内焊装置及其控制方法与流程

本发明涉及管道焊接技术领域，特别涉及一种内焊装置及其控制方法。

背景技术：

管道焊接技术的应用非常广泛，在焊接管道时，通常会使用内焊装置对管道进行焊接。

内焊装置通常为包括旋转盘、旋转驱动单元以及控制单元，旋转盘的边缘设置有焊枪。其中，旋转盘和旋转驱动单元连接，控制单元与旋转驱动单元连接。工作人员在使用内焊装置焊接管道时，通常需要将旋转盘置于管道内，并使用控制单元向旋转驱动单元施加电压，以使得旋转驱动单元旋转并带动旋转盘旋转。需要说明的是，通常旋转驱动单元为电机，控制单元向旋转驱动单元施加的电压对应一个转速，控制单元在向旋转驱动单元施加电压后，旋转驱动单元能够以该电压所对应的转速进行旋转。

但是在低温环境下，控制单元在向旋转驱动单元施加电压后，电机的旋转速度与控制单元输入的电压对应的转速往往存在较大差异，因此，控制单元无法有效的控制旋转驱动单元和旋转盘旋转，内焊装置的温度适应性较差。

技术实现要素：

本申请提供了一种内焊装置的控制方法，可以解决内焊装置的温度适应性较差的问题，所述技术方案如下：

一方面，提供了一种内焊装置的控制方法，所述方法用于所述内焊装置中的控制单元，所述内焊装置还包括：旋转盘、旋转驱动单元、焊枪和标记物，所述控制单元和所述旋转盘均与所述旋转驱动单元连接，所述焊枪和所述标记物均设置在所述旋转盘上，所述方法包括：

检测环境温度；

在所述环境温度小于预设温度阈值时，控制所述旋转驱动单元驱动所述旋转盘旋转；

检测所述标记物的位置；

在所述标记物进入预设焊接区域，并从所述预设焊接区域离开时，控制所述旋转驱动单元停止驱动所述旋转盘旋转。

可选的，在所述检测环境温度之后，所述方法还包括：

在所述环境温度大于或等于所述预设温度阈值时，控制所述旋转驱动单元驱动所述旋转盘旋转；

检测所述旋转盘的旋转时长；

在所述旋转时长达到第一预设时长时，控制所述旋转驱动单元停止驱动所述旋转盘旋转。

可选的，所述内焊装置还包括：设置在所述旋转盘上的喷气单元，所述控制单元与所述喷气单元连接，在所述检测所述旋转盘的旋转时长之后，所述方法还包括：

在所述旋转时长达到第二预设时长时，控制所述喷气单元喷出保护气，所述第二预设时长小于所述第一预设时长；

检测所述喷气单元喷出保护气的第一喷气时长；

在所述第一喷气时长达到第三预设时长时启动所述焊枪，所述第二预设时长和所述第三预设时长之和小于所述第一预设时长；

在所述旋转时长达到第一预设时长时关闭所述焊枪，并控制所述喷气单元停止喷气。

可选的，所述方法还包括：

在所述环境温度小于预设温度阈值时，控制所述喷气单元喷出保护气；

检测所述喷气单元喷出保护气的第二喷气时长；

所述控制所述旋转驱动单元驱动所述旋转盘旋转，包括：在所述第二喷气时长达到第四预设时长时，控制所述旋转驱动单元驱动所述旋转盘旋转；

在所述检测所述标记物的位置之后，所述方法还包括：

在所述标记物进入所述预设焊接区域时开启所述焊枪，并在所述标记物离开所述预设焊接区域时，关闭所述焊枪以及控制所述喷气单元停止喷气。

可选的，所述方法还包括：接收指示信息；

所述检测所述标记物的位置，包括：

在所述指示信息为第一指示信息时，检测所述标记物的位置；

所述检测所述旋转盘的旋转时长，包括：

在所述指示信息为第二指示信息时，检测所述旋转盘的旋转时长。

另一方面，提供一种内焊装置，所述内焊装置还包括：旋转盘、旋转驱动单元、控制单元、焊枪和标记物，所述控制单元和所述旋转盘均与所述旋转驱动单元连接，所述焊枪和所述标记物均设置在所述旋转盘上，所述控制单元包括：

