一种用于贯穿孔去毛刺的机器人的制作方法

本实用新型涉及去毛刺技术领域，更具体的是涉及一种用于贯穿孔去毛刺的机器人。

背景技术：

机械零件上的毛刺有些是由于切削加工过程中塑性变形引起的；有些是铸造、模锻等加工的飞边，还有些是焊接挤出的残料。随着工业化和自动化程度的提高，机械加工领域，特别是航空、航天、仪器仪表领域中，对机械零件制造精度要求的提高和机构设计的微型化，毛刺的危害性尤为明显，逐渐引起人们的普遍重视，并开始对毛刺的生成机理及去除方法进行研究。去毛刺是去除在零件面与面相交处所形成的刺状物或飞边。

现有用于贯穿孔去毛刺的机器人大多是指在去毛刺表面进行打磨，且在打磨过程中是依次打磨，虽然能形成流水线提高工件的去毛刺效率，但在对同一个工件的不同孔径的贯穿孔进行打磨时，需要依次调节以对贯穿孔的不同孔径的内表面依次去毛刺，从而导致去毛刺效率低。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：为了解决现有用于贯穿孔去毛刺的机器人在对不同孔径的贯穿孔去毛刺时效率低的问题，本实用新型提供一种用于贯穿孔去毛刺的机器人。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种用于贯穿孔去毛刺的机器人，包括六轴机器人，所述六轴机器人的执行端从内到外依次固定连接有小孔去毛刺部件和大孔去毛刺部件；所述大孔去毛刺部件包括支撑套和固定设置在支撑套外周的大孔刮刀，所述支撑套内设有贯穿的通孔且支撑套的一端与六轴机器人的执行端固定连接；所述小孔去毛刺部件设置在通孔内且可在通孔内活动，所述小孔去毛刺部件包括气缸和固定连接在气缸的伸缩端上的小孔刮刀，所述气缸一端与六轴机器人的执行端固定连接。当需要对不同孔径的贯穿孔去毛刺时，气缸的伸缩端伸出通孔外部，启动六轴机器人，六轴机器人的执行端转动带动小孔去毛刺部件的小孔刮刀和大孔去毛刺部件的大孔刮刀转动，本实用新型的小孔去毛刺部件对不同孔径的贯穿孔中的小孔进行去毛刺，大孔去毛刺部件对不同孔径的贯穿孔中的大孔进行去毛刺操作，本实用新型可同时对不同孔径的贯穿孔的大孔和小孔进行去毛刺操作，节省了对不同孔径的贯穿孔的去毛刺时间，提高了去毛刺工作效率。

优选地，所述大孔刮刀的横剖面为矩形或三角形。当大孔刮刀的横剖面为矩形时，可对孔径大小相同的内孔去毛刺；当大孔刮刀的横剖面为三角形时，可对孔径大小沿中心轴线变化的内孔去毛刺，可满足不同孔的去毛刺操作。

优选地，所述大孔刮刀的纵剖面为三角形，提高大孔刮刀的稳固性。

优选地，所述小孔刮刀的横剖面为矩形或三角形。当小孔刮刀的横剖面为矩形时，可对孔径大小相同的内孔去毛刺；当小孔刮刀的横剖面为三角形时，可对孔径大小沿中心轴线变化的内孔去毛刺，可满足不同孔的去毛刺操作。

优选地，所述小孔刮刀的纵剖面为三角形，提高小孔刮刀的稳固性。

优选地，所述大孔刮刀和小孔刮刀均位于远离六轴机器人的执行端的一端。

优选地，所述小孔去毛刺部件的旋转半径小于通孔的内径，这样设置可在不使用该实用新型时，将小孔去毛刺部件移动至通孔内隐藏。

本实用新型的有益效果如下：

1.本实用新型的小孔去毛刺部件对不同孔径的贯穿孔中的小孔进行去毛刺，大孔去毛刺部件对不同孔径的贯穿孔中的大孔进行去毛刺操作，本实用新型可同时对不同孔径的贯穿孔的大孔和小孔进行去毛刺操作，节省了对不同孔径的贯穿孔的去毛刺时间，提高了去毛刺工作效率。

