智能化上料退料压力机冲压落料工作站的制作方法

1.本发明提供一种智能化上料退料压力机冲压落料工作站，属于自动化生产装备领域，主要用于冲压去除止血钳等工件毛坯周边的废料。


背景技术：

2.目前，不少冲压落料、拉伸成型件的坯料摆放、上料以及冲压落料、拉伸成型后废料和成品的退出等整个生产过程实现了自动化生产，但仍有一些零件、特别是像外科手术使用的止血钳等形状较为复杂的零件的冲压落料、拉伸成型过程，从坯料的供给摆放和上料到废料和成品的退料工作仍由人工完成，不仅工作量大、效率较低，而且人工将坯料送入模具内极易造成严重的人身安全事故。因此，如何提高工作效率和质量，并替代人工、杜绝人身安全事故的发生越来越引起人们的高度重视。
3.综观自动化生产装备行业现状，急需一种可替代人工，且坯料的供给摆放、上料以及废料、成品的退料工作效率高、安全可靠的智能化上料退料压力机冲压落料工作站。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种能够克服现有自动化生产装备行业所存在的问题，不仅可替代人工，且坯料的供给摆放、上料以及废料、成品的退料工作效率高、质量好、安全可靠的智能化上料退料压力机冲压落料工作站。
5.其技术方案为：包括落料装置、毛坯自动上料装置、废料自动退料装置和成品自动退料装置，其中落料装置包括压力机、垫板、凹模、位置识别系统和凸模，压力机的底座置于地面，压力机的工作台上装有垫板，凹模和位置识别系统安装在垫板上，凸模安装在压力机的冲头上；毛坯自动上料装置包括毛坯存取站、抓取摆放组件、姿态识别系统、毛坯箱和抓取上料组件，其中毛坯存取站包括存取站架、主限位缸、主限位板、副限位缸、副限位板、主分离缸、主分离板、副分离缸和副分离板，其中存取站架包括底架、托架和换位缸，底架包括底架体、立柱、站架横梁、滑座和滑杆，呈空间矩形框架结构的底架体的1个面积最大的矩形框架平面置于地面，朝上的另1面积最大的矩形框架平面的长度方向两端的2条矩形短边两端均向上伸出有立柱，同一矩形短边两端的2件立柱的长度相等、而矩形框架平面长度方向两端的立柱的长度不等，矩形框架平面长度方向两端的各2件立柱末端分别通过站架横梁连接，2件滑座套装在滑杆上，2件滑杆两端分别支承在底架体的矩形框架平面长度方向两端的各2件立柱上、且2件滑杆的所在平面与2件站架横梁的所在平面平行，托架包括托架体、高滑道、低滑道、推料块、传感器、主限位缸架和副限位缸架，其中托架体呈平面矩形框架结构，1件高滑道安装在托架体的矩形框架平面的靠近矩形长边框一侧、且高滑道与托架体的矩形长边框平行，1件低滑道安装在托架体装有高滑道的矩形框架平面的靠近另1矩形长边框一侧、且低滑道与高滑道平行，安装在托架体的矩形框架平面上的低滑道与高滑道之间装有另1件低滑道和另1件高滑道，2件低滑道和2件高滑道相互平行、且交替布置，2件低滑道和2件高滑道上各滑动安装有1件推料块，2件高滑道靠近托架体的矩形框架平面的
同一矩形短边框一端各装有1件传感器，托架体装有传感器一端的同一矩形短边框外侧靠近2件低滑道处各装有1件主限位缸架，靠近2件高滑道处各装有1件副限位缸架，1件托架通过托架体的矩形长边框两端分别安装在底架的2件站架横梁上，另1件托架通过托架体的矩形长边框两端分别安装在套装于2件滑杆上的各2件滑座上，2件托架装有主限位缸架和副限位缸架的一端均位于底架的站架横梁位置较低的一端，换位缸安装在底架的上矩形框架平面上，换位缸的伸缩杆末端与安装在4件滑座上的托架的托架体的矩形长边框连接；4件主限位缸分别安装在存取站架的2件托架的主限位缸架上，主限位缸的伸缩杆末端均装有主限位板，4件副限位缸分别安装在2件托架的副限位缸架上，副限位缸的伸缩杆末端均装有副限位板，且副限位缸的伸缩杆伸出极限状态时的副限位板板面与主限位缸