温度检测模块，用于检测环境温度；

旋转控制模块，用于在所述环境温度小于预设温度阈值时，控制所述旋转驱动单元驱动所述旋转盘旋转；

位置检测模块，用于检测所述标记物的位置；

所述旋转控制模块还用于在所述标记物进入预设焊接区域后，从所述预设焊接区域离开时，控制所述旋转驱动单元停止驱动所述旋转盘旋转。

可选的，所述旋转控制模块还用于在所述环境温度大于或等于所述预设温度阈值时，控制所述旋转驱动单元驱动所述旋转盘旋转；

所述控制单元还包括：旋转时长检测模块，用于检测所述旋转盘的旋转时长；

所述旋转控制模块还用于在所述旋转时长达到第一预设时长时，控制所述旋转驱动单元停止驱动所述旋转盘旋转。

可选的，所述内焊装置还包括：设置在所述旋转盘上的喷气单元，所述控制单元与所述喷气单元连接，所述控制单元还包括：

喷气控制模块，在所述旋转时长达到第二预设时长时，控制所述喷气单元喷出保护气，所述第二预设时长小于所述第一预设时长；

第一喷气时长检测模块，用于检测所述喷气单元喷出保护气的第一喷气时长；

焊枪控制模块，用于在所述第一喷气时长达到第三预设时长时启动所述焊枪，所述第二预设时长和所述第三预设时长之和小于所述第一预设时长；

所述焊枪控制模块还用于在所述旋转时长达到第一预设时长时关闭所述焊枪；

所述喷气控制模块还用于在所述旋转时长达到第一预设时长时，控制所述喷气单元停止喷气。

可选的，所述喷气控制模块还用于在所述环境温度小于预设温度阈值时，控制所述喷气单元喷出保护气；

所述控制单元还包括：

第二喷气时长检测模块，用于检测所述喷气单元喷出保护气的第二喷气时长；

所述旋转控制模块还用于在所述第二喷气时长达到第四预设时长时，控制所述旋转驱动单元驱动所述旋转盘旋转；

所述焊枪控制模块还用于在所述标记物进入所述预设焊接区域时开启所述焊枪，并在所述标记物离开所述预设焊接区域时，关闭所述焊枪；

所述喷气控制模块还用于在所述标记物离开所述预设焊接区域时，控制所述喷气单元停止喷气。

可选的，所述控制单元还包括：信息接收模块，用于接收指示信息；

所述位置检测模块还用于在所述指示信息为第一指示信息时，检测所述标记物的位置；

所述旋转时长检测模块还用于在所述指示信息为第二指示信息时，检测所述旋转盘的旋转时长。

又一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述内焊装置的控制方法。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：由于在环境温度小于预设温度阈值时，根据标记物是否进入并离开预设焊接区域来控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转，也即旋转盘的停止位置不受旋转驱动单元转速的影响。因此，避免了因难以有效的控制旋转驱动单元的转速而使得旋转盘的停止位置难以有效的控制，提高了内焊装置的温度适应性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种内焊装置的控制方法流程图；

图2为本发明实施例提供的另一种内焊装置的控制方法流程图；

图3为本发明实施例提供的一种内焊装置的控制单元的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的另一种内焊装置的控制单元的结构示意图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

管道焊接技术的应用非常广泛，在焊接管道时，通常会使用内焊装置对管道进行焊接，内焊装置通常为包括旋转盘、旋转驱动单元以及控制单元，旋转盘和旋转驱动单元连接，控制单元与旋转驱动单元连接。在低温环境下，控制单元在向旋转驱动单元施加电压后，旋转驱动单元的旋转速度与控制单元输入的电压对应的转速往往存在较大差异，因此，控制单元无法有效的控制旋转驱动单元和旋转盘旋转，内焊装置的温度适应性较差。

