一种飞机脚轮架大型自动焊接工装的制作方法

[0001]
本发明涉及飞机制造领域，具体是涉及一种飞机脚轮架大型自动焊接工装。


背景技术：

[0002]
飞机的轮子在跑的过程中达到飞翔的速度为飞行器起到气流推空的作用，以及飞机下降时得到缓冲以致安全停达，飞机对于道面的力学作用，是一种复杂的动态荷载作用，民航最早在进行飞机荷载的力学分析和测试时，多采用的是静态荷载，随着测试技术和方法的进步，又引进了重复动态荷载，飞机轮一般是用于飞机起落时进行缓冲以及助跑，飞机的脚轮架也是关键所在，为飞机降落起到了缓冲作用。
[0003]
对于飞机脚轮架，飞机脚轮架就是飞机在地面停放、滑行、起飞着陆滑跑时用于支撑飞机重力，承受相应载荷的装置，简单地说，飞机脚轮架有一点像汽车的车轮，但比汽车的车轮复杂的多，而且强度也大的多，它能够消耗和吸收飞机在着陆时的撞击能量，概括起来，飞机脚轮架的主要作用有以下四个：承受飞机在地面停放、滑行、起飞着陆滑跑时的重力，承受、消耗和吸收飞机在着陆与地面运动时的撞击和颠簸能量，滑跑与滑行时的制动，滑跑与滑行时操纵飞机，在过去，由于飞机的飞行速度低，对飞机气动外形的要求不十分严格，因此飞机的飞机脚轮架都是固定的，这样对制造来说不需要有很高的技术。
[0004]
当飞机脚轮架在进行制造时，需要将多个钢板零件焊接在一起组成飞机脚轮架，然而传统的飞机脚轮架的焊接大多通过人工操作，往往会出现一点误差，不仅消耗了人力，还无法精确制造飞机脚轮架，因此，对于这些问题，应该设计一种能够自动精准焊接飞机脚轮架的焊接工装。


技术实现要素：

[0005]
为解决上述技术问题，提供一种飞机脚轮架大型自动焊接工装，本技术方案解决了传统通过人力焊接飞机脚轮架费时费力的问题。
[0006]
为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种飞机脚轮架大型自动焊接工装，包括：装配台；移料台，设置有两个，两个移料台对称设置于装配台的两侧，两个移料台的一侧中部分别设有一个进料口和一个出料口，两个移料台还设置于一个支架的顶部；第一上料组件，用于批量的底座输送，第一上料组件设置于移料台进料口的一侧；第二上料组件，设置有两个，用于批量的钢板输送，每个第二上料组件的结构均相同，两个第二上料组件分别设置于每个移料台远离装配台的一侧；贴装组件，设置有两个，用于将每个第二上料组件上的钢板对称放置于底座的顶部，每个贴装组件的结构均相同，每个贴装组件分别设置于每个移料台的顶部；第三上料组件，用于批量的u形架输送，第三上料组件设置于装配台的一侧；焊接组件，用于将底座、两个钢板和u形架焊接成一个飞机脚轮架，焊接组件设置于装
配台远离第三上料组件的一侧；出料传输带，设置于移料台出料口的一侧，出料传输带的出料方向垂直于支架的长度方向；推料气缸，用于将焊接完成的飞机脚轮架推送至出料传输带上，推料气缸沿着出料传输带的输送方向通过一个支座设置于移料台远离出料口的一侧。
[0007]
作为一种飞机脚轮架大型自动焊接工装的一种优选方案，第一上料组件包括：底板；放料盒，用于放置批量的底座，放料盒呈竖直状态设置于底板的顶部；升降板，设置于放料盒内，放料盒的两侧均沿着放料盒的高度方向设有一个升降口，升降板的两侧分别穿过每个升降口向外延伸设有一个升降块，两个升降块还分别套设于一个导向杆和一个螺杆上，导向杆和螺杆均能够转动的设置于一个竖架上；驱动电机，用于驱动螺杆转动，驱动电机呈竖直状态固定设置于竖架顶部；推送气缸，用于将底座通过进料口推至移料台上，放料盒的一端与进料口连通，放料盒的顶部两侧还分别设有一个防止底座被顶出的顶板，推送气缸面向放料盒的输出端还设有一个用于推动底座的l形板。
[0008]
