本发明属于汽车生产设备技术领域，具体地，涉及一种汽车车身总成柔性焊接方法。
背景技术：
在汽车工厂中，焊接生产线相对于涂装线和总装线来说刚性强，多品种车型的通过性差，每更新换代一种车型，均需要更新占用车间大份额投资的大量专用设备。因此，焊装生产线的混流柔性技术引起国内外汽车制造业的广泛重视。
汽车柔性焊装生产是一个大批量、高强度、的生产作业过程，以往的以人工作业为主体的生产模式渐渐的被全自动化机器臂机器人作业所取代。但是怎样提高机械臂的作业效率，获得更快的生产节拍时目前考虑的重点。尤其运用在焊点数量较多、板件巨大的车身底板及车身主拼、车身增打等自动生产线上就尤为突出，由于空间布局的原因，往往一个工位只能布置6-8台焊接机器人进行焊接，如果需要高节拍生产的情况下，就需要布置多工位进行焊接，搬送机构起到了多工位之间的搬送桥梁的作用。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种汽车车身总成柔性焊接方法。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种汽车车身总成柔性焊接方法，包括如下步骤：
步骤s1、通过机器人将发动机舱仓底板、前底板、后底板以及后围板分别放置在第一工位的柔性定位机构上，通过焊接机器人进行初步打点焊接固定成形；焊接的同时，搬运定位机构上升至距离工件0.6mm-1.2mm的位置进行等待；
步骤s2、第一工位焊接工作完毕后，柔性定位机构下降0.7mm-1mm，车身工件随柔性定位机构下降0.5mm-1.5mm后落在对应的搬运定位机构上，搬运定位机构对车身工件的支撑和定位；柔性定位机构继续下降；
步骤s3、伺服驱动机构驱动往复杆机构从第一工位运动到第二工位，从而带动搬运定位机构上的车身工件到第二工位；
步骤s4、第二工位的柔性定位机构上升，完成对第一工位搬运来的车身工件的定位，柔性定位机构继续上升0.5mm-1mm，车身工件脱离搬运定位机构；与此同时，第一工位重复步骤一；
步骤s5、第二工位开始进行第二工位预设定的焊接作业，在进行焊接作业的同时，搬运定位机构继续下降；与此同时，第一工位的车身工件进行焊接作业；
步骤s6、第一工位的机器人焊接作业完成后，于第二工位进行人工补焊，第二工位人工补焊进行的同时，伺服驱动机构驱动往复杆机构带动搬运定位机构回复到第一工位处待命；
步骤s7、重复循环步骤一至步骤六。
所述汽车车身总成柔性焊接方法用到的柔性定位机构，包括一设置在各个工位上的底座，所述底座表面的一侧边缘设置有盖板，所述盖板内设置有连接气源的空气净化系统的净化元件；所述盖板侧边设置有侧板，所述侧板内设置有电磁阀，所述侧板的后侧设置有气排；所述底座表面上安装有安装支座；
所述底座的底面均布设置有固定机构，所述底座通过固定机构固定在工作平面上，所述固定机构包括通过螺栓固定的承重板，所述承重板上设置有第一支撑板，所述第一支撑板的一侧设有支撑底座的第二支撑板；
所述底座表面的四角分别对称设置有两个六自由度伺服柔性定位装置和两个四自由度伺服柔性定位装置，所述底座表面中部设置有往复杆机构，所述往复杆机构上安装有车身搬运柔性定位机构；
所述伺服柔性定位装置的竖向轴移动机构安装有一支座，所述支座的顶端安装有一固定板，所述固定板上连接有支撑架，所述支撑架上固定有销钉缸；所述竖向轴移动机构的侧面安装有一近接开关支架，所述近接开关支架上安装有近接开关。
进一步地，所述净化元件包括空气过滤器、减压阀、油雾器、残压释放阀组成。
进一步地，所述第一支撑板沿竖直方向设置。
进一步地，所述第二支撑板通过螺栓与承重板固定连接。
本发明的有益效果：