图1为本发明实施例提供的一种内焊装置的控制方法流程图。需要说明的是，该内焊装置的控制方法可以用于内焊装置中的控制单元。可选的，该内焊装置可以包括：旋转盘、旋转驱动单元、焊枪和标记物，其中，控制单元和旋转盘均与旋转驱动单元连接，焊枪和标记物均设置在旋转盘上。如图1所示，该内焊装置的控制方法可以包括：

步骤101、检测环境温度。

步骤102、在环境温度小于预设温度阈值时，控制旋转驱动单元驱动旋转盘旋转。

步骤103、检测标记物的位置。

步骤104、在标记物进入预设焊接区域后，从预设焊接区域离开时，控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转。

综上所述，在本发明实施例提供的内焊装置的控制方法中，由于在环境温度小于预设温度阈值时，根据标记物是否进入并离开预设焊接区域来控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转，也即旋转盘的停止位置不受旋转驱动单元转速的影响。因此，避免了因难以有效的控制旋转驱动单元的转速而使得旋转盘的停止位置难以有效的控制，提高了内焊装置的温度适应性。

可选的，内焊装置可以包括：旋转盘、旋转驱动单元、焊枪、标记物以及喷气单元，其中，控制单元和旋转盘均与旋转驱动单元连接，该喷气单元与控制单元连接，焊枪、标记物和喷气单元均设置在旋转盘上。

图2为本发明实施例提供的另一种内焊装置的控制方法流程图，该内焊装置的控制方法可以用于内焊装置中的控制单元。如图2所示，该内焊装置的控制方法可以包括:

步骤201、检测环境温度。

示例的，控制单元可以包括温度检测模块，示例的，该温度检测模块可以为温度传感器，控制单元可以通过该温度传感器来检测环境温度。

步骤202、判断该环境温度是否大于或等于预设温度阈值。若环境温度大于或等于预设温度阈值，则执行步骤203；若环境温度小于预设温度阈值，则执行步骤209。

可选的，该预设温度阈值可以为-10摄氏度，实际应用中，该预设温度阈值还可以为其他温度值，本发明实施例对此不作限定。可选的，该预设温度阈值还可以由工作人员设置。

步骤203、控制旋转驱动单元驱动旋转盘旋转。

该旋转驱动单元可以为电机。在环境温度较高的情况下，控制单元在向电机输入电压以控制电机转动时，由于电机的转速与控制单元向电机输入的电压对应转速之间的差异较小，因此，控制单元可以有效的控制电机和旋转盘旋转。

步骤204、检测旋转盘的旋转时长。

可选的，控制单元可以检测旋转盘的旋转时长是否达到第一预设时长和第二预设时长。

示例的，控制单元还可以包括旋转时长检测模块，该旋转时长检测模块可以包括第一定时器和第二定时器。工作人员可以预先将该第一定时器的的定时时长设置为第一预设时长，将第二定时器的定时时长设置为第二预设时长，控制单元在旋转盘开始旋转后，可以启动第一定时器和第二定时器开始定时。

需要说明的是，第二预设时长小于第一预设时长。该第一预设时长为工作人员设定的旋转盘旋转的时长，第二预设时长为工作人员设定的旋转盘开始旋转到开始喷保护气的时长。

步骤205、在旋转时长达到第二预设时长时，控制喷气单元喷出保护气。

示例的，控制单元还可以包括喷气控制模块，该喷气控制模块可以包括第一电磁阀，且该第一电磁阀可以与第二定时器连接。在第二定时器定时结束时，第二定时器可以触发该第一电磁阀控制喷气单元喷出保护气。

喷气单元喷出的保护气用于将设置在旋转盘上的焊枪抬起，以及用于在焊接的过程中附着在焊接区域的金属表面，以避免环境中的其他气体影响焊接区域的金属的焊接。

步骤206、检测喷气单元喷出保护气的第一喷气时长。

可选的，控制单元可以检测喷气单元喷出保护气的第一喷气时长是否达到第三预设时长。示例的，控制单元还可以包括第一喷气时长检测模块，该第一喷气时长检测模块可以为第三定时器。工作人员可以将该第三定时器的定时时长设置为第三预设时长。在喷气单元喷出保护气后控制单元可以控制第三定时器开始定时。其中，该第三预设时长可以为开始喷气至开启焊枪的时长。