2.本实用新型大孔刮刀(或小孔刮刀)的横剖面为矩形或三角形。当大孔刮刀(或小孔刮刀)的横剖面为矩形时，可对孔径大小相同的内孔去毛刺；当大孔刮刀(或小孔刮刀)的横剖面为三角形时，可对孔径大小沿中心轴线变化的内孔去毛刺，可满足不同孔的去毛刺操作。

附图说明

图1是本实用新型实施例1的结构示意图；

图2是本实用新型实施例2的结构示意图；

图3是本实用新型实施例3的结构示意图；

图4是本实用新型实施例4的结构示意图；

图5是本实用新型小孔去毛刺部件和大孔去毛刺部件的右视图；

附图标记：1-六轴机器人，2-支撑套，3-气缸，4-大孔刮刀，5-伸缩端，6-小孔刮刀，7-通孔。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型实施方式的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

如图1和图5所示，本实施例提供一种用于贯穿孔去毛刺的机器人，包括六轴机器人1，所述六轴机器人1的执行端从内到外依次固定连接有小孔去毛刺部件和大孔去毛刺部件；所述大孔去毛刺部件包括支撑套2和固定设置在支撑套2外周的大孔刮刀4，所述支撑套2内设有贯穿的通孔7且支撑套2的一端与六轴机器人1的执行端固定连接；所述小孔去毛刺部件设置在通孔7内且可在通孔内活动，所述小孔去毛刺部件包括气缸3和固定连接在气缸3的伸缩端5上的小孔刮刀6，所述气缸3一端与六轴机器人1的执行端固定连接。当需要对不同孔径的贯穿孔去毛刺时，气缸3的伸缩端5伸出通孔7外部，启动六轴机器人1，六轴机器人1的执行端转动带动小孔去毛刺部件的小孔刮刀6和大孔去毛刺部件的大孔刮刀4转动，本实用新型的小孔去毛刺部件对不同孔径的贯穿孔中的小孔进行去毛刺，大孔去毛刺部件对不同孔径的贯穿孔中的大孔进行去毛刺操作，本实用新型可同时对不同孔径的贯穿孔的大孔和小孔进行去毛刺操作，节省了对不同孔径的贯穿孔的去毛刺时间，提高了去毛刺工作效率。

所述大孔刮刀4的横剖面为矩形，可对孔径大小相同的内孔去毛刺。所述大孔刮刀4的纵剖面为三角形，提高大孔刮刀的稳固性。

所述小孔刮刀6的横剖面为矩形，可对孔径大小相同的内孔去毛刺。所述小孔刮刀6的纵剖面为三角形，提高大孔刮刀的稳固性。

所述大孔刮刀4和小孔刮刀6均位于远离六轴机器人1的执行端的一端。所述小孔去毛刺部件的旋转半径小于通孔7的内径。

实施例2

如图2和图5所示，本实施例提供一种用于贯穿孔去毛刺的机器人，包括六轴机器人1，所述六轴机器人1的执行端从内到外依次固定连接有小孔去毛刺部件和大孔去毛刺部件；所述大孔去毛刺部件包括支撑套2和固定设置在支撑套2外周的大孔刮刀4，所述支撑套2内设有贯穿的通孔7且支撑套2的一端与六轴机器人1的执行端固定连接；所述小孔去毛刺部件设置在通孔7内且可在通孔内活动，所述小孔去毛刺部件包括气缸3和固定连接在气缸3的伸缩端5上的小孔刮刀6，所述气缸3一端与六轴机器人1的执行端固定连接。当需要对不同孔径的贯穿孔去毛刺时，气缸的伸缩端伸出通孔外部，启动六轴机器人1，六轴机器人1的执行端转动带动小孔去毛刺部件的小孔刮刀6和大孔去毛刺部件的大孔刮刀4转动，本实用新型的小孔去毛刺部件对不同孔径的贯穿孔中的小孔进行去毛刺，大孔去毛刺部件对不同孔径的贯穿孔中的大孔进行去毛刺操作，本实用新型可同时对不同孔径的贯穿孔的大孔和小孔进行去毛刺操作，节省了对不同孔径的贯穿孔的去毛刺时间，提高了去毛刺工作效率。

