一种机械加工用多功能机器人手臂的制作方法

1.本实用新型涉及机械加工技术领域，具体涉及一种机械加工用多功能机器人手臂。


背景技术：

2.机械加工的过程中，有些工件需要进行多道工序的处理，此时，一般在分度盘上进行工件的加工，分度盘上圆周均匀布置对工件进行不同加工的工位，一般通过机械手臂将工件在各工位之间转动。
3.现有技术的机械手臂通过抓手对工件进行夹持转运，在夹持的过程中，抓手直接与工件刚性接触，如果夹持力过大会导致工件的损坏，如果夹持力过小，工件在转运的过程中容易发生跌落的现象，且工件转运时的精准度不高。


技术实现要素：

4.为解决上述问题，本实用新型提供了一种机械加工用多功能机器人手臂，本实用新型是通过以下技术方案来实现的。
5.一种机械加工用多功能机器人手臂，包括分度盘、工件、立柱、第一伺服电机、传动仓、轨道板、滑座、座板、螺杆、升降座、连接件和第二伺服电机；所述立柱转动连接在分度盘的中心，分度盘的下表面固接有l形的机架，所述第一伺服电机固接在机架上，第一伺服电机用于驱动立柱转动，所述轨道板对称固接在传动仓的左右两侧，左侧所述轨道板通过固定板与立柱固定连接，轨道板上开设有轨道槽，轨道槽内固接有轨道杆，所述滑座位于轨道槽内并与轨道杆滑动连接，滑座的底部固接有夹板，滑座的顶部固接有第一转座，所述座板位于传动仓的正上方，座板与传动仓之间左右对称固接有导向杆，所述螺杆转动连接在传动仓的底板和顶板内，螺杆的顶部与座板转动连接，传动仓内的螺杆上固接有从动锥齿轮，所述升降座与螺杆啮合，升降座还与导向杆滑动连接，升降座的左右两侧对称固接有第二转座，所述连接件的两端分别与第一转座和第二转座转动连接，所述传动仓的后侧固接有机罩，所述第二伺服电机固接在机罩内，第二伺服电机设有水平向前的第二输出轴，所述第二输出轴与传动仓的后侧板转动连接，第二输出轴的头部固接有主动锥齿轮，所述主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合。
6.进一步地，所述夹板相互靠近的一侧固接有橡胶材质的防滑齿。
7.进一步地，所述连接件包括滑动筒和滑杆，所述滑动筒间隔设置，所述滑杆的两端滑动连接在滑动筒中，滑动筒的内壁开设有导向槽，所述滑杆上固接有导向槽滑动连接的导向块，滑动筒之间的滑杆上套设有复位弹簧，所述复位弹簧的两端分别与对应的滑动筒固定连接，滑动筒相互远离的一侧还固接有耳板，两个耳板分别与第一转座和第二转座转动连接。
8.进一步地，所述第一伺服电机设有竖直向上的第一输出轴，所述立柱与第一输出轴通过槽轮机构联动，所述槽轮机构包括相互适配的主动拨盘和槽轮本体，所述主动拨盘
固接在第一输出轴的顶部，所述槽轮本体固接在立柱的底部。
9.进一步地，还包括plc控制器，所述plc控制器的电源接口通过主控开关与外部电源电性连接，plc控制器的输出控制端分别电性连接第一伺服电机和第二伺服电机。
10.本实用新型的有益效果是，通过第二伺服电机驱动螺杆转动，螺杆转动时带动升降座升降，升降座通过连接件驱动两个滑座相互靠近或者远离，从而滑座底部的夹板进行工件的夹持或者放下，通过连接件的设置，使得夹板与工件柔性接触，避免工件损坏，通过第一伺服电机驱动立柱转动，从而将工件搬运。
附图说明
11.为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
12.图1：本实用新型所述一种机械加工用多功能机器人手臂的结构示意图；
13.图2：本实用新型所述传动仓位置的局部剖视图；
14.图3：本实用新型所述连接件的结构示意图；
15.图4：本实用新型中各电路元件的电路连接示意图。
16.附图标记如下：
17.1-分度盘，101-工件，2-立柱，3-第一伺服电机，301-机架，302-第一输出轴，303-主动拨盘，304-槽轮本体，4-传动仓，5-轨道板，501-固定板，502-轨道槽，503-轨道杆，6-滑座，601-夹板，602-第一转座，603-防滑齿，7-座板，701-导向杆，8-螺杆，801-从动锥齿轮，9-升降座，901-第二转座，10-连接件，1001-滑动筒，1002-滑杆，1003-导向槽，1004-导向块，1005-复位弹簧，1006-耳板，11-第二伺服电机，1101-机罩，1102-第二输出轴，1103-主动锥齿轮，1201-plc控制器，1202-主控开关，1203-外部电源。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.