步骤207、在第一喷气时长达到第三预设时长时开启焊枪。

在旋转盘旋转后的第二预设时长加第三预设时长后，旋转盘上的焊枪会进入预设焊接区域。在步骤201前工作人员可以根据当前焊枪的位置，以及预设焊接区域的起始位置，设置该第二预设时长和第三预设时长。

该控制单元还可以包括焊枪控制模块，且焊枪控制模块可以与第三定时器连接，在第三定时器定时结束时该焊枪控制模块可以开启焊枪，以使得焊枪对预设焊接区域开始进行焊接。

步骤208、在旋转时长达到第一预设时长时，控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转，关闭焊枪，并控制喷气单元停止喷气。

控制单元在控制旋转驱动单元驱动旋转盘旋转第一预设时长后，设置在旋转盘上的焊枪离开预设焊接区域，此时控制单元可以控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转，关闭焊枪，并控制喷气单元停止喷气。在步骤201之前工作人员可以根据焊枪的当前位置，以及预设焊接区域的结束位置，来设置该第一预设时长。

需要说明的是，第一预设时长可以大于第二预设时长和第三预设时长之和。示例的，第二预设时长和第三预设时长之和可以为10秒，第一预设时长可以为60秒。

步骤209、控制喷气单元喷出保护气。

示例的，喷气控制模块还可以包括第二电磁阀，控制单元在判断环境温度小于预设温度阈值时，可以触发该第二电磁阀控制喷气单元喷出保护气。

在环境温度较低时，由于旋转盘和焊枪的连接部分的阻尼较大，因此可以通过提前控制喷气单元喷出保护气来加长保护气的喷出时长，以保证在需要使用焊枪进行焊接时，旋转盘上的焊枪处于被抬起的状态。

步骤210、检测喷气单元喷出保护气的第二喷气时长。

可选的，控制单元可以检测喷气单元喷出保护气的第二喷气时长是否达到第四预设时长，示例的，控制单元内还可以包括第二喷气时长检测模块，该第二喷气时长检测模块可以为第四定时器。工作人员可以将该第四定时器的定时时长设置为第四预设时长，在喷气单元喷出保护气后控制单元可以控制第四定时器开始定时。

步骤211、在第二喷气时长达到第四预设时长时，控制旋转驱动单元驱动旋转盘旋转。

控制单元还可以包括旋转控制模块，且该旋转控制模块可以与第四定时器连接，在第四定时器定时完毕后，该旋转控制模块可以控制旋转驱动单元驱动旋转盘旋转。

步骤212、检测标记物的位置。

可选的，控制单元可以检测标记物是否进入或离开预设焊接区域。可选的，该标记物可以设置在焊枪上。

示例的，控制单元还可以包括位置检测模块，该位置检测模块可以包括第一传感器和第二传感器，该第一传感器可以固定设置在预设焊接区域的起始端，该第二传感器可以固定设置在预设焊接区域的结束端。该第一传感器和第二传感器检测标记物的位置。示例的，在该标记物为磁性材料时，该第一传感器和第二传感器均可以为霍尔传感器。

步骤213、在标记物进入预设焊接区域时开启焊枪。

控制单元还可以包括焊枪控制模块，且该焊枪控制模块可以与第一传感器连接，在第一传感器检测到标记物时，该焊枪控制模块可以确定标记物到达预设焊接区域的起始端，此时，该焊枪控制模块可以控制焊枪开启。

步骤214、在标记物离开预设焊接区域时，控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转，关闭焊枪，并控制喷气单元停止喷气。

在第二传感器检测到标记物时，控制单元可以确定标记物到达预设焊接位置的结束端，此时控制单元可以控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转，关闭焊枪，并控制喷气单元停止喷气。