作为一种飞机脚轮架大型自动焊接工装的一种优选方案，第二上料组件包括：推送箱，用于放置批量的钢板，推送箱设置于每个移料台远离装配台的一端；限位架，设置有两个，用于放置批量钢板在推送时发生倾斜，两个限位架对称设置于推送箱的顶部两侧；伸缩气缸，用于推送批量的钢板，伸缩气缸沿着推送箱的长度方向设置，伸缩气缸的输出端面向推送箱设有一个推板；抬升机构，用于贴装组件贴取好钢板后通过升降便于钢板被抽出，抬升机构设置于推送箱的底部。
[0009]
作为一种飞机脚轮架大型自动焊接工装的一种优选方案，抬升机构包括：底架，设置于推送箱的下方，底架的顶部四周分别竖直向上设有一个支撑柱，四个支撑柱均向内设有一个伸缩口；顶升板，固定设置于推送箱的底部，顶升板的底部四周分别设有一个插接于每个伸缩口内的升降杆，每个升降杆的底端还均穿过相应的支撑柱向外设有一个延伸板，每个支撑柱上均设有一个用于相应延伸板活动的活动口。
[0010]
作为一种飞机脚轮架大型自动焊接工装的一种优选方案，抬升机构还包括：铰接座，固定设置于底架的顶部中心；驱动齿轮，设置有两个，两个驱动齿轮对称转动设置于铰接座上，每个驱动齿轮的两侧还均固定设有一个摆动杆，顶升板的底部两侧分别竖直向下设有一个竖杆，并且每个竖杆的底端两侧还均设有一个凸柱，每个摆动杆的向外端还均向内设有一个u形口，每个凸柱分别卡接于相应的u形口内；
螺纹柱，设置于两个驱动齿轮之间，螺纹柱通过一个升降电机转动，升降电机呈竖直状态固定于铰接座的底部。
[0011]
作为一种飞机脚轮架大型自动焊接工装的一种优选方案，贴装组件包括：移动块，滑动设置于移料台上，移料块面向装配台的一端还设有一个用于推动底座移动的矩形板，并且矩形板上还设有若干个用于稳定的吸盘，移动块的顶部中心还设有一个铰接部；翻杆，一端铰接于铰接部上，翻杆的向外端设有一个用于吸取钢板的吸板，翻杆的两侧还分别向外延伸设有一个圆柱；弧形架，设置有两个，两个弧形架分别设置于翻杆的一侧，每个弧形架上均设有一个半圆弧口，并且每个圆柱分别能够活动卡接于每个半圆弧口内；翻转电机，带动翻杆转动，翻转电机固定设置于铰接部的一侧；移动机构，用于带动移动块移动，移动机构设置于移动块的顶部。
[0012]
作为一种飞机脚轮架大型自动焊接工装的一种优选方案，移动机构包括：滑杆，设置有两个，沿着移料台的长度方向对称设置于移料台的底部，移料块的底部穿过移料台向下设有两个套接块，两个套接块分别套设于一个滑杆上，移料台上沿着移料台的长度方向还设有两个用于每个套接块移动的条形口；移动电机，呈水平状态固定设置于移动块的顶部；移动齿轮，固定套设于移动电机的输出端上；齿条，沿着支架的长度方向设置于两个移料台上，移动齿轮还啮合于齿条上。
[0013]
作为一种飞机脚轮架大型自动焊接工装的一种优选方案，第三上料组件包括：上料输送带，设置于装配台的一侧，上料输送带的长度方向垂直于支架的长度方向；第一电动气杆，呈水平状态设置于一个高架体的顶端，第一电动气杆的输出端面向装配台，第一电动气杆的输出端还设有一个支撑板，支撑板面向高架体的一侧还穿过高架体的顶端对称设有两个第一稳定杆；第二电动气杆，呈竖直状态设置于支撑板的顶部，第二电动气杆的输出端面向装配台，并且第二电动气杆的输出端还设有一个安装板，安装板的顶部两侧穿过支撑板还对称设有两个第二稳定杆；手指气缸，设置有两个，用于夹取u形架的两边，两手指气缸均通过一个外壳对称设置于安装板的底部。
[0014]
作为一种飞机脚轮架大型自动焊接工装的一种优选方案，装配台的顶部位于每个移料台的一侧均设有一个用于抵挡每个移动块继续移动的抵挡块，装配台的一侧还设有用于定位u形架的定位板。
[0015]
作为一种飞机脚轮架大型自动焊接工装的一种优选方案，焊接组件包括：焊接头，设置有两个，用于同时焊接两个钢板与底座和u形架的连接处；x向移动滑台，用于带动两个焊接头向着装配台的方向移动，x向移动滑台设置于一个
