全自动双面刨槽焊接一体机的制作方法

本实用新型涉及一种机械加工设备，尤其涉及一种全自动双面刨槽焊接一体机。

背景技术：

工业生产中为了保证零件连接的稳定常采用焊接的方式进行连接，提高焊接的生产效率的途径之一是减小坡口端面及金属熔敷，其中，最常用的方法为窄间隙焊接法，通过窄间隙焊接法可以大大减少熔敷金属量，从而提高生产率，因此，零件在焊接前常需要刨槽提高焊接的效率。但是，由于在零件焊接前增加了刨槽工序，延长了生产周期，降低了零件整体的生产效率，并且常用的刨槽机与焊接机分开设置，占用面积大，操作也不方便。

技术实现要素：

本实用新型提供了一种全自动双面刨槽焊接一体机，以解决上述技术问题的至少一个。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种全自动双面刨槽焊接一体机，包括机架、定位装置、压紧装置、刨槽装置、焊接装置和翻转装置，定位装置、压紧装置、刨槽装置、焊接装置和翻转装置均安装在机架上压紧装置用于将定位装置定位的零件压紧在定位装置上，刨槽装置用于对压紧在定位装置上的零件刨槽形成缝隙，焊接装置用于对压紧在定位装置上的零件的缝隙焊接，翻转装置用于将定位装置上的零件翻面。

本实用新型的全自动双面刨槽焊接一体机可以通过定位装置、压紧装置、刨槽装置、焊接装置和翻转装置一体化，实现一体化设备结构紧凑、布局合理、加工稳定性好、易于操作且操作安全性高，由于定位装置的定位和压紧装置的压紧保证该一体机的加工精度。

在一些实施方式中，其中，定位装置包括旋转装置和探测装置，刨槽装置包括刨槽机构和支撑机构；探测装置和压紧装置位于旋转装置的上方，刨槽机构和焊接装置位于旋转装置的一侧，支撑机构位于与刨槽机构相对的旋转装置的另一侧，翻转装置设置在出料端。由此，该一体机以旋转装置为中心，探测装置、压紧装置、刨槽机构和支撑机构围绕旋转装置设置，一体化设备结构紧凑。

在一些实施方式中，其中，还包括控制系统，旋转装置、探测装置、压紧装置、刨槽机构、支撑机构、焊接装置和翻转装置均与控制系统连接；探测装置根据控制系统输出的控制信号移动至零件处；控制系统根据探测装置移动至零件处向旋转装置输出控制信号，控制旋转装置旋转；控制系统根据探测装置探测到零件的定位分别向旋转装置和探测装置输出控制信号，控制旋转装置停止旋转，控制探测装置复位；控制系统根据旋转装置停止旋转和探测装置复位分别向压紧装置和支撑机构输出控制信号，控制压紧装置将零件压紧在旋转装置上，控制支撑机构压紧零件；控制系统根据压紧装置和支撑机构压紧零件向刨槽机构输出控制信号，控制刨槽机构向零件移动对零件刨槽生成缝隙并复位；控制系统根据刨槽机构复位向焊接装置输出控制信号，控制焊接装置移动至零件的缝隙处对零件的缝隙焊接并复位；控制系统根据焊接装置复位向翻转装置输出控制信号，控制翻转装置将零件翻面。由此，通过控制系统控制旋转装置、探测装置、压紧装置、刨槽机构、支撑机构、焊接装置和翻转装置的工作顺序，从而实现零件双面刨槽焊接的全自动化，提高了生产效率。

在一些实施方式中，其中，还包括进料装置，进料装置设置在进料端，进料装置将准备加工的零件运送至旋转装置处。由此，操作者无需手动将零件放置到定位装置中，保证操作者的安全，并且，采用通过进料油缸将零件运送至定位装置处的方式，保证生产的效率，利于实现生产的自动化。

