一种去毛刺机器人的制作方法

本实用新型涉及去毛刺技术领域，更具体的是涉及一种去毛刺机器人。

背景技术：

机械零件上的毛刺有些是由于切削加工过程中塑性变形引起的；有些是铸造、模锻等加工的飞边，还有些是焊接挤出的残料。随着工业化和自动化程度的提高，机械加工领域，特别是航空、航天、仪器仪表领域中，对机械零件制造精度要求的提高和机构设计的微型化，毛刺的危害性尤为明显，逐渐引起人们的普遍重视，并开始对毛刺的生成机理及去除方法进行研究。去毛刺是去除在零件面与面相交处所形成的刺状物或飞边。

现有去毛刺机器人大多是指在去毛刺表面进行打磨，且在打磨过程中是依次打磨，虽然能形成流水线提高工件的去毛刺效率，但在对同一个工件的不同孔径的贯穿孔进行打磨时，需要依次调节以对贯穿孔的不同孔径的内表面依次去毛刺，从而导致去毛刺效率低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：为了解决现有用于贯穿孔去毛刺的机器人在对不同孔径的贯穿孔去毛刺时效率低的问题，本实用新型提供一种去毛刺机器人。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种去毛刺机器人，包括六轴机器人，所述六轴机器人的执行端连接有滚柱斜槽式单向离合器，所述六轴机器人的执行端通过滚柱斜槽式单向离合器的内环连接有小孔去毛刺部件，所述滚柱斜槽式单向离合器通过滚柱斜槽式单向离合器的外环上的装配孔连接有大孔去毛刺部件；所述大孔去毛刺部件包括支撑套和设置在支撑套外周的大孔刮刀，所述支撑套内设有贯穿的通孔且一端与外环相配合；所述小孔去毛刺部件设置在通孔内且可在通孔内活动，所述小孔去毛刺部件包括气缸和连接在气缸的伸缩端上的小孔刮刀，所述气缸的一端与内环相配合。本实用新型通过六轴机器人的执行端连接滚柱斜槽式单向离合器的内环，滚柱斜槽式单向离合器通过外环上的装配孔与支撑套连接。内环在执行端的带动下运动，进而带动与内环相配合连接的气缸运动，带动小孔刮刀转动，实现对不同孔径的贯穿孔中的小孔去毛刺。当执行端顺时针转动时，滚柱斜槽式单向离合器处于自由状态，内环和外环均顺时针转动，内环带动小孔刮刀转动，外环带动支撑套转动，从而带动支撑套外周的大孔刮刀转动，实现对不同孔径的贯穿孔中的大孔去毛刺。当执行端逆时针转动时，滚柱斜槽式单向离合器处于锁止状态，内环逆时针转动，内环带动小孔刮刀转动，而外环处于锁止状态，大孔刮刀不工作。本实用新型不仅能实现同时对不同孔径的贯穿孔去毛刺，提高对不同孔径的贯穿孔去毛刺的效率，而且能实现对单一孔径进行去毛刺。

优选地，所述支撑套内设有活动槽，所述活动槽底部通过弹簧连接大孔刮刀，所述大孔刮刀可在活动槽内活动。当大孔的孔径大小沿中心轴线变化时，通过弹簧能调节大孔刮刀的倾斜度，使大孔刮刀的刀刃部位与大孔内壁相贴合，实现对孔径大小沿中心轴线变化的大孔去毛刺。

优选地，所述大孔刮刀的横剖面为矩形，所述大孔刮刀的纵剖面为三角形。

优选地，所述大孔刮刀和小孔刮刀均位于远离滚柱斜槽式单向离合器的一端。

优选地，所述小孔去毛刺部件的旋转半径小于通孔的内径。这样设置可在不使用本实用新型时，将小孔去毛刺部件移动至通孔内隐藏。

本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型通过六轴机器人的执行端连接滚柱斜槽式单向离合器的内环，内环在执行端的带动下运动，进而带动与内环相配合连接的气缸运动，带动小孔刮刀转动，实现对不同孔径的贯穿孔中的小孔去毛刺。当执行端顺时针转动时，滚柱斜槽式单向离合器处于自由状态，内环和外环均顺时针转动，内环带动小孔刮刀转动，外环带动支撑套转动，从而带动支撑套外周的大孔刮刀转动，实现对不同孔径的贯穿孔中的大孔去毛刺。本实用新型实现对不同孔径的贯穿孔的大孔和小孔同时去毛刺，提高了对不同孔径的贯穿孔去毛刺的效率。