的伸缩杆伸出极限状态时的主限位板板面位于同一平面内，4件主分离缸分别安装在存取站架的2件托架的托架体装有主限位缸架和副限位缸架一端的矩形短边框内侧，主分离缸的伸缩杆末端均装有主分离板，4件副分离缸分别安装在2件托架的托架体装有主分离缸一端的矩形短边框内侧，副分离缸的伸缩杆末端均装有副分离板、且各副分离板板面与各主分离板板面位于同一平面内；抓取摆放组件包括直线导轨组件、抓取摆放架、摆放机器人、抓取臂、电磁铁和推料缸，直线导轨组件置于地面，抓取摆放架安装在直线导轨组件的滑块上，摆放机器人安装在抓取摆放架上，摆放机器人的手臂末端装有抓取臂，抓取臂末端装有电磁铁和推料缸，姿态识别系统包括姿态识别架和识别摄像头，姿态识别架置于地面，上方装有识别摄像头，识别摄像头下方设有毛坯箱，抓取上料组件包括抓取上料架、上料机器人、抓取臂、电磁铁和推料缸，抓取上料架置于地面，上方装有上料机器人，上料机器人的手臂末端装有抓取臂，抓取臂末端装有电磁铁和推料缸；废料自动退料装置包括废料输送装置、废料推送装置和废料箱，其中废料输送装置包括水平输送装置和卸料装置，水平输送装置包括水平输送架、输送辊、水平输送带和水平输送驱动，水平输送架置于地面、位于落料装置的压力机一侧、且水平输送架的长度方向与压力机的龙门框平面平行，2件输送辊两端分别支承在水平输送架上方的立板两端，2件输送辊上挂有水平输送带，1件输送辊一端的轴穿过水平输送架上方的立板后的伸出端与安装在水平输送架上的水平输送驱动连接，卸料装置包括卸料装置架、卸料纵移组件、卸料摆动组件和卸料盘，卸料装置架安装在水平输送装置的水平输送架上方的立板外侧，卸料装置架上装有卸料纵移组件，卸料纵移组件的滑块上装有卸料摆动组件，卸料摆动组件的转动块上装有卸料盘；废料推送装置包括推送组件和废料导料组件，其中推送组件包括推送横梁、推送架、推送缸、推缸板、推送板、刮板磁铁、推出缸、推出板和推出叉，推送横梁安装在落料装置的垫板上，推送横梁位于落料装置的凹模远离水平输送装置一侧、且推送横梁与水平输送装置的长度方向平行，呈u形形状的推送架通过两u形侧板扣装在推送横梁两端、且u形底板与垫板平行，推送缸安装在推送架的u形底板上平面、且推送缸的伸缩杆朝着水平输送装置方向伸出，呈l形状的推缸板的1板面中部安装在推送缸的伸缩杆末端，推缸板的另1板面朝上、且水平布置，呈u形形状的推送板通过u形底板中部安装在推送缸伸缩杆末端的推缸板外侧，朝着垫板方向伸出的两u形侧板末端各装有1件刮板磁铁，推出缸安装在推缸板上、且推出缸的伸缩杆与推送缸的伸缩杆的伸出方向相同，呈u形形状的推出板通过u形底板中部安装在推出缸的伸缩杆末端，朝着垫板方向伸出的两u形侧板末端均设有推出叉、且推出叉的开口方向与推出缸的伸缩杆的伸出方向相同，废料导料组件包括推送横梁、导料槽、限位耳和刮料板，废料导料组件的推送横梁安装
在落料装置的垫板上、位于落料装置的凹模的靠近水平输送装置一侧、且与推送组件的推送横梁平行，导料槽由2段u形槽组成、且2段u形槽的u形底板构成钝角，2段u形槽的u形侧板相互对齐、且均朝着2段u形槽的u形底板构成的角度大于π的方向伸出，1段u形槽的两u形侧板上均设有与u形底板板面平行的长槽，导料槽的u形侧板设有长槽1段的两u形侧板远离另1段的末端均装有限位耳，导料槽的u形侧板设有长槽的1段支承在废料导料组件的推送横梁上，未设置长槽的1段支承在水平输送装置的水平输送架上，呈长条形状的刮料板两端支承在导料槽的u形侧板的长槽内、且刮料板的1条长边与刮料板的u形侧板设有长槽的1段的u形底板内表面贴合；废料输送装置的卸料装置下方设有废料箱；成品自动退料装置包括倾斜输送装置、卸料装置和成品箱，其中倾斜输送装置包括倾斜输送架、导料板、输送辊、倾斜输送带和倾斜输送驱动，倾斜输送架置于地面、较低的一端上方设有导料板、且倾斜输送架较低的一端位于落料装置的压力机的凹模下方，2件输送辊两端分别支承在倾斜输送架上方的立板两端，2件输送辊上挂有倾斜输送带，较低一端的输送辊一端的轴穿过倾斜输送架上方的立板后的伸出端与安装在倾斜输送架上的倾斜输送驱动连接，倾斜输送装置较高的一端装有卸料装置，卸料装置下方设有成品箱。