平台上；z向移动滑台，设置有两个，用于每个焊接头的y向移动，每个焊接头分别设置于每个z向移动滑台上。
[0016]
本发明与现有技术相比具有的有益效果是：操作人员焊接飞机脚轮架时，第一上料组件将底座通过进料口送至移料台上，一个贴装组件随之吸取钢板放置于底座顶部，贴装组件接着将钢板推至装配台上，另一个贴装组件随之将另一个钢板放置于底座顶部，两个钢板对称设置于底座的顶部，第三上料组件将u形架夹取后放置于两个钢板的顶部，两个钢板和u形架的位置都定位好后，焊接组件随之对两个钢板与底座和u形架之间的连接处进行焊接，最终，飞机脚轮脚被焊接完成，一个焊接组件带动飞机脚轮架来到出料口处，推料气缸将飞机脚轮架推至出料传输带上被送出，本发明解决了传统通过人力焊接飞机脚轮架费时费力的问题，减少了人力劳动，以及提高了飞机脚轮架焊接的精准度。
附图说明
[0017]
图1为本发明的立体结构示意图；图2为第一上料组件的立体结构示意图；图3为第一上料组件的剖视图；图4为第二上料组件的立体结构示意图；图5为第二上料组件的正视图；图6为本发明的局部立体结构示意图；图7为贴装组件的正视图；图8为第三上料组件的立体结构示意图；图9为装配台的立体结构示意图；图10为焊接组件的立体结构示意图。
[0018]
图中标号为：装配台1、移料台2、进料口3、出料口4、底座5、钢板6、u形架7、出料传输带8、推料气缸9、底板10、放料盒11、升降板12、升降块13、导向杆14、螺杆15、驱动电机16、推送气缸17、顶板18、l形板19、推送箱20、限位架21、伸缩气缸22、推板23、底架24、支撑柱25、顶升板26、升降杆27、延伸板28、铰接座29、驱动齿轮30、摆动杆31、竖杆32、凸柱33、u形口34、螺纹柱35、升降电机36、移动块37、矩形板38、吸盘39、翻杆40、铰接部41、吸板42、圆柱43、弧形架44、翻转电机45、滑杆46、套接块47、条形口48、移动电机49、移动齿轮50、齿条51、上料输送带52、第一电动气杆53、高架体54、支撑板55、第一稳定杆56、第二电动气杆57、安装板58、第二稳定杆59、手指气缸60、抵挡块61、定位板62、焊接头63、x向移动滑台64、z向移动滑台65。
具体实施方式
[0019]
以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
[0020]
参照图1至图10所示，一种飞机脚轮架大型自动焊接工装，包括：装配台1；移料台2，设置有两个，两个移料台2对称设置于装配台1的两侧，两个移料台2的一侧中
部分别设有一个进料口3和一个出料口4，两个移料台2还设置于一个支架的顶部；第一上料组件，用于批量的底座5输送，第一上料组件设置于移料台2进料口3的一侧；第二上料组件，设置有两个，用于批量的钢板6输送，每个第二上料组件的结构均相同，两个第二上料组件分别设置于每个移料台2远离装配台1的一侧；贴装组件，设置有两个，用于将每个第二上料组件上的钢板6对称放置于底座5的顶部，每个贴装组件的结构均相同，每个贴装组件分别设置于每个移料台2的顶部；第三上料组件，用于批量的u形架7输送，第三上料组件设置于装配台1的一侧；焊接组件，用于将底座5、两个钢板6和u形架7焊接成一个飞机脚轮架，焊接组件设置于装配台1远离第三上料组件的一侧；出料传输带8，设置于移料台2出料口4的一侧，出料传输带8的出料方向垂直于支架的长度方向；推料气缸9，用于将焊接完成的飞机脚轮架推送至出料传输带8上，推料气缸9沿着出料传输带8的输送方向通过一个支座设置于移料台2远离出料口4的一侧。
[0021]