在一些实施方式中，其中，还包括出料装置，出料装置设置在出料端，出料装置包括依次设置的出料支承机构、出料翻正机构和出料架；出料支承机构，用于支承翻转装置翻转的零件，并将零件运送至出料翻正机构，出料翻正机构，用于将出料支承机构运送的零件翻正，出料架，用于放置经出料翻正机构翻正的零件。由此，出料装置通过出料支承机构和出料翻正机构将经过翻转装置翻面的零件翻正并堆放在出料架上，操作者不需要时刻守在出料装置处整理零件，只需要定时将堆放在出料架上的零件取走即可，操作更加方便。

在一些实施方式中，其中，探测装置包括探测气缸和探针，旋转装置包括第一旋转伺服电机；第一旋转伺服电机驱动零件旋转，探测气缸驱动探针对旋转的零件进行探测定位。由此，通过旋转装置和探测装置自动对零件定位，从而保证零件后续刨槽、焊接的精度。

在一些实施方式中，其中，压紧装置包括压紧油缸，压紧油缸压紧定位后的零件。由此，压紧装置通过压紧油缸将经过定位装置定位的零件压紧，保证零件的位置精度。

在一些实施方式中，其中，支撑机构包括支撑油缸，刨槽装置包括刨槽油缸和用于安装刨刀的刀架组件，刨槽油缸驱动所述刀架组件沿零件与刨刀的连线方向往复移动，刀架组件沿移动方向设置多把刨刀，支撑油缸沿刨刀向零件运动的反方向支撑零件。由此，支撑油缸给零件的刨槽加工提供支撑力，使零件在刨槽时不会移动，保证零件的加工精度；在刨槽油缸的驱动下，刀架组件向产品移动，刀架组件中的刨刀对零件进行刨槽，实现刨槽的自动化，其中，在刀架组件移动的方向设置多把刨刀，实现槽的多次加工，通过槽的多次加工使槽深逐渐增加或槽宽逐渐增加，完成刨槽，避免刨刀因一次刨槽成型加工量大造成的刨刀崩缺报废，或导致槽的表面质量差。

在一些实施方式中，其中，焊接装置包括第一焊接气缸、第二焊接气缸和焊枪，第一焊接气缸、第二焊接气缸和焊枪依次连接，第一焊接气缸驱动第二焊接气缸和焊枪一起移动，第二焊接气缸驱动焊枪移动，第一焊接气缸和第二焊接气缸的运动方向不在同一平面内。由此，通过调整第一焊接气缸和第二焊接气缸实现焊枪在空间方向的移动，使焊枪的移动方向更加灵活可控。

在一些实施方式中，其中，翻转装置包括夹紧机构、翻转机构和驱动机构；夹紧机构包括夹紧油缸和夹手，翻转机构包括翻转油缸，夹紧油缸驱动夹手夹紧零件，翻转油缸驱动夹手将夹紧的零件翻转，驱动机构驱动夹紧机构和翻转机构移动至定位装置处或移动至出料装置处。由此，翻转装置通过夹紧机构和翻转机构实现零件全自动双面刨槽焊接，提高生产效率，可以通过翻转装置的驱动机构将焊接后的零件移动出定位装置处进行零件的翻面，再通过驱动机构将翻面的零件移动回定位装置进行零件的另一面的定位、压紧、刨槽和焊接，零件的翻面不在定位装置处操作，避免由于空间的限制导致零件在定位装置处无法翻面，同时避免零件翻面时碰撞相关的装置；驱动机构还将经过两面刨槽焊接的零件翻面后移动至出料装置处，实现加工后的零件自动整理堆放，通过使用驱动机构使该全自动一体机的布局更加合理、结构更加紧凑。

