可用于冲压搬运的旋转臂的制作方法

本实用新型涉及一种机械臂，更具体的说，本实用新型主要涉及一种可用于冲压搬运的旋转臂。

背景技术：

在现代工业领域中，工人对作业环境的要求越来越高，在一些劳动强度大、作业环境危险、循环重复性的工作领域，机器人的应用越来越广泛。在冲压行业，使用机器人来代替人工是未来的发展方向，其中最主要的一个应用就是通过机器人来实现冲床间的物料搬送。作为追加轴由机器人控制器进行控制的饲服旋转臂，配上相应的拾端器来代替人工搬用，在冲床有限的空间里，实现物料高速平行搬送。物料搬送的形式多种多样，根据使用条件、应用领域和精度等方面要求的不同，其设计制造复杂程度也不尽相同。根据传动方式和使用条件的不同，设计制造出来的传动方式各不相同。在国内冲压行业内，物料搬送方式种类较多，但是在冲压行业实现冲床间的物料搬送，大多数自动化采用简易的机械手，或机器人和拾端器直接配合使用；但在现有的冲压行业中，为实现冲压搬运自动化高速运行，且由于场地空间以及冲床型号规格的限制，越来越多的冲压行业采用与机器人控制器控制的协调式的饲服旋转臂（即机器人第七轴），来实现高效率、 高精度、高智能的自动化上下料搬运系统。目前在冲压行业中，冲床间物料的搬送有有以下几种方式：同步带式传动加拾端器搬送方式，结构简单，搬送精度较低，在高速运行中，同步带容易疲劳，易打滑而断裂而使搬送效率降低，搬运的负载较低，工作范围小，且占用场地大。齿轮齿条传动加拾端器搬送方式，结构简单，搬送精度较高，在高速运行中，齿轮齿条磨损较大易产生齿隙，且需加油润滑，容易产生污染，工作范围小，占用场地大。

技术实现要素：

本实用新型的目的之一在于针对上述不足，提供一种可用于冲压搬运的旋转臂，以期望解决现有技术中同步带式搬送负载较低，齿轮齿条式传动搬送易因磨损产生齿隙，以及机械臂普遍存在的工作范围小，占用场地大等技术问题。

为解决上述的技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型所提供的一种可用于冲压搬运的旋转臂，包括主动端与从动端，所述主动端与从动端均安装在连接架上，所述主动端上安装有动力装置，所述从动端上安装有用于安装拾端器的第一旋转盘，所述第一旋转盘通过连杆与主动端活动连接。

作为优选，进一步的技术方案是：所述主动端上安装有第二旋转盘，所述第二旋转盘与第一旋转盘之间通过连杆相互活动连接，用于由第二旋转盘通过连杆带动第一旋转盘进行同步转动。

更进一步的技术方案是：所述第一旋转盘包括轴承，所述轴承安装在支承座上，所述轴承的内圈安装有回转轴，所述回转轴通过第一旋臂与所述连杆活动连接。

更进一步的技术方案是：所述第二旋转盘包括轴承，所述轴承安装在支承座上，所述轴承的内圈安装有回转轴，所述回转轴通过第二旋臂与所述连杆活动连接。

更进一步的技术方案是：所述动力装置为伺服电机与减速器，所述伺服电机接入机器人控制器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果之一是：旋转臂的主动端与从动端通过刚性的连杆相连接，负载较高，由主动端通过连杆带动从动端上的第一旋转盘同步转动，进而当其安装在机器人上使用时，可形成各式各样的工件搬送状态，实现高速化作业并提升旋转臂的耐久性，亦可加大机器人的工作范围，且更有效的利用场地空间，减少机器人与冲床的干涉区；同时本实用新型所提供的一种可用于冲压搬运的旋转臂结构简单，适于在各类规格的冲压机器人上安装使用，应用范围广阔。

附图说明

图1为用于说明本实用新型一个实施例的结构示意图；

图2为用于说明本实用新型一个实施例的旋转盘结构示意图；

图中，1为主动端、2为从动端、3为连接架、4为动力装置、5为拾端器、6为第一旋转盘、7为第二旋转盘、8为连杆、9为轴承、10为回转轴、11为第一旋臂、12为第二旋臂、支承座13。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步阐述。

参考图1所示，本实用新型的一个实施例是一种可用于冲压搬运的旋转臂，其中包括主动端1与从动端2，将前述的主动端1与从动端2均安装在连接架3上，再在主动端1上安装动力装置4，以带动主动端1进行转动，更为重要的是，前述的从动端2上还需安装一个用于安装拾端器5的第一旋转盘6，并且该第一旋转盘6通过连杆8与主动端1活动连接。

在本实施例中，旋转臂的主动端1与从动端2通过刚性的连杆8相连接，负载较高，由主动端1通过连杆8带动从动端2上的第一旋转盘6同步转动，进而当其安装在机器人上使用时，可形成各式各样的工件搬送状态，实现高速化作业并提升旋转臂的耐久性，亦可最大范围内减少机器人的活动空间，从而实现高自动化、高效率、低场地空间的占用。

正如图中所示出的，在本实用新型的另一实施例中，为保证旋转臂传动的平稳性，在主动端1上也可安装一个结构与第一旋转盘6结构相相同或相类似的第二旋转盘7，即第二旋转盘7与第一旋转盘6之间通过连杆8相互活动连接，用于由第二旋转盘7通过连杆8带动第一旋转盘6进行同步转动。而第二旋转盘7则通过动力装置带动其转动。

进一步的，发明人为实现上述旋转盘的功能，在试验中采用的优选结构为采用轴承9、支承座13、回转轴10第一旋臂11作为上述的第一旋转盘6，具体为将轴承安装在轴承座13上，再在前述轴承9的内圈中安装回转轴10，在将第一旋臂11安装在回转轴10的端部，然后将第一旋臂11的端部与连杆8的一端活动连接；与前述的结构相类似，第二旋转盘7，亦可采用相同的结构，即包括轴承9，支承座13，将轴承9安装在各自的支承座13上，再在轴承9的内圈安装对应的回转轴10，将其包含的回转轴10通过第二旋臂12与连杆8的另一端活动连接。

正如上述所到的，本实施例中的旋转臂在使用时需安装在机器人的旋转臂上，因而优选采用伺服电机与减速机构成上述的动力装置4，并将伺服电机接入机器人控制器。在冲压自动化行业中，为适应柔性化的生产需求，在有限的场地里或将现有的人工冲压改为自动化冲压搬送系统，通过机器人第七轴的旋转臂式的传动机构，使得机器人在冲压行业的应用更灵活，更方便。从而节约了人工劳动成本，提高人工及设备的安全性。提高了生产效率。

本实用新型上述优选的一个实施例在实际使用中，将带拾端器5的旋转臂安装在机器人第六轴上后，机器人将安装于旋转臂上的拾端器5移动至工件上方，通过拾端器5的真空装置将工件吸住，将工件从冲床中取出，在机器人移动过程中，机器人控制协调式伺服电机转动，通过连杆8将动力传动到从动端2，从而带动安装在旋转臂从动端2的拾端器5摆动。由于采用高精度的第七轴控制系统，在机器人动作过程中实现机器人边移动，旋转臂同时也摆动，从而大大的提高自动化效率，减少因机器人动作过程中因其它外在因素的影响。

除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本申请概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本实用新型的范围内。

尽管这里参照本实用新型的多个解释性实施例对本实用新型进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变型和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。