一种多工件夹紧机械手的制作方法

本实用新型涉及一种数控机床技术领域，特别涉及一种多工件夹紧机械手。

背景技术：

采用数控车床、加工中心等设备进行切削加工批量轴类和盘类零件时，通常由人工进行上下料操作，或用振动盘将工件自动送入设备中，加工完成后再将工件自然掉落至接料盒内。由振动盘送料的缺点是，送料品种单一，无法满足多品种产品的要求。人工进行上下料，劳动强度大，生产效率低，自然掉落产品装盒，容易碰伤产品。

另外，现有机器人机械手，只配一个加持机构，一次只能抓取一个零件，而在生产时，为了提高效率，需要在取出时，马上放入工件，存在搬运行程长，效率低。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种多工件夹紧机械手，配有两个加持机构，可同时自动抓取两个零件，能减少辅助时间，且夹紧后不会松动，可精准取放。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种多工件夹紧机械手，其特征在于：包括旋转座(1)，该旋转座(1)包括盘部(11)和三角部(12)，所述盘部(11)的安装面上开设有轴承孔(111)和第一连接孔(112)，该三角部(12)的两侧斜面上对称设置有两个安装圆台(121)，该安装圆台(121)上开设有第二连接孔(122)；两个夹持机构(2)，该两个夹持机构(2)对称安装在该两个安装圆台(121)上。

进一步地，所述三角部(12)的两侧斜面夹角(a)为60-120°。

进一步地，所述三角部(12)的两侧斜面夹角(a)为90°。

作为优选，所述夹持机构(2)包括安装盘(20)，该安装盘(20)上端面安装有传动箱(29)；该传动箱(29)内安装有蜗杆(21)、第一传动轴(22)及第二传动轴(23)；该蜗杆(21)与该第一传动轴(22)垂直分布，该第二传动轴(23)与第一传动轴(22)平行设置；所述第一传动轴(22)上安装有涡轮(24)和第一齿轮(25)，所述蜗杆(21)输入端与第一电机(27)输出端连接；所述涡轮(24)与蜗杆(21)相啮合，该第二传动轴(23)上安装有与该第一齿轮(25)相啮合的第二齿轮(26)；该传动箱(29)两外侧壁对称设置有两个转臂支撑(30)，该两个转臂支撑(30)下端部与该第二传动轴(23)两端固接，该两个转臂支撑(30)上部端均为向上凸出该传动箱(29)，该两个转臂支撑(30)上端部铰接安装有一对夹爪(31)，该两个夹爪(31)下端通过两个铰接臂(32)与往复板(33)两端铰接；该往复板(33)中部穿装有竖向的丝杆(34)，该丝杆(34)下端与第二电机(35)连接。

进一步地，位于该丝杆(34)下方的两个转臂支撑(30)上部端之间固设有加强横板(36)，该第二电机(35)安装在加强横板(36)上。

本实用新型的有益效果是：

第一，由于在旋转座上配装有该两个加持机构，可同时自动抓取两个零件，能减少辅助时间，在数控机床加工时，在取下加工件后，可立即放入未加工工件，减少运动行程，节约时间，提高了生产效率。

第二，由于只能蜗杆带动涡轮转动，而不能反向控制，因此具有自锁功能，在该两个转臂支撑放置定位后，不会受力旋转，使该对夹爪将工件夹紧后，不会松动，可避免零件掉落，可夹紧更重的零件，以保证了精准夹取。

第三，由于只能丝杆带动该往复板上下运动，而不能反向该往复板带动该丝杆转动，具有自锁功能，当该对夹爪将工件夹紧后，不会松动，可避免零件掉落，可夹紧更重的零件，以保证了精准夹取。

第四，本实用新型的两个个电机，可一个或多个同时驱动，以满足不同工作状态控制。

附图说明

图1是本实用新型的立体图。

图2是本旋转座的主视图。

图3是本旋转座的立体图。

图4是本加持机构的主视图。

图5是本加持机构的立体图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

参见图1至图5，一种多工件夹紧机械手，包括旋转座1，该旋转座1包括盘部11和三角部12，所述盘部11的安装面上开设有轴承孔111和第一连接孔112；该三角部12的两侧斜面上对称设置有两个安装圆台121，该安装圆台121上开设有第二连接孔122；两个夹持机构2，该两个夹持机构2对称安装在该两个安装圆台121上。