6.本发明在现有技术基础上，落料装置的压力机的底座置于地面，压力机的工作台上装有垫板，凹模和位置识别系统安装在垫板上，凸模安装在压力机的冲头上。毛坯自动上料装置的毛坯存取站的存取站架的底架的底架体呈空间矩形框架结构，底架体的1个面积最大的矩形框架平面置于地面，朝上的另1面积最大的矩形框架平面的4个角均向上伸出有立柱，且同一矩形短边两端的2件立柱的长度相等、而不同矩形短边两端的立柱的长度不等，朝上的矩形框架平面同一矩形短边两端的2件立柱末端分别通过站架横梁连接；滑杆上套装有2件滑座，2件滑杆两端分别支承在底架体朝上的矩形框架平面同一矩形短边两端的2件立柱上、且2件滑杆的所在平面与2件站架横梁的所在平面平行；托架的托架体呈平面矩形框架结构，1件高滑道安装在托架体的矩形框架平面的靠近矩形长边框一侧、且高滑道与托架体的矩形长边框平行；1件低滑道安装在托架体装有高滑道的矩形框架平面的靠近另1矩形长边框一侧、且低滑道与高滑道平行；安装在托架体的矩形框架平面上的低滑道与高滑道之间装有另1件低滑道和另1件高滑道，2件低滑道和2件高滑道相互平行、且交替布置；2件低滑道和2件高滑道上各滑动安装有1件推料块，2件高滑道靠近托架体的矩形框架平面的同一矩形短边框一端各装有1件传感器；托架体装有传感器一端的同一矩形短边框外侧靠近2件低滑道处各装有1件主限位缸架，靠近2件高滑道处各装有1件副限位缸架；1件托架通过托架体的矩形长边框两端分别安装在底架的2件站架横梁上，另1件托架通过托架体的矩形长边框两端分别安装在套装于2件滑杆上的各2件滑座上，2件托架装有主限位缸架和副限位缸架的一端均位于底架的站架横梁位置较低的一端；换位缸安装在底架朝上的矩形框架平面上，换位缸的伸缩杆末端与安装在4件滑座上的托架的托架体的矩形长边框连接。4件主限位缸分别安装在存取站架的2件托架的主限位缸架上，主限位缸的伸缩杆末端均装有主限位板，4件副限位缸分别安装在2件托架的副限位缸架上，副限位缸的伸缩杆末端均装有副限位板，且副限位缸的伸缩杆伸出极限状态时的副限位板板面与主限位缸的伸缩杆伸出极限状态时的主限位板板面位于同一平面内；4件主分离缸分别安装在存取站架的2件托架的托架体装有主限位缸架和副限位缸架一端的矩形短边框内侧，主分离缸的伸缩杆末端均装有主分离板，4件副分离缸分别安装在2件托架的托架体装有主分离缸一端的矩形短
边框内侧，副分离缸的伸缩杆末端均装有副分离板、且各副分离板板面与各主分离板板面位于同一平面内。抓取摆放组件的直线导轨组件置于地面，抓取摆放架安装在直线导轨组件的滑块上，摆放机器人安装在抓取摆放架上，摆放机器人的手臂末端装有抓取臂，抓取臂末端装有电磁铁和推料缸；姿态识别系统的姿态识别架置于地面，上方装有识别摄像头，识别摄像头下方设有毛坯箱；抓取上料组件的抓取上料架置于地面，上方装有上料机器人，上料机器人的手臂末端装有抓取臂，抓取臂末端装有电磁铁和推料缸。废料自动退料装置的废料输送装置的水平输送装置的水平输送架置于地面、位于落料装置的压力机一侧、且水平输送架的长度方向与压力机的龙门框平面平行；2件输送辊两端分别支承在水平输送架上方的立板两端，2件输送辊上挂有水平输送带，1件输送辊一端的轴穿过水平输送架上方的立板后的伸出端与安装在水平输送架上的水平输送驱动连接；卸料装置的卸料装置架安装在水平输送装置的水平输送架上方的立板外侧，卸料装置架上装有卸料纵移组件，卸料纵移组件的滑块上装有卸料摆动组件，卸料摆动组件的转动块上装有卸料盘。