附图说明

图1为本实用新型一实施方式的全自动双面刨槽焊接一体机的整体结构示意图；

图2为图1所示全自动双面刨槽焊接一体机中进料装置的结构示意图；

图3为图1所示全自动双面刨槽焊接一体机中出料装置的结构示意图；

图4为图1所示全自动双面刨槽焊接一体机中定位装置和压紧装置的结构示意图；

图5为图1所示全自动双面刨槽焊接一体机中刨槽装置的结构示意图；

图6为图1所示全自动双面刨槽焊接一体机中焊接装置的结构示意图；

图7为图1所示全自动双面刨槽焊接一体机中翻转装置的机构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

图1至7示意性地显示了本实用新型的一种实施方式的全自动双面刨槽焊接一体机的结构。

如图1所示，该全自动双面刨槽焊接一体机包括机架1、定位装置2、压紧装置3、刨槽装置4、焊接装置5和翻转装置6。

定位装置2、压紧装置3、刨槽装置4、焊接装置5和翻转装置6固定在机架1上。

如图1、图4和图5所示，定位装置2包括旋转装置22和探测装置21，刨槽装置4包括刨槽机构41和支撑机构42，旋转装置22、刨槽机构41、支撑机构42、焊接装置5和翻转装置6安装在机架1的下部分，探测装置21和压紧机构3安装在机架1的上部分且位于旋转装置22的上方，刨槽机构41和焊接装置5位于旋转装置22的一侧(图1中旋转装置22的前侧)，支撑机构42与刨槽机构41相对设置且位于旋转装置22的另一测(图1中旋转装置22的后侧)，翻转装置6设置在出料端(图1中旋转装置22的右侧)。

采用该全自动双面刨槽焊接一体机加工零件10时，将准备刨槽的零件10放置在旋转装置22上，旋转装置22带着准备刨槽的零件10旋转，探测装置21对旋转的准备刨槽的零件10定位，定位完成后，旋转装置22停止旋转，压紧装置3将经过准确定位的零件10压紧在旋转装置22上，避免零件10在加工过程中移动，支撑机构42顶紧压紧在旋转装置22上的零件10，探测装置21复位，刨槽机构41从相对于支撑机构42的一侧对压紧在旋转装置22上的零件10进行刨槽形成缝隙101，支撑机构42支撑零件10避免零件10刨槽过程中移动，焊接装置5对压紧在旋转装置22上的刨槽后的零件10的缝隙101进行焊接，压紧装置3取消对焊接后的零件10的压紧，翻转装置6将焊接后的零件10翻面，重复一次零件10的定位、压紧、刨槽、焊接、取消压紧和翻面操作后完成零件10的全自动双面刨槽焊接。将定位装置2、压紧装置3、刨槽装置4、焊接装置5和翻转装置6统一固定在机架1上，使该装置结构紧凑、布局合理。

由于采用了定位装置2对准备加工的零件10进行定位加工，压紧装置3对零件10进行压紧，因此可以保证该一体机的加工的精度和加工的稳定性。

优选的，该全自动双面刨槽焊接一体机还包括控制系统，旋转装置22、探测装置21、压紧装置3、刨槽机构41、支撑机构42、焊接装置5和翻转装置6均与所述控制系统连接；探测装置21根据控制系统输出的控制信号移动至零件10处；控制系统根据探测装置21移动至零件10处向旋转装置22输出控制信号，控制旋转装置22旋转；控制系统根据探测装置21探测到零件10的定位向旋转装置22和探测装置21输出控制信号，控制旋转装置22停止旋转，控制探测装置21复位；控制系统根据旋转装置22停止旋转和探测装置21复位向压紧装置3和支撑机构42输出控制信号，控制压紧装置3将零件10压紧在旋转装置22上，控制支撑机构42压紧零件10；控制系统根据压紧装置3和支撑机构42压紧零件10向刨槽机构41输出控制信号，控制刨槽机构41向零件10移动对零件10刨槽并复位；控制系统根据刨槽机构41复位向焊接装置5输出控制信号，控制焊接装置5移动至零件10的缝隙101处对零件10的缝隙101焊接并复位；控制系统根据焊接装置5复位向翻转装置6输出控制信号，控制翻转装置6将零件10翻面。控制系统重复一次上述操作，实现零件10的双面刨槽焊接的全自动化，提高了生产的效率。

优选的，控制系统通过PLC编程、触摸屏及光电传感器等来控制该一体机中的定位装置2、压紧装置3、刨槽装置4、焊接装置5和翻转装置6的工作的顺序，实现一体机的自动化。