本发明实施例中，控制单元在检测到环境温度大于或等于预设温度阈值时，认为环境温度较高，此时，控制单元执行步骤203至步骤208实现了通过检测旋转盘旋转时长的方式对旋转盘的旋转进行控制。且在温度较高时，旋转驱动单元的转速受到温度的影响较小，这种控制旋转盘旋转的方式在环境温度较高时能够保证旋转盘的停止旋转位置能够得到有效的控制。

控制单元在检测到环境温度小于预设温度阈值时，认为环境温度较低，此时，控制单元执行步骤209至步骤214实现了通过检测标记物位置的方式对旋转盘的旋转进行控制。这种控制旋转盘旋转的方式不受旋转驱动单元转速和温度的影响，从而保证了旋转盘的停止旋转位置能够得到有效的控制。

实际应用中，无论环境温度小于预设温度阈值，还是环境温度大于或等于预设温度阈值，控制单元均可以采用上述两种方式对旋转盘的旋转进行控制。但控制单元确定采用何种方式对旋转盘的旋转进行控制可以基于工作人员触发的指示信息。

示例的，该内焊装置的控制方法还可以包括：控制单元接收工作人员触发的指示信息。具体的，控制单元接收工作人员触发的指示信息的步骤可以在步骤201之前执行，也可以在步骤201和步骤209之间执行，本发明实施例对此不作限定。

该指示信息可以为第一指示信息或第二指示信息，在该指示信息为第一指示信息时，控制单元可以采用检测标记物位置的方式对旋转盘的旋转进行控制；在该指示信息为第二指示信息时，控制单元可以采用检测旋转盘旋转时长的方式对旋转盘的旋转进行控制。也即在环境温度大于或等于预设温度阈值，且指示信息为第二指示信息时，控制单元对旋转盘的控制过程如步骤203至步骤208所示；在环境温度小于预设温度阈值，且指示信息为第一指示信息时，控制单元对旋转盘的控制过程如步骤209至步骤214所示。

可选的，在环境温度大于或等于预设温度阈值，且指示信息为第一指示信息时，控制单元控制旋转盘旋转的过程如下：控制旋转驱动单元驱动旋转盘旋转；在旋转盘开始旋转后，检测标记物的位置；在标记物进入预设焊接区域时，控制喷气单元喷出保护气；检测喷气单元喷出保护气的第三喷气时长；在第三喷气时长达到第五预设时长时开启焊枪；在标记物离开预设焊接区域时，控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转，关闭焊枪，并控制喷气单元停止喷气。

可选的，在环境温度小于预设温度阈值，且指示信息为第二指示信息时，控制单元控制旋转盘旋转的过程如下：控制喷气单元喷出保护气；检测喷气单元喷出保护气的第四喷气时长；在第四喷气时长达到第六预设时长时，控制旋转驱动单元驱动旋转盘旋转；检测旋转盘的旋转时长；在旋转时长达到第七预设时长时开启焊枪；在旋转时长达到第八预设时长时，控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转，关闭焊枪，并控制喷气单元停止喷气。

综上所述，在本发明实施例提供的内焊装置的控制方法中，由于在环境温度小于预设温度阈值时，根据标记物是否进入并离开预设焊接区域来控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转，也即旋转盘的停止位置不受旋转驱动单元转速的影响。因此，避免了因难以有效的控制旋转驱动单元的转速而使得旋转盘的停止位置难以有效的控制，提高了内焊装置的温度适应性。

本发明实施例还提供了一种内焊装置，该内焊装置还包括：旋转盘、旋转驱动单元、控制单元、焊枪和标记物，控制单元和旋转盘均与旋转驱动单元连接，焊枪和标记物均设置在旋转盘上。