废料推送装置的推送组件的推送横梁安装在落料装置的垫板上，推送横梁位于落料装置的凹模远离水平输送装置一侧、且推送横梁与水平输送装置的长度方向平行；呈u形形状的推送架通过两u形侧板扣装在推送横梁两端、且u形底板与垫板平行；推送缸安装在推送架的u形底板上平面、且推送缸的伸缩杆朝着水平输送装置方向伸出；呈l形状的推缸板的1板面中部安装在推送缸的伸缩杆末端，推缸板的另1板面朝上、且水平布置，呈u形形状的推送板通过u形底板中部安装在推送缸伸缩杆末端的推缸板外侧，朝着垫板方向伸出的两u形侧板末端各装有1件刮板磁铁；推出缸安装在推缸板上、且推出缸的伸缩杆与推送缸的伸缩杆的伸出方向相同；呈u形形状的推出板通过u形底板中部安装在推出缸的伸缩杆末端，朝着垫板方向伸出的两u形侧板末端均设有推出叉、且推出叉的开口方向与推出缸的伸缩杆的伸出方向相同；废料导料组件的推送横梁安装在落料装置的垫板上、位于落料装置的凹模的靠近水平输送装置一侧、且与推送组件的推送横梁平行；导料槽由2段u形槽组成、且2段u形槽的u形底板构成钝角，2段u形槽的u形侧板相互对齐、且均朝着2段u形槽的u形底板构成的角度大于π的方向伸出，1段u形槽的两u形侧板上均设有与u形底板板面平行的长槽；导料槽的u形侧板设有长槽1段的两u形侧板远离另1段的末端均装有限位耳，导料槽的u形侧板设有长槽的1段支承在废料导料组件的推送横梁上，未设置长槽的1段支承在水平输送装置的水平输送架上；呈长条形状的刮料板两端支承在导料槽的u形侧板的长槽内、且刮料板的1条长边与刮料板的u形侧板设有长槽的1段的u形底板内表面贴合；废料输送装置的卸料装置下方设有废料箱。成品自动退料装置的倾斜输送装置的倾斜输送架置于地面、较低的一端上方设有倾斜布置的导料板、且倾斜输送架较低的一端位于落料装置的压力机的凹模下方；2件输送辊两端分别支承在倾斜输送架上方的立板两端，2件输送辊上挂有倾斜输送带，较低一端的输送辊一端的轴穿过倾斜输送架上方的立板后的伸出端与安装在倾斜输送架上的倾斜输送驱动连接；倾斜输送装置较高的一端装有卸料装置，卸料装置下方设有成品箱。
7.其工作原理为：毛坯自动上料装置的毛坯存取站的存取站架的托架的推料块沿着高滑道和低滑道向上推移至最高位置；存取站架的换位缸的伸缩杆伸出，即存取站架的安装于底架的滑座上的托架推出至等待摆放工件状态；落料装置的压力机的冲头抬起，并带动凸模上移至等待冲压落料状态。
8.启动毛坯自动上料装置的抓取摆放组件的摆放机器人，摆放机器人前端的抓取臂
移动至毛坯箱内的工件上方，当抓取摆放组件的电磁铁对准工件时电磁铁通电，从而吸住、抓取工件。然后，摆放机器人前端带动抓取臂上移至姿态识别系统的识别摄像头下方，若工件姿态不符合要求，即放回毛坯箱重新抓取；若工件姿态符合要求，摆放机器人则识别、记忆工件与电磁铁之间的相对位置，并通过抓取臂带动工件移动至毛坯存取站。最后，根据设定程序和工件与电磁铁之间的相对位置将工件准确摆放至存取站架的安装于底架的站架横梁上的托架同一侧的1件高滑道和1件低滑道上；电磁铁断电，推料缸的伸缩杆推进，从而确保将工件摆放至高滑道和低滑道上；推料缸的伸缩杆缩回。
9.当托架一侧的1件高滑道和1件低滑道上摆放满工件后，再摆放至同一托架另一侧的1件高滑道和1件低滑道，松开托架的推料块，推料块则沿着高滑道和低滑道下滑至与工件接触。当安装于底架的站架横梁上的托架摆放满之后，再摆放至存取站架的安装于底架的滑座上的托架上，待摆放满之后松开托架的推料块，推料块则沿着高滑道和低滑道下滑至与工件接触；同时，再返回至往安装于底架的站架横梁上的托架上摆放工件。与此同时，存取站架的换位缸的伸缩杆缩回，即存取站架的安装于底架的滑座上的托架退回至工件等待抓取上料状态，以此类推。抓取摆放组件可通过直线导轨组件调整摆放机器人与毛坯存取站的相对位置，以便于工件的整齐摆放。