优选的，定位装置2、压紧装置3、刨槽装置4、焊接装置5和翻转装置6通过螺钉固定在机架1上，机架1上对应的设置多组安装螺孔或安装通孔，定位装置2、压紧装置3、刨槽装置4、焊接装置5和翻转装置6可以通过安装在不同的安装螺孔或安装通孔处调整位置，以适应不同尺寸的产品。

优选的，如图1和图2所示，该一体机还包括进料装置7，进料装置7设置在进料端(图1所示的左侧)，进料装置7包括进料油缸71、第一导柱72、固定安装板73、进料头74和进料板75，进料油缸71的缸体通过固定安装板73与进料板75固定连接，进料头74与至少一根第一导柱72和进料油缸71的活塞杆连接，第一导柱72与固定安装板73适配。将待加工零件10放在进料头74的一侧(图1中进料头74的的右侧，为了便于描述，图1中的前后为X方向，左右为Y方向，上下为Z方向)，由于进料头74与第一导柱72连接，第一导柱72与固定安装板73适配，进料油缸71的活塞杆伸出驱动进料头74平稳地推动准备加工的零件10在进料板75上运动，直至待加工零件10运动到旋转装置22处，进料油缸71的活塞杆复位。在另一实施方式中，进料装置7也可以采用机械手的形式(图中未示出)，通过编程的形式实现机械手将准备加工的零件10运送至旋转装置22处。在又一实施方式中，进料装置7还可以采用传动带的方式(图中未示出)，通过伺服电机驱动传送带将待加工的零件10运送至旋转装置22处。

优选的，如图1和图3所示，该一体机还包括出料装置8，出料装置8设置在出料端(图1所示的右侧)，出料装置8包括出料支承机构81、出料翻正机构82和出料架83，出料支承机构81、出料翻正机构82和出料架83依次固定安装在出料支架84上，出料支承机构81支承翻转装置6翻转的经过双面刨槽焊接的零件10，并将零件10运送至出料翻正机构82，出料翻正机构82将零件10翻正后放置在出料架83上。

优选的，如图3所示，出料支架84设置纵向的(Z方向)出料支架导轨841，出料支承机构81设置与出料支架导轨841配合的第一滑块811，出料支承机构81还包括第一支承油缸812、出料支承架813、第二支承油缸814和出料支承架调整件815，第一滑块811与出料支承架813铰接，出料支承架813的一端与出料支承架调整件815连接，第二支承油缸814的活塞杆与出料支承架调整件815铰接，第二支承油缸814的缸体与第一滑块811铰接，第一支承油缸812的缸体与出料支架41固定连接，第一支撑油缸812的活塞杆与第一滑块811固定连接。在第一支承油缸812的驱动下，第一滑块811带着出料支承架813、第二支承油缸814和出料支承架调整件815沿出料支架导轨841向上运动支承经翻转装置6翻转的零件10，第二支承油缸814驱动出料支承架调整件815带动与之连接的出料支承架813的一端向下运动，出料支承架813发生倾斜，出料支承架813上的零件10受自身的重力向低处滑动。为了便于支承零件10，出料支承架813的数量至少为两根，出料支承架调整件815上设置通槽816与出料支承架813可移动连接，出料支承架813可沿通槽816前后移动调整出料支承架813之间的距离以支承不同尺寸的零件10。

优选的，如图3所示，出料翻正机构82包括出料翻正油缸821和出料翻正板822，出料翻正板822的两端分别与出料支架84和出料翻正油缸821的活塞杆铰接，出料翻正油缸821的缸体与出料支架84铰接，出料翻正板822承接出料支承机构81运动的零件10后，在出料翻正油缸821的活塞杆驱动下，出料翻正板822发生翻转，使出料翻正板822上的零件10翻面并落在出料架83上。

