技术特征：
1.一种切坡口参考线重定位方法，其特征在于，所述切坡口参考线重定位方法包括以下步骤：获取工件的模板参考线，识别所述模板参考线的线条类型；按照预设规则将所述模板参考线转换为与各所述线条类型对应的目标线型数据结构；分类遍历各所述线条类型对应的所述目标线型数据结构，计算各所述目标线型数据结构对应的最优补偿距离；根据各目标线型数据结构对应的所述最优补偿距离，利用所述线条类型对应的偏移计算函数生成工件的重定位参考线。2.如权利要求1所述的切坡口参考线重定位方法，其特征在于，所述分类遍历各所述线条类型对应的所述目标线型数据结构，计算各所述目标线型数据结构对应的最优补偿距离，包括：分类遍历各所述线条类型对应的所述目标线型数据结构，计算遍历到的目标线型数据结构的偏移点云与实际工件轮廓的统计距离误差；选取所述统计距离误差的最小值，作为各目标线型数据结构对应的最优补偿距离。3.如权利要求2所述的切坡口参考线重定位方法，其特征在于，所述分类遍历各所述线条类型对应的所述目标线型数据结构，计算遍历到的目标线型数据结构的偏移点云与实际工件轮廓的统计距离误差，包括：分类遍历各所述线条类型对应的所述目标线型数据结构，根据遍历到的目标线型数据结构，选取对应的生成点云方式，根据所述生成点云方式生成所述当前线型数据结构的目标点云；对所述目标点云中的每个点，搜索每个点在工件实际轮廓点云上的邻近点，并计算每个点到所述邻近点的距离之和；计算所述目标点云中所有点的所述距离之和的距离平均和，将所述距离平均和作为所述当前线型数据结构的偏移点云与实际工件轮廓的统计距离误差。4.如权利要求3所述的切坡口参考线重定位方法，其特征在于，所述对所述目标点云中的每个点，搜索每个点在工件实际轮廓点云上的邻近点，并计算每个点到所述邻近点的距离之和，包括：根据工件实际轮廓点云创建kd搜索树；利用kd搜索树在预设搜索半径范围内对所述目标点云中的每个点，搜索每个点在工件实际轮廓点云上的邻近点，并计算每个点到所述邻近点的距离之和。5.如权利要求3所述的切坡口参考线重定位方法，其特征在于，所述目标线型数据结构包括直线数据结构；所述分类遍历各所述线条类型对应的所述目标线型数据结构，根据遍历到的目标线型数据结构，选取对应的生成点云方式，根据所述生成点云方式生成所述当前线型数据结构的目标点云，包括：记存储模板参考线的所有直线数据结构的集合为遍历所述集合中的所有直线元素根据所述直线元素利用线偏移计算函数，生成偏移线
创建空的点云c；计算所述偏移线的线段长度l和线段方向d；从初始值开始每间隔预设长度l0向所述点云c中添加点p
i
，其中，p
i
＝p
s
+k
i
d，k
i
＝i
·
l0(0≤k
i
≤l)p
s
为所述偏移线的线段起点，i＝0、1、2、......、l/l0；若所述预设长度l0不能整除所述线段长度l，则将所述偏移线的线段终点p
e
添加至所述点云c，生成所述偏移线对应的点云c
ik
。6.如权利要求3所述的切坡口参考线重定位方法，其特征在于，所述目标线型数据结构包括圆弧数据结构；所述分类遍历各所述线条类型对应的所述目标线型数据结构，根据遍历到的目标线型数据结构，选取对应的生成点云方式，根据所述生成点云方式生成所述当前线型数据结构的目标点云，包括：记存储模板参考线的所有圆弧数据结构的集合为遍历所述集合中所有圆弧元素根据所述圆弧元素利用圆弧偏移计算函数，生成偏移圆弧根据圆弧的圆心计算函数，计算所述偏移圆弧的圆心p
c
；计算离心向量和圆弧半径；创建空的点云c；设置分辨率，根据所述圆弧半径和所述分辨率计算离散单位角度θ0；计算圆弧的总夹角δθ；根据所述离心向量计算圆弧的旋转轴n
r
；从初始值开始间隔所述离散单位角度θ0向点云c中添加点p
i
，以所述圆弧元素的圆弧起点p
s
为旋转起点、圆心p
c
为旋转轴心、旋转轴n
r
、kθ0(k＝0,1,2,
…
)为旋转角度，得到点p
i
；若θ0不能整除所述总夹角δθ，则将所述偏移圆弧的圆弧终点添加至所述点云c，生成所述偏移圆弧对应的点云c
jk
。7.如权利要求1～6中任一项所述的切坡口参考线重定位方法，其特征在于，所述根据各目标线型数据结构对应的所述最优补偿距离，利用所述线条类型对应的偏移计算函数生成重定位参考线之后，还包括：计算重定位参考线的相邻两端的交点；根据所述交点对所述重定位参考线进行剪裁，获得最终参考线。8.一种切坡口参考线重定位装置，其特征在于，所述切坡口参考线重定位装置包括：获取模块，用于获取工件的模板参考线，识别所述模板参考线的线条类型；转换模块，用于按照预设规则将所述模板参考线转换为与各所述线条类型对应的目标线型数据结构；计算模块，用于分类遍历各所述线条类型对应的所述目标线型数据结构，计算各所述
目标线型数据结构对应的最优补偿距离；所述计算模块，还用于根据各目标线型数据结构对应的所述最优补偿距离，利用所述线条类型对应的偏移计算函数生成所述工件的重定位参考线。9.一种切坡口参考线重定位设备，其特征在于，所述切坡口参考线重定位设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的切坡口参考线重定位程序，所述切坡口参考线重定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的切坡口参考线重定位方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有切坡口参考线重定位程序，所述切坡口参考线重定位程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的切坡口参考线重定位方法的步骤。
技术总结
本发明涉及智能切割技术领域，公开了一种切坡口参考线重定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取模板参考线，识别所述模板参考线的线条类型；按照预设规则将所述模板参考线转换为与各所述线条类型对应的目标线型数据结构；分类遍历各所述线条类型对应的所述目标线型数据结构，计算各所述目标线型数据结构对应的最优补偿距离；根据各目标线型数据结构对应的所述最优补偿距离，利用所述线条类型对应的偏移计算函数生成重定位参考线，本发明对模板参考线的每段线均单独进行重定位，适应局部尺寸偏差，从而提高切割准确性。从而提高切割准确性。从而提高切割准确性。
技术研发人员：田希文 高磊
受保护的技术使用者：熵智科技（深圳）有限公司
技术研发日：2022.06.30
技术公布日：2022/9/20