本发明提出了一种新的焊接作业程序，使得每个工位在进行焊接的同时，搬运动作和举升工作同时在进行，车身总成工件实现了“0搬送”，即车身工件始终保持在打点作业高度的状态模式，大大的缩短了工件的搬运时间；同时，本发明采用的柔性定位机构，实现了汽车车身柔性定位，用于与车身搬运柔性定位机构配合工作，对搬运而来的车身进行定位支撑，相对于以往搬送定位机构使用的举升缸将工件举升脱离开定位工装后进行搬运输送，节省搬运时间，将传统搬运的举升过程去除大大的缩短了工件的搬运时间。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明汽车车身总成柔性焊接方法用到的柔性定位机构的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
一种汽车车身总成柔性焊接方法，包括如下步骤：
步骤s1、通过抓手机器人将发动机舱仓底板、前底板、后底板以及后围板分别放置在第一工位的柔性定位机构上，通过焊接机器人进行初步打点焊接固定成形；焊接的同时，搬运定位机构上升至距离工件0.6mm-1.2mm的位置进行等待；
步骤s2、第一工位焊接工作完毕后，柔性定位机构下降0.7mm-1mm，车身工件随柔性定位机构下降0.5mm-1.5mm后落在对应的搬运定位机构上，搬运定位机构对车身工件的支撑和定位；柔性定位机构继续下降；
步骤s3、伺服驱动机构驱动往复杆机构从第一工位运动到第二工位，从而带动搬运定位机构上的车身工件到第二工位；
步骤s4、第二工位的柔性定位机构上升，完成对第一工位搬运来的车身工件的定位，柔性定位机构继续上升0.5mm-1mm，车身工件脱离搬运定位机构；与此同时，第一工位重复步骤一；
步骤s5、第二工位开始进行第二工位预设定的焊接作业，在进行焊接作业的同时，搬运定位机构继续下降；与此同时，第一工位的车身工件进行焊接作业；
步骤s6、第一工位的机器人焊接作业完成后，于第二工位进行人工补焊，第二工位人工补焊进行的同时，伺服驱动机构驱动往复杆机构带动搬运定位机构回复到第一工位处待命；
步骤s7、重复循环步骤一至步骤六。
所述汽车车身总成柔性焊接方法用到的柔性定位机构，如图1所示，包括一设置在各个工位上的底座1，底座1表面的一侧边缘设置有盖板2，盖板2内设置有连接气源的空气净化系统的净化元件3，净化元件3包括空气过滤器、减压阀、油雾器、残压释放阀组成，对气体进行过滤、降压、润滑等处理满足生产所需要的要求；盖板2侧边设置有侧板4，侧板4内设置有电磁阀5，电磁阀5通过改变气体的流向改变夹具动作，侧板4的后侧设置有气排6；
底座1表面上安装有安装支座7；
底座1的底面均布设置有固定机构，底座1通过固定机构固定在工作平面上，固定机构包括通过螺栓9固定的承重板8，承重板8上设置有第一支撑板10，第一支撑板10沿竖直方向设置，第一支撑板10的一侧设有支撑底座1的第二支撑板11，第二支撑板11通过螺栓9与承重板8固定连接；
底座1表面的四角分别对称设置有两个六自由度伺服柔性定位装置和两个四自由度伺服柔性定位装置，底座1表面中部设置有往复杆机构12，往复杆机构12上安装有车身搬运柔性定位机构13，车身搬运柔性定位机构13搬运而来的车身部件，车身搬运柔性定位机构13下落后，底座1表面四角的伺服柔性定位装置对车身部件进行定位；
所述伺服柔性定位装置的竖向轴移动机构安装有一支座14，支座14的顶端安装有一固定板15，固定板15上连接有支撑架16，支撑架16上固定有销钉缸17；竖向轴移动机构的侧面安装有一近接开关支架18，近接开关支架18上安装有近接开关19；
车身搬运柔性定位机构13搬运而来的车身工件降落0.5mm左右，伺服柔性定位装置驱动支座14，使得销钉缸17实现对工件的定位和支撑，车身搬运柔性定位机构13继续下降，通过往复杆机构12回复的原工位进行下一工件的搬运，在此期间，由于本机构的支撑，车身工件持续在焊接打点的工序中，由此节省了等待搬运机构的往复和升降下落的时间，提高了工效。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。