具体地，该第一连接孔112可设置多个，一般设置4-12个即可。

优选地，该轴承孔111与该盘部11中心同心。

其中，该盘部11用于安装在机器人执行端上。

优选地，所述三角部12的两侧斜面夹角a为60-120°，可避免较大工件之间干涉碰撞。最优地，进一步地，所述三角部12的两侧斜面夹角a为90°，方便参数计算，在安装时方便坐标精准定位。

其中，所述夹持机构2包括安装盘20，该安装盘20用于与安装圆台121固定连接；该该安装盘20上端面安装有传动箱29；该传动箱29内安装有蜗杆21、第一传动轴22及第二传动轴23；该蜗杆21与该第一传动轴22垂直分布，该第二传动轴23与第一传动轴22平行设置；所述第一传动轴22上安装有涡轮24和第一齿轮25，所述蜗杆21输入端与第一电机27输出端连接；第一电机27用于带动蜗杆21转动，所述涡轮24与蜗杆21相啮合，该第二传动轴23上安装有与该第一齿轮25相啮合的第二齿轮26；该传动箱29两外侧壁对称设置有两个转臂支撑30，该两个转臂支撑30下端部与该第二传动轴23两端固接，该两个转臂支撑30上部端均为向上凸出该传动箱29，该两个转臂支撑30上端部铰接安装有一对夹爪31，该两个夹爪31下端通过两个铰接臂32与往复板33两端铰接；该铰接臂32上端与夹爪31下端铰接，该该铰接臂32上端与该往复板33侧端铰接；该夹爪31中部与该转臂支撑30上端部铰接，该夹爪31上部为夹紧部。

另外，在其他实施例子中，所述夹持机构2还可采用现有技术中其他夹紧工件的装置或机构，由于属于现有技术，故而不赘述。

该往复板33中部穿装有竖向的丝杆34，该丝杆34下端与第二电机35连接；该第二电机35输出端为竖向，该丝杆34位于该第二电机35上方，第二电机35可固装在该两个转臂支撑30之间或其中一个上，以使该第二电机35与转臂支撑3相对固定设置，第二电机35用于驱动该丝杆34转动，该丝杆34穿装在该往复板33中部且相互配合传动，通过该丝杆34旋动以带动该往复板33上下运动。

其中，该第二传动轴23通过轴承铰接安装在该传动箱29上，

进一步地，位于该丝杆34下方的两个转臂支撑30上部端之间固设有加强横板36，该第二电机35安装在加强横板36上。可通过该加强横板36使两个转臂支撑30固定为一体，提高强度，牢固可靠，减少变形。

作为优选，该第一电机27、第二电机35均采用伺服电机。以实现旋转角度或力矩的精准控制。

在使用时，第一，启动第一电机27，带动蜗杆21转动，该蜗杆21带动该涡轮24旋转，该涡轮24又带动第一齿轮25同轴转动，而该第一齿轮25带动第二齿轮26转动，该第二齿轮26与该第二传动轴23同轴转动，由于该两个转臂支撑30下端部与该第二传动轴23两端固接，因此第一电机27能用于控制两个转臂支撑30下端部旋转，以调节该两个转臂支撑30与该传动箱29的相对角度，以改变该以最终控制该对夹爪31的工作角度。另外，由于只能蜗杆带动涡轮转动，而不能反向控制，因此具有自锁功能，在该两个转臂支撑30放置定位后，不会受力旋转，当该对夹爪31将工件夹紧后，不会松动，可避免零件掉落，可夹紧更重的零件，以保证了精准夹取。

在使用时，启动第二电机35，带动丝杆34转动同轴旋转，由于该丝杆34与该往复板33配合传动，可带动往复板33向上或向下运动；该往复板33则通过两个铰接臂32以同时控制该对夹爪31的夹紧部相对靠近或远离，以实现夹紧工件或松开工件的目的。另外由于只能丝杆34带动该往复板33上下运动，而不能反向该往复板33带动该丝杆34转动，具有自锁功能，当该对夹爪31将工件夹紧后，不会松动，可避免零件掉落，可夹紧更重的零件，以保证了精准夹取。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。