述竖向移动机构和水平移动机构之间。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：

本实用新型的竖向移动机构和水平移动机构组合可以实现自动化取料，具有生产效率高的优点。

附图说明

附图1为水平移动机构仰视角度立体示意图。

附图2为水平移动机构俯视角度立体示意图。

附图3为大型龙门双手臂机械手立体示意图。

附图4为大型龙门双手臂机械手侧视示意图。

以上附图中：1、板材；2、长臂连接板；3、固定长臂；4、抓取装置；5、手臂固定型材；6、驱动马达；7、连接轴；8、联轴器；9、平衡气缸；10、竖向移动驱动马达；11、曲柄连杆机构。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步描述：

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

实施例：大型龙门双手臂机械手

参见附图1~附图4所示，一种大型龙门双手臂机械手，包括竖向移动机构和水平移动机构；所述水平移动机构包括一长臂连接板2，该长臂连接板2的两端分别固定一沿水平设置的固定长臂3；所述固定长臂3上滑动设置有手臂固定型材5，该手臂固定型材5设有抓取装置4；所述手臂固定型材5与一水平移动驱动装置驱动连接。所述竖向移动机构包括竖向移动驱动马达10和偏心机构，所述竖向移动驱动马达10与偏心机构的中心轴驱动链接，所述偏心机构的偏心轴与所述水平移动驱动装置驱动连接。水平移动驱动装置可以采用现有常用的技术方案。本实施例的技术方案具体为：所述水平移动驱动装置包括一驱动马达6，该驱动马达6的输出轴与一同步带的驱动轮驱动连接，所述同步带的从动轮上固定一连接轴7，该连接轴的两端各设置一联轴器8，所述联轴器8与一转轴连接，所述转轴上设置齿轮，所述手臂固定型材5上固定有齿条，所述齿轮和齿条啮合设置。

所述偏心机构为凸轮机构或者曲柄连杆机构11。本实用新型具体选择曲柄连杆机构11。在连接时，所述曲柄连杆机构11的连杆与所述长臂连接板枢接。

本实用新型的结构中还包括一平衡气缸9，该平衡气缸9设置于所述竖向移动机构和水平移动机构之间。

工作时，驱动马达6启动，驱动同步带的驱动轮转动，驱动轮带动从动轮转动，从而带动连接轴7转动，转轴7通过联轴器8将转动传递至齿轮，齿轮再驱动与其啮合的齿条作直线移动，从而将抓取装置4移动至一工位，抓取装置4抓取板材1后，驱动马达6启动，驱动同步带的驱动轮转动向相反的方向移动，从而将板材1移动到另一工位。所述竖向移动机构作用是上下移动整个的水平移动机构。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。