2.当执行端逆时针转动时，滚柱斜槽式单向离合器处于锁止状态，内环逆时针转动，内环带动小孔刮刀转动，而外环处于锁止状态，大孔刮刀不工作，因此本实用新型还能实现对单一孔径进行去毛刺。

3.本实用新型支撑套内设有活动槽，活动槽底部通过弹簧连接大孔刮刀，大孔刮刀可在活动槽内活动。当大孔的孔径大小沿中心轴线变化时，通过弹簧能调节大孔刮刀的倾斜度，使大孔刮刀的刀刃部位与大孔内壁相贴合，实现对孔径大小沿中心轴线变化的大孔去毛刺。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是小孔去毛刺部件和大孔去毛刺部件的右视图；

图3是滚柱斜槽式单向离合器顺时针转动时的剖面图；

图4是滚柱斜槽式单向离合器逆时针转动时的剖面图；

附图标记：1-六轴机器人，2-滚柱斜槽式单向离合器，3-气缸，4-支撑套，5-大孔刮刀，6-弹簧，7-小孔刮刀，8-通孔，9-外环，10-内环，11-装配孔。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

如图1到4所示，本实施例提供一种去毛刺机器人，包括六轴机器人1，所述六轴机器人1的执行端连接有滚柱斜槽式单向离合器2，所述六轴机器人1的执行端通过滚柱斜槽式单向离合器2的内环10连接有小孔去毛刺部件，所述滚柱斜槽式单向离合器2通过滚柱斜槽式单向离合器2的外环9上的装配孔11连接有大孔去毛刺部件；所述大孔去毛刺部件包括支撑套4和设置在支撑套4外周的大孔刮刀5，所述支撑套4内设有贯穿的通孔8且一端与外环9相配合；所述小孔去毛刺部件设置在通孔8内且可在通孔8内活动，所述小孔去毛刺部件包括气缸3和连接在气缸3的伸缩端上的小孔刮刀7，所述气缸3的一端与内环10相配合。本实用新型通过六轴机器人的执行端连接滚柱斜槽式单向离合器2的内环10，滚柱斜槽式单向离合器2通过外环9上的装配孔11与支撑套4连接。内环10在执行端的带动下运动，进而带动与内环10相配合连接的气缸3运动，带动小孔刮刀7转动，实现对不同孔径的贯穿孔中的小孔去毛刺。当执行端顺时针转动时，滚柱斜槽式单向离合器2处于自由状态，内环10和外环9均顺时针转动，内环10带动小孔刮刀7转动，外环9带动支撑套4转动，从而带动支撑套4外周的大孔刮刀5转动，实现对不同孔径的贯穿孔中的大孔去毛刺。当执行端逆时针转动时，滚柱斜槽式单向离合器2处于锁止状态，内环10逆时针转动，内环10带动小孔刮刀7转动，而外环9处于锁止状态，大孔刮刀5不工作。本实用新型不仅能实现同时对不同孔径的贯穿孔去毛刺，提高对不同孔径的贯穿孔去毛刺的效率，而且能实现对单一孔径进行去毛刺。

所述大孔刮刀5和小孔刮刀7均位于远离滚柱斜槽式单向离合器2的一端。

所述小孔去毛刺部件的旋转半径小于通孔8的内径。这样设置可在不使用本实用新型时，将小孔去毛刺部件移动至通孔8内隐藏。

实施例2

如图1到4所示，本实施例在实施例1的基础上做了进一步改进，具体是所述支撑套4内设有活动槽，所述活动槽底部通过弹簧6连接大孔刮刀5，所述大孔刮刀5可在活动槽内活动。当大孔的孔径大小沿中心轴线变化时，通过弹簧6能调节大孔刮刀5的倾斜度，使大孔刮刀5的刀刃部位与大孔内壁相贴合，实现对孔径大小沿中心轴线变化的大孔去毛刺。

实施例3

如图1到4所示，本实施例在实施例1和实施例2的基础上做了进一步改进，具体是所述大孔刮刀5的横剖面为矩形，所述大孔刮刀5的纵剖面为三角形。