如图1-4所示，一种机械加工用多功能机器人手臂，包括分度盘1、工件11、立柱2、第一伺服电机3、传动仓4、轨道板5、滑座6、座板7、螺杆8、升降座9、连接件10和第二伺服电机11；立柱2转动连接在分度盘1的中心，分度盘1的下表面固接有l形的机架301，第一伺服电机3固接在机架301上，第一伺服电机3用于驱动立柱2转动，轨道板5对称固接在传动仓4的左右两侧，左侧轨道板5通过固定板501与立柱2固定连接，轨道板5上开设有轨道槽502，轨道槽502内固接有轨道杆503，滑座6位于轨道槽502内并与轨道杆503滑动连接，滑座6的底部固接有夹板601，滑座6的顶部固接有第一转座602，座板7位于传动仓4的正上方，座板7与传动仓4之间左右对称固接有导向杆701，螺杆8转动连接在传动仓4的底板和顶板内，螺杆8的顶部与座板7转动连接，传动仓4内的螺杆8上固接有从动锥齿轮801，升降座9与螺杆8
啮合，升降座9还与导向杆701滑动连接，升降座9的左右两侧对称固接有第二转座901，连接件10的两端分别与第一转座602和第二转座901转动连接，传动仓4的后侧固接有机罩1001，第二伺服电机11固接在机罩1001内，第二伺服电机11设有水平向前的第二输出轴1002，第二输出轴1002与传动仓4的后侧板转动连接，第二输出轴1002的头部固接有主动锥齿轮1003，主动锥齿轮1003与从动锥齿轮801啮合。
20.优选的，夹板601相互靠近的一侧固接有橡胶材质的防滑齿603。
21.优选的，连接件10包括滑动筒1001和滑杆1002，滑动筒1001间隔设置，滑杆1002的两端滑动连接在滑动筒1001中，滑动筒1001的内壁开设有导向槽1003，滑杆1002上固接有导向槽1003滑动连接的导向块1004，滑动筒1001之间的滑杆1002上套设有复位弹簧1005，复位弹簧1005的两端分别与对应的滑动筒1001固定连接，滑动筒1001相互远离的一侧还固接有耳板1006，两个耳板1006分别与第一转座602和第二转座901转动连接。
22.优选的，第一伺服电机3设有竖直向上的第一输出轴302，立柱2与第一输出轴302通过槽轮机构联动，槽轮机构包括相互适配的主动拨盘303和槽轮本体304，主动拨盘303固接在第一输出轴302的顶部，槽轮本体304固接在立柱2的底部。
23.优选的，还包括plc控制器1201，plc控制器1201的电源接口通过主控开关1202与外部电源1203电性连接，plc控制器1201的输出控制端分别电性连接第一伺服电机3和第二伺服电机11。
24.本实用新型的一个具体实施方式为：
25.槽轮机构为常见的现有技术，其主动拨盘303上设有圆销，槽轮本体304上设有与圆销对应的径向槽，径向槽在槽轮本体304上圆周均匀布置，且主动拨盘303和槽轮本体304上还分别设有相互适配的外凹锁止弧和内凹锁止弧，主动拨盘303转动一圈，圆销驱动槽轮本体304转动固定的角度，将径向槽的数目设置与分度盘1上的工位一致，即主动拨盘303转动一圈，立柱2转动的角度与相邻工位之间的夹角一致，使得工件11的转运角度更加精准。
26.第一伺服电机3转动一圈时，带动立柱2转动固定的角度。
27.第二伺服电机11工作时带动第二输出轴1002和主动锥齿轮1003转动，主动锥齿轮1003转动时带动从动锥齿轮801和螺杆8转动，由于升降座9与螺杆8啮合且通过导向杆701限位导向，升降座9升降时通过连接件10拉动两个滑座6相互靠近或者远离，设第二伺服电机11正转时，升降座9上升，第二伺服电机11反转时，升降座9下降。
28.当两个夹板601分别与工作的两侧接触时，升降座9继续上升不会拉动滑座6移动，此时连接件10伸长，复位弹簧1005拉伸，通过复位弹簧1005的设置，使得夹板601与工件11柔性接触，避免夹紧力过大导致工件11损坏，且复位弹簧1005伸长时，复位弹簧1005的反力作用于滑座6和夹板601，使夹板601将工件11夹紧。
29.在需要工件11转动时，通过主控开关1202启动plc控制器1201，plc控制器1201驱动第一伺服电机3和第二伺服电机11作如下工作：
30.首先第二伺服电机11正转，将工件11夹紧；
31.第二伺服电机11制动，第一伺服电机3转动一圈，使得立柱2转动，并带动工件11转动固定角度，使得工件11移动到下一个工位；
32.第一伺服电机3制动，第二伺服电机11反转，使得工件11被放下；
33.第一伺服电机3和第二伺服电机11同时制动。
34.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。