优选的，如图3所示，出料架83包括出料移动油缸831、滚轮832、出料放置架833和出料挡板834，出料放置架833与出料挡板834固定连接，出料翻正板822、出料放置架833和出料挡板834围成出料放置区，滚轮832可转动地安装在出料放置架833上，滚轮832与出料支架84适配，出料移动油缸831的缸体与出料支架84固定连接，出料移动油缸831的活塞杆与出料放置架833或出料挡板834固定连接。当放置的零件10的数量逐渐增加时，由于滚轮832与出料支架84适配，在出料移动油缸831的活塞杆驱动下，与出料放置架833连接的滚轮832沿出料支架84的轨迹滚动，使得滚轮832、出料放置架833和出料挡板834向右运动，由出料翻正板822、出料放置架833和出料挡板834围成出料放置区逐渐增大。当油缸驱动行程达到最大值时，出料放置区的容量达到最大，此时，取出出料放置区中的零件10，出料移动油缸831的活塞杆复位，由出料翻正板822、出料放置架833和出料挡板834围成出料放置区容量最小，重新收集零件10。

优选的，进料油缸71与控制系统连接，控制系统根据翻转装置6将零件10由旋转装置22运送至出料装置8向进料油缸71输出控制信号，控制进料油缸71将准备刨槽的零件10运送至旋转装置22处并复位。

优选的，第一支承油缸812、第二支承油缸814、出料翻正油缸821和出料移动油缸831与控制系统连接；控制系统根据翻转装置6将零件10由旋转装置22运送至出料支承架813向第一支承油缸812和第二支承油缸814输出控制信号，控制第一支承油缸812和第二支承油缸814驱动出料支承架813将零件10运送至出料翻正板822；控制系统根据出料支承架813将零件10运送至出料翻正板822向出料翻正油缸821输出控制信号，控制出料翻正油缸821驱动出料翻正板822使零件10翻转并落在出料架83上；控制系统根据出料翻正板822使零件10翻转并落在出料架83上向出料移动油缸831输出控制信号，控制出料移动油缸831驱动出料放置架833和出料挡板834移动，使由出料翻正板822、出料放置架833和出料挡板834围成出料放置区逐渐增大。当取出出料放置区的零件10后，控制系统向出料移动油缸831输出控制信号，控制出料移动油缸831的活塞杆复位，此时，由出料翻正板822、出料放置架833和出料挡板834围成出料放置区容量最小。

优选的，如图1和图4所示，探测装置21包括探测气缸211和探针212，旋转装置22包括第一旋转伺服电机221。待定位零件10放置在定位装置2的第一旋转伺服电机221上，探测气缸211驱动探针212向零件10运动，探针212运动到设定的位置时，探测气缸211停止驱动，第一旋转伺服电机221带动零件10旋转，探针212开始探测，当探针212探测到零件10旋转到定位的位置时，光电传感器发出信号，第一旋转伺服电机221停止驱动，此时完成零件10的定位。优选的，旋转装置22还包括移动油缸222和旋转主轴223，第一旋转伺服电机221的转轴与旋转主轴223固定连接，移动油缸222的活塞杆与第一旋转伺服电机221的机座固定连接并驱动第一旋转伺服电机221上下运动，旋转主轴223设置成多台阶圆柱以定位和支撑零件10，旋转主轴223设计成多种尺寸规格，可根据加工的零件10的尺寸进行更换。在一些实施例中，该一体机可以通过检测探针212的位移得知探针212是否完成零件10的定位，从而停止旋转装置22的转动，可以通过在零件10的焊接处设置缝隙，探针212在探测气缸211的驱动下移动到待定位的零件10的表面，探针212停止移动，第一旋转伺服电机221驱动零件10转动，当缝隙转至探针212所在处时，探针212插入缝隙中，探针212的位移发生变化，第一旋转伺服电机221停止驱动，完成零件10的定位。