操作人员焊接飞机脚轮架时，第一上料组件将底座5通过进料口3送至移料台2上，一个贴装组件随之吸取钢板6放置于底座5顶部，贴装组件接着将钢板6推至装配台1上，另一个贴装组件随之将另一个钢板6放置于底座5顶部，两个钢板6对称设置于底座5的顶部，第三上料组件将u形架7夹取后放置于两个钢板6的顶部，两个钢板6和u形架7的位置都定位好后，焊接组件随之对两个钢板6与底座5和u形架7之间的连接处进行焊接，最终，飞机脚轮脚被焊接完成，一个焊接组件带动飞机脚轮架来到出料口4处，推料气缸9将飞机脚轮架推至出料传输带8上被送出。
[0022]
第一上料组件包括：底板10；放料盒11，用于放置批量的底座5，放料盒11呈竖直状态设置于底板10的顶部；升降板12，设置于放料盒11内，放料盒11的两侧均沿着放料盒11的高度方向设有一个升降口，升降板12的两侧分别穿过每个升降口向外延伸设有一个升降块13，两个升降块13还分别套设于一个导向杆14和一个螺杆15上，导向杆14和螺杆15均能够转动的设置于一个竖架上；驱动电机16，用于驱动螺杆15转动，驱动电机16呈竖直状态固定设置于竖架顶部；推送气缸17，用于将底座5通过进料口3推至移料台2上，放料盒11的一端与进料口3连通，放料盒11的顶部两侧还分别设有一个防止底座5被顶出的顶板18，推送气缸17面向放料盒11的输出端还设有一个用于推动底座5的l形板19。
[0023]
操作人员焊接飞机脚轮架时，驱动电机16驱动螺杆15转动，升降板12随之在螺杆15和导向杆14上移动，底座5随之被顶至放料盒11的顶部，底座5被两个顶板18抵挡防止被顶出，推送气缸17随之通过l形板19将底座5通过进料口3推至移料台2上。
[0024]
第二上料组件包括：推送箱20，用于放置批量的钢板6，推送箱20设置于每个移料台2远离装配台1的一端；限位架21，设置有两个，用于放置批量钢板6在推送时发生倾斜，两个限位架21对称设置于推送箱20的顶部两侧；伸缩气缸22，用于推送批量的钢板6，伸缩气缸22沿着推送箱20的长度方向设置，伸缩
气缸22的输出端面向推送箱20设有一个推板23；抬升机构，用于贴装组件贴取好钢板6后通过升降便于钢板6被抽出，抬升机构设置于推送箱20的底部。
[0025]
当底座5被推至移料台2上后，伸缩气缸22通过推板23将批量的钢板6在推送箱20内向着贴装组件的方向推动，两个限位架21防止批量的钢板6被推送时发生倾斜，贴装组件将钢板6吸取后，为了钢板6便于抽出，抬升机构随之带动推送箱20向下移动，钢板6随之被抽出。
[0026]
抬升机构包括：底架24，设置于推送箱20的下方，底架24的顶部四周分别竖直向上设有一个支撑柱25，四个支撑柱25均向内设有一个伸缩口；顶升板26，固定设置于推送箱20的底部，顶升板26的底部四周分别设有一个插接于每个伸缩口内的升降杆27，每个升降杆27的底端还均穿过相应的支撑柱25向外设有一个延伸板28，每个支撑柱25上均设有一个用于相应延伸板28活动的活动口。
[0027]
当抬升机构驱动时，顶升板26通过四个升降杆27在相应的支撑柱25内上下活动，每个延伸板28均是为了防止顶升板26上升范围过大脱离每个支撑柱25，推送箱20通过顶升板26的升降运动可以使钢板6被抽出。
[0028]
抬升机构还包括：铰接座29，固定设置于底架24的顶部中心；驱动齿轮30，设置有两个，两个驱动齿轮30对称转动设置于铰接座29上，每个驱动齿轮30的两侧还均固定设有一个摆动杆31，顶升板26的底部两侧分别竖直向下设有一个竖杆32，并且每个竖杆32的底端两侧还均设有一个凸柱33，每个摆动杆31的向外端还均向内设有一个u形口34，每个凸柱33分别卡接于相应的u形口34内；螺纹柱35，设置于两个驱动齿轮30之间，螺纹柱35通过一个升降电机36转动，升降电机36呈竖直状态固定于铰接座29的底部。