图3为本发明实施例提供的一种内焊装置的控制单元的结构示意图，如图3所示，该内焊装置的控制单元30可以包括：

温度检测模块301，用于检测环境温度。示例的，该温度检测模块可以为温度传感器。

旋转控制模块302，用于在环境温度小于预设温度阈值时，控制旋转驱动单元驱动旋转盘旋转。

位置检测模块303，用于检测标记物的位置。示例的，在标记物为磁性材料时，该位置检测模块可以为霍尔传感器。

可选的，旋转控制模块302还用于：在标记物进入预设焊接区域后，从预设焊接区域离开时，控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转。

综上所述，在本发明实施例提供的内焊装置的控制单元中，由于在环境温度小于预设温度阈值时，旋转控制模块能够根据标记物是否进入并离开预设焊接区域来控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转，也即旋转盘的停止位置不受旋转驱动单元转速的影响。因此，避免了因难以有效的控制旋转驱动单元的转速而使得旋转盘的停止位置难以有效的控制，提高了内焊装置的温度适应性。

旋转控制模块302还用于：在环境温度大于或等于预设温度阈值时，控制旋转驱动单元驱动旋转盘旋转。

如图4所示，在图3的基础上，内焊装置的控制单元30还可以包括：旋转时长检测模块304，用于检测旋转盘的旋转时长。示例的，该旋转时长检测模块可以为定时器。

旋转控制模块302还用于：在旋转时长达到第一预设时长时，控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转。

可选的，内焊装置还可以包括：设置在旋转盘上的喷气单元，该喷气单元与控制单元连接。

如图4所示，内焊装置的控制单元30还可以包括：喷气控制模块305，用于在旋转时长达到第二预设时长时，控制喷气单元喷出保护气，第二预设时长小于第一预设时长。示例的，该喷气控制模块可以为电磁阀。

第一喷气时长检测模块306，用于检测喷气单元喷出保护气的第一喷气时长。

焊枪控制模块307，用于在第一喷气时长达到第三预设时长时启动焊枪，第二预设时长和第三预设时长之和小于第一预设时长。

焊枪控制模块307还用于：在旋转时长达到第一预设时长时关闭焊枪。

喷气控制模块305还用于：在旋转时长达到第一预设时长时，控制喷气单元停止喷气。

喷气控制模块305还用于：在环境温度小于预设温度阈值时，控制喷气单元喷出保护气。

如图4所示，内焊装置的控制单元30还可以包括：第二喷气时长检测模块308，用于检测喷气单元喷出保护气的第二喷气时长。

旋转控制模块302还用于：在第二喷气时长达到第四预设时长时，控制旋转驱动单元驱动旋转盘旋转。

焊枪控制模块307还用于：在标记物进入预设焊接区域时开启焊枪，并在标记物离开预设焊接区域时关闭焊枪。

喷气控制模块305还用于：在标记物离开预设焊接区域时，控制喷气单元停止喷气。

如图4所示，内焊装置的控制单元30还可以包括：信息接收模块309，用于接收指示信息。

位置检测模块303还用于：在指示信息为第一指示信息时，检测标记物的位置。

旋转时长检测模块304还用于：在指示信息为第二指示信息时，检测旋转盘的旋转时长。

需要说明的是，上述控制单元中的多个模块可以集成为一个模块，也可以为互相独立的模块，或者该多个模块中的一部分模块进行集成，而另一部分模块互相独立，本发明实施例对此不作限定。

综上所述，在本发明实施例提供的内焊装置的控制单元中，由于在环境温度小于预设温度阈值时，旋转控制模块能够根据标记物是否进入并离开预设焊接区域来控制旋转驱动单元停止驱动旋转盘旋转，也即旋转盘的停止位置不受旋转驱动单元转速的影响。因此，避免了因难以有效的控制旋转驱动单元的转速而使得旋转盘的停止位置难以有效的控制，提高了内焊装置的温度适应性。

需要说明的是，本发明实施例提供的方法实施例能够与相应的装置实施例相互参考，本发明实施例对此不做限定。本发明实施例提供的方法实施例步骤的先后顺序能够进行适当调整，步骤也能够根据情况进行相应增减，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本发明实施例的保护范围之内，因此不再赘述。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。