优选的，如图1和图4所示，压紧装置3包括压紧油缸311。压紧油缸311的活塞杆向下压紧定位后的零件10，避免零件10移动，探针212在探测气缸211的驱动下回升。优选的，如图4所示，压紧油缸311的缸体通过螺钉与机架1连接，机架1沿图4中左右方向(图1中X方向)设置多组安装螺孔或安装通孔，以根据需要调整压紧油缸311的位置。优选的，如图4所示，压紧装置3还包括第二导柱312和压块313，压块313与第二导柱312和压紧油缸311的活塞杆连接，第二导柱312与机架1上方适配，在压紧油缸311的驱动下，压块313平稳地向下运动并最终压紧零件10。优选的，如图4所示，至少包含两块压块313，且压块313间的距离可调，从而实现压紧装置3压紧不同尺寸的零件10。

优选的，如图1和图5所示，刨槽装置4包括刨槽机构41和支撑机构42，支撑机构42包括支撑油缸，刨槽机构41包括刨槽油缸411和用于安装刨刀的刀架组件。刨槽油缸411驱动刀架组件沿刨刀与零件10的连线方向往复移动(图1中X方向)，刀架组件的移动方向上设置多把刨刀，可以通过调整由靠近零件10到远离零件10方向的多把刨刀的深度方向依次递增和(或)宽度方向依次递增，实现刨槽的逐渐加工，避免刨刀因一次刨槽成型加工量大造成的刨刀崩缺报废，或槽的表面质量差。优选的，如图4所示，支撑油缸的缸体通过螺钉与机架1连接，机架1沿图4中左右方向(图1中X方向)设置多组安装螺孔或安装通孔，以根据需要调整支撑油缸的位置。优选的，刨槽装置4还包括刨槽滑块412和刨槽导轨415，刀架组件还包括丝杆组件413和刀架414，刨槽滑块412与刨槽导轨415适配，丝杆组件413与刨槽滑块412和刀架414固定连接，刀架414上设置多个安装孔用于安装刨刀，刨槽油缸411驱动刨槽滑块412带动丝杆组件413和刀架414沿刨槽导轨415运动，通过调整丝杆组件413可以调节刀架414的高度。优选的，丝杆组件413与刨槽滑块412通过螺钉连接，刨槽滑块412沿图5中前后方向(图1中X方向)设置多组安装螺孔或安装通孔，以根据需要调整与丝杆组件413连接的刀架414的位置。

优选的，如图1和图6所示，焊接装置5包括第一焊接气缸51、第二焊接气缸52和焊枪53，第一焊接气缸51、第二焊接气缸52和焊枪53依次连接，第一焊接气缸51和第二焊接气缸52的运动方向不在同一平面内。第一焊接气缸51驱动第二焊接气缸52和焊枪53向零件10移动(图1中X方向)，第二焊接气缸52的驱动方向与X、Y和Z三轴夹角为锐角，第二焊接气缸52的驱动头朝斜下方，第二焊接气缸52驱动焊枪53向斜上方或斜下方移动，通过调整第一焊接气缸51和第二焊接气缸52调整焊枪53的空间位置。优选的，焊接装置5还包括焊接滑块54和焊接导轨55，焊接滑块54与第二焊接气缸52的缸体固定连接，第二焊接气缸52的活塞杆与焊枪53连接，第一焊接气缸51的缸体与焊接导轨55固定连接，第一焊接气缸51的活塞杆与焊接滑块54固定连接；第一焊接气缸51驱动焊接滑块54带动第二焊接气缸52和焊枪53沿焊接导轨55移动，优选的，第二焊接气缸52的缸体通过螺钉与焊接滑块54连接，焊接滑块54沿图6左右方向(图1中X方向)设置多组安装螺孔或安装通孔，以调整第二焊接气缸52的位置，使第二焊接气缸和52驱动焊枪53靠近或远离零件10。