[0029]
当顶升板26升降时，升降电机36驱动螺纹柱35转动，螺纹柱35随之驱动两个驱动齿轮30相对转动，两个驱动齿轮30带动相应的两个摆动杆31摆动，每个摆动杆31通过相应的u形口34拨动相应的凸柱33，顶升板26随之通过两个竖杆32的推动向上顶起。
[0030]
贴装组件包括：移动块37，滑动设置于移料台2上，移料块面向装配台1的一端还设有一个用于推动底座5移动的矩形板38，并且矩形板38上还设有若干个用于稳定的吸盘39，移动块37的顶部中心还设有一个铰接部41；翻杆40，一端铰接于铰接部41上，翻杆40的向外端设有一个用于吸取钢板6的吸板42，翻杆40的两侧还分别向外延伸设有一个圆柱43；弧形架44，设置有两个，两个弧形架44分别设置于翻杆40的一侧，每个弧形架44上均设有一个半圆弧口，并且每个圆柱43分别能够活动卡接于每个半圆弧口内；翻转电机45，带动翻杆40转动，翻转电机45固定设置于铰接部41的一侧；移动机构，用于带动移动块37移动，移动机构设置于移动块37的顶部。
[0031]
当每个贴装组件吸取相应推送箱20内的钢板6时，每个移动块37通过相应的移动机构移动到相应的推送箱20处，每个翻杆40通过吸板42吸住相应的钢板6，接着，每个翻转
电机45带动相应的翻杆40翻转180
°
，每个翻杆40翻动时均通过相应的两个圆柱43在相应的半圆弧口内转动，保持翻杆40转动的稳定性，钢板6随之通过翻转被放置于底座5顶部，移动块37随之推动底座5位于装配台1上，另一个钢板6被移至底座5上。
[0032]
移动机构包括：滑杆46，设置有两个，沿着移料台2的长度方向对称设置于移料台2的底部，移料块的底部穿过移料台2向下设有两个套接块47，两个套接块47分别套设于一个滑杆46上，移料台2上沿着移料台2的长度方向还设有两个用于每个套接块47移动的条形口48；移动电机49，呈水平状态固定设置于移动块37的顶部；移动齿轮50，固定套设于移动电机49的输出端上；齿条51，沿着支架的长度方向设置于两个移料台2上，移动齿轮50还啮合于齿条51上。
[0033]
当移动机构驱动每个移动块37移动时，每个移动电机49驱动相应的移动齿轮50转动，由于每个移动齿轮50均与齿条51之间相互啮合，因此，每个移动块37均能够通过相应的两个套接块47在相应的两个滑杆46上移动。
[0034]
第三上料组件包括：上料输送带52，设置于装配台1的一侧，上料输送带52的长度方向垂直于支架的长度方向；第一电动气杆53，呈水平状态设置于一个高架体54的顶端，第一电动气杆53的输出端面向装配台1，第一电动气杆53的输出端还设有一个支撑板55，支撑板55面向高架体54的一侧还穿过高架体54的顶端对称设有两个第一稳定杆56；第二电动气杆57，呈竖直状态设置于支撑板55的顶部，第二电动气杆57的输出端面向装配台1，并且第二电动气杆57的输出端还设有一个安装板58，安装板58的顶部两侧穿过支撑板55还对称设有两个第二稳定杆59；手指气缸60，设置有两个，用于夹取u形架7的两边，两手指气缸60均通过一个外壳对称设置于安装板58的底部。
[0035]
当两个钢板6被定为好后，上料输送带52输送批量的u形架7，两个手指气缸60夹住u形架7的两端后，u形架7随之通过第一电动气杆53和第二电动气杆57的推动来到两个钢板6的顶部。
[0036]
装配台1的顶部位于每个移料台2的一侧均设有一个用于抵挡每个移动块37继续移动的抵挡块61，装配台1的一侧还设有用于定位u形架7的定位板62。
[0037]
当底座5被推至装配台1上时，两个矩形板38由于被每个抵挡块61的抵挡，因此，每个移动块37停止移动，底座5随之被两个矩形板38夹至装配台1上，u形架7被放置于两个钢板6上后通过定位板62的抵挡进行定位。