所述大孔刮刀4的横剖面为三角形，可对孔径大小沿中心轴线变化的内孔去毛刺，所述大孔刮刀4的纵剖面为三角形，提高大孔刮刀的稳固性。

所述小孔刮刀6的横剖面为三角形，可对孔径大小沿中心轴线变化的内孔去毛刺，所述小孔刮刀6的纵剖面为三角形，提高小孔刮刀的稳固性。

所述大孔刮刀4和小孔刮刀6均位于远离六轴机器人1的执行端的一端。所述小孔去毛刺部件的旋转半径小于通孔7的内径。

实施例3

如图3和图5所示，本实施例提供一种用于贯穿孔去毛刺的机器人，包括六轴机器人1，所述六轴机器人1的执行端从内到外依次固定连接有小孔去毛刺部件和大孔去毛刺部件；所述大孔去毛刺部件包括支撑套2和固定设置在支撑套2外周的大孔刮刀4，所述支撑套2内设有贯穿的通孔7且支撑套2的一端与六轴机器人1的执行端固定连接；所述小孔去毛刺部件设置在通孔7内且可在通孔内活动，所述小孔去毛刺部件包括气缸3和固定连接在气缸3的伸缩端5上的小孔刮刀6，所述气缸3一端与六轴机器人1的执行端固定连接。当需要对不同孔径的贯穿孔去毛刺时，气缸的伸缩端伸出通孔外部，启动六轴机器人1，六轴机器人1的执行端转动带动小孔去毛刺部件的小孔刮刀6和大孔去毛刺部件的大孔刮刀4转动，本实用新型的小孔去毛刺部件对不同孔径的贯穿孔中的小孔进行去毛刺，大孔去毛刺部件对不同孔径的贯穿孔中的大孔进行去毛刺操作，本实用新型可同时对不同孔径的贯穿孔的大孔和小孔进行去毛刺操作，节省了对不同孔径的贯穿孔的去毛刺时间，提高了去毛刺工作效率。

所述大孔刮刀4的横剖面为矩形，可对孔径大小相同的内孔去毛刺。所述大孔刮刀4的纵剖面为三角形，提高大孔刮刀的稳固性。

所述小孔刮刀6的横剖面为三角形，可对孔径大小沿中心轴线变化的内孔去毛刺，所述小孔刮刀6的纵剖面为三角形，提高小孔刮刀的稳固性。

所述大孔刮刀4和小孔刮刀6均位于远离六轴机器人1的执行端的一端。所述小孔去毛刺部件的旋转半径小于通孔7的内径。

实施例4

如图4和图5所示，本实施例提供一种用于贯穿孔去毛刺的机器人，包括六轴机器人1，所述六轴机器人1的执行端从内到外依次固定连接有小孔去毛刺部件和大孔去毛刺部件；所述大孔去毛刺部件包括支撑套2和固定设置在支撑套2外周的大孔刮刀4，所述支撑套2内设有贯穿的通孔7且支撑套2的一端与六轴机器人1的执行端固定连接；所述小孔去毛刺部件设置在通孔7内且可在通孔内活动，所述小孔去毛刺部件包括气缸3和固定连接在气缸3的伸缩端5上的小孔刮刀6，所述气缸3一端与六轴机器人1的执行端固定连接。当需要对不同孔径的贯穿孔去毛刺时，气缸的伸缩端伸出通孔外部，启动六轴机器人1，六轴机器人1的执行端转动带动小孔去毛刺部件的小孔刮刀6和大孔去毛刺部件的大孔刮刀4转动，本实用新型的小孔去毛刺部件对不同孔径的贯穿孔中的小孔进行去毛刺，大孔去毛刺部件对不同孔径的贯穿孔中的大孔进行去毛刺操作，本实用新型可同时对不同孔径的贯穿孔的大孔和小孔进行去毛刺操作，节省了对不同孔径的贯穿孔的去毛刺时间，提高了去毛刺工作效率。

所述大孔刮刀4的横剖面为三角形，可对孔径大小沿中心轴线变化的内孔去毛刺，所述大孔刮刀4的纵剖面为三角形，提高大孔刮刀的稳固性。

所述小孔刮刀6的横剖面为矩形，可对孔径大小相同的内孔去毛刺。所述小孔刮刀6的纵剖面为三角形，提高大孔刮刀的稳固性。

所述大孔刮刀4和小孔刮刀6均位于远离六轴机器人1的执行端的一端。所述小孔去毛刺部件的旋转半径小于通孔7的内径。