优选的，如图1和图7所示，翻转装置6包括夹紧机构61、翻转机构62和驱动机构63，夹紧机构61包括夹紧油缸611和夹手612，翻转机构62包括翻转油缸621，驱动机构63包括移动滑块635和移动导轨636，移动滑块635与移动导轨636配合并将夹紧机构61和翻转机构62与驱动机构63连接。夹紧油缸611驱动夹手612夹紧零件10，翻转油缸621驱动夹手612将夹紧的零件10翻转，驱动机构63驱动移动滑块635带着夹紧机构61和翻转机构62沿移动导轨636移动至定位装置2处或出料装置8处。第一面刨槽焊接后零件10的移动顺序：夹紧机构61和翻转机构62移动到零件刨槽处，夹紧机构61夹紧零件10，移动油缸222驱动第一旋转伺服电机221带动旋转主轴223向下移动，支撑块9支撑零件10，驱动机构63驱动夹紧机构61和翻转机构62将零件10移动至零件翻转处，翻转机构62驱动夹紧机构61将零件10翻转后送回零件刨槽处，移动油缸222驱动第一旋转伺服电机221带动旋转主轴223向上移动，旋转主轴233支撑零件10；零件10完成两面刨槽焊接后，驱动机构63再次驱动移动滑块635带着夹紧机构61和翻转机构62沿移动导轨636移动，完成双面刨槽焊接后零件10的移动顺序：夹紧机构61和翻转机构62移动到零件刨槽处，夹紧机构61夹紧零件10，移动油缸222驱动第一旋转伺服电机221带动旋转主轴223向下移动，支撑块9支撑零件10，驱动机构63驱动夹紧机构61和翻转机构62将零件10移动至零件翻转处，翻转机构62驱动夹紧机构61再次将零件10翻转后送到出料处。

优选的，设置一对夹紧机构61、移动滑块635和移动导轨636，移动滑块635与移动导轨636适配，夹紧机构61与移动滑块635连接，两个移动滑块635通过连接杆631连接，翻转机构62与其中一个夹紧机构61连接，当翻转机构62驱动与其连接的夹紧机构61翻转时，一对夹紧机构61同时翻转。在一些实施方式中，如图7所示，翻转机构62还包括翻转油缸621、第一齿条622和第一齿轮623，第一齿轮623与夹紧机构61固定连接，翻转油缸621驱动第一齿条622移动带动与之啮合的第一齿轮623转动，第一齿轮623带动与之连接的夹紧机构61转动。优选的，翻转装置6为两个，翻转装置6设置在机架1的两侧。在另一实施例中，翻转机构选用旋转伺服电机并与夹紧机构61连接(图中未示出)，旋转伺服电机驱动夹紧机构61转动。优选的，夹紧机构61夹紧焊接后的零件10，移动油缸222驱动第一旋转伺服电机221带动旋转主轴223向下移动，避免影响翻转机构62对零件10的翻转。

在一些实施方式中，如图7所示，驱动机构63包括第二旋转伺服电机632、第二齿轮633和第二齿条634，第二旋转伺服电机632的转轴与第二齿轮633固定连接，第二旋转伺服电机632的机座与一个移动滑块635固定连接，第二齿条634沿移动导轨636设置，在旋转伺服电机的驱动下第二齿轮633转动，由于第二齿轮633和第二齿条634啮合，第二齿轮633带动移动滑块635、夹紧机构61和翻转机构62沿第二齿条634的方向运动。在另一实施例中，驱动机构63包括气缸或油缸(图中未示出)，气缸或油缸驱动移动滑块635、夹紧机构61和翻转机构62沿移动导轨636运动。

优选的，探测气缸211、第一旋转伺服电机221、移动油缸222、压紧油缸311、支撑油缸、刨槽油缸411、第一焊接气缸51、第二焊接气缸52、夹紧油缸611、翻转油缸621和第二旋转伺服电机632与控制系统连接，控制系统通过将控制信号输出至探测气缸211、第一旋转伺服电机221、移动油缸222、压紧油缸311、支撑油缸、刨槽油缸411、第一焊接气缸51、第二焊接气缸52、夹紧油缸611、翻转油缸621和第二旋转伺服电机632控制定位装置2、压紧装置3、刨槽装置4、焊接装置5和翻转装置6的工作顺序。

以上所述的仅是本实用新型的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。