[0038]
焊接组件包括：焊接头63，设置有两个，用于同时焊接两个钢板6与底座5和u形架7的连接处；x向移动滑台64，用于带动两个焊接头63向着装配台1的方向移动，x向移动滑台64设置于一个平台上；z向移动滑台65，设置有两个，用于每个焊接头63的y向移动，每个焊接头63分别设置于每个z向移动滑台65上。
[0039]
当两个钢板6和u形架7被放置好以后，两个焊接头63随之通过x向移动滑台64和相
应的z向移动滑台65进行移动，两个焊接头63随之对两个钢板6与底座5和u形架7之间的连接处进行焊接，最终，飞机脚轮脚被焊接完成，一个矩形板38上若干个吸盘39将飞机脚轮架吸取后通过移动块37被带到出料口4处，最终，推料气缸9将飞机脚轮架推至出料传输带8上被送出。
[0040]
本发明的工作原理：本设备/装置/方法通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：步骤一、操作人员焊接飞机脚轮架时，驱动电机16驱动螺杆15转动，升降板12随之在螺杆15和导向杆14上移动，底座5随之被顶至放料盒11的顶部，底座5被两个顶板18抵挡防止被顶出，推送气缸17随之通过l形板19将底座5通过进料口3推至移料台2上，底座5被推至移料台2上后，伸缩气缸22通过推板23将批量的钢板6在推送箱20内向着贴装组件的方向推动，两个限位架21防止批量的钢板6被推送时发生倾斜，贴装组件将钢板6吸取后，为了钢板6便于抽出，抬升机构随之带动推送箱20向下移动。
[0041]
步骤二、当抬升机构驱动时，升降电机36驱动螺纹柱35转动，螺纹柱35随之驱动两个驱动齿轮30相对转动，两个驱动齿轮30带动相应的两个摆动杆31摆动，每个摆动杆31通过相应的u形口34拨动相应的凸柱33，顶升板26随之通过两个竖杆32的推动向上顶起，顶升板26通过四个升降杆27在相应的支撑柱25内上下活动，每个延伸板28均是为了防止顶升板26上升范围过大脱离每个支撑柱25，推送箱20通过顶升板26的升降运动可以使钢板6被抽出。
[0042]
步骤三、当每个贴装组件吸取相应推送箱20内的钢板6时，每个移动电机49驱动相应的移动齿轮50转动，由于每个移动齿轮50均与齿条51之间相互啮合，因此，每个移动块37均能够通过相应的两个套接块47在相应的两个滑杆46上移动，每个移动块37移动到相应的推送箱20处，每个翻杆40通过吸板42吸住相应的钢板6，接着，每个翻转电机45带动相应的翻杆40翻转180
°
，每个翻杆40翻动时均通过相应的两个圆柱43在相应的半圆弧口内转动，保持翻杆40转动的稳定性，钢板6随之通过翻转被放置于底座5顶部，移动块37随之推动底座5位于装配台1上，另一个钢板6被移至底座5上。
[0043]
步骤四、当两个钢板6被定为好后，上料输送带52输送批量的u形架7，两个手指气缸60夹住u形架7的两端后，u形架7随之通过第一电动气杆53和第二电动气杆57的推动来到两个钢板6的顶部，底座5被推至装配台1上时，两个矩形板38由于被每个抵挡块61的抵挡，因此，每个移动块37停止移动，底座5随之被两个矩形板38夹至装配台1上，u形架7被放置于两个钢板6上后通过定位板62的抵挡进行定位，两个焊接头63随之通过x向移动滑台64和相应的z向移动滑台65进行移动，两个焊接头63随之对两个钢板6与底座5和u形架7之间的连接处进行焊接，最终，飞机脚轮脚被焊接完成，一个矩形板38上若干个吸盘39将飞机脚轮架吸取后通过移动块37被带到出料口4处，最终，推料气缸9将飞机脚轮架推至出料传输带8上被送出。
[0044]
以上描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。