10.当安装于底架的站架横梁上的托架摆放满工件之后，启动落料装置的压力机和毛坯自动上料装置的抓取上料组件的上料机器人，上料机器人前端的抓取臂移动至毛坯存取站的安装于底架的站架横梁上的托架装有主限位缸和副限位缸的一端上方。位于存取站架的安装于底架的站架横梁上的托架、且托架体的矩形框架平面的靠近矩形长边框一侧的高滑道位置较低一端的主分离缸和副分离缸的伸缩杆伸出，并分别带动主分离板和副分离板向上移动至插入位于托架位置较低一端的第1件与第2件工件之间的缝隙内；位于存取站架的安装于底架的站架横梁上的托架、且托架体的矩形框架平面的靠近矩形长边框一侧的高滑道位置较低一端的副限位缸的伸缩杆带动副限位板缩回。
11.当抓取上料组件的电磁铁下移至对准位于托架位置较低一端的第1件工件时电磁铁通电，从而吸住、抓取工件，夹持该工件的主限位缸的伸缩杆带动主限位板缩回，上料机器人前端带动抓取臂移动、并将工件送入落料装置的凹模内。与此同时，位于存取站架的安装于底架的站架横梁上的托架、且托架体的矩形框架平面的靠近矩形长边框一侧的高滑道位置较低一端的主限位缸和副限位缸的伸缩杆伸出，并分别带动主限位板和副限位板返回至限位状态；位于存取站架的安装于底架的站架横梁上的托架、且托架体的矩形框架平面的靠近矩形长边框一侧的高滑道位置较低一端的主分离缸和副分离缸的伸缩杆缩回，并分别带动主分离板和副分离板下移，退回至待分离工件状态；托架上的工件在自重作用下沿着高滑道和低滑道下滑，原来的第2件工件下滑至与主分离板和副分离板贴合。当落料装置的位置识别系统检测到工件在凹模内的位置准确时，废料自动退料装置的废料推送装置的推送组件的推送缸的伸缩杆伸出，并通过推缸板带动推出缸、进而通过推出板带动推出叉朝着位于落料装置的凹模内的工件方向移动，当位于推出板的两u形侧板末端的推出叉分别将工件长度方向两端的废料叉入推出叉内时，推送缸的伸缩杆停止伸出。落料装置的压力机的冲头带动凸模下移，将工件周边的废料裁下后返回至待冲压状态，周而复始。
12.当位于存取站架的安装于底架的站架横梁上的托架、且托架体的矩形框架平面的靠近矩形长边框一侧的高滑道上的推料块碰到传感器时工件抓取完毕，上料机器人转移至
同一托架另一侧抓取工件；当位于存取站架的安装于底架的站架横梁的托架上工件抓取完毕后，上料机器人转移至位于存取站架的安装于底架的滑座的托架上抓取工件，以此类推。
13.冲压落料后的成品穿过凹模内腔下落至成品自动退料装置的倾斜输送装置的导料板上，而冲头带动凸模上移时，废料则被推出叉刮落下来；进而，推出缸的伸缩杆快速伸出，并通过推出板利用惯性将废料推出至废料推送装置的废料导料组件的导料槽内。然后，废料推送装置的推送组件的推送缸的伸缩杆再次伸出，由于推送板的两u形侧板末端装有刮板磁铁，当刮板磁铁接触到刮料板两端时，便推动刮料板朝着废料输送装置方向移动，从而将导料槽内的废料向前推送至废料输送装置的水平输送带上。推送缸和推出缸的伸缩杆缩回，并分别带动推缸板、推送板、推出板和推出叉退回；同时，设置在推送板的两u形侧板末端的刮板磁铁也带动刮料板退回，当刮料板退回至碰到限位耳时，由于受到限位耳的阻挡而与刮板磁铁分离，推缸板、推送板、推出板和推出叉则继续退回至等待刮料状态。
14.与此同时，推送至水平输送带上的废料随着水平输送带运行到末端后下落至卸料装置的卸料盘上后，经卸料盘的导引下落至废料箱内。由于卸料装置设有卸料纵移组件和卸料摆动组件，因此可带动卸料盘在废料箱内纵向移动和左右摆动，以便将废料均匀摆放在废料箱内。
15.下落至自动退料装置的倾斜输送装置的导料板上的成品，经倾斜布置的导料板的导引滑落至倾斜输送带上，并随着倾斜输送带朝着斜上方运行到倾斜输送带末端后，经卸料装置的导引下落至成品箱内。
16.本发明与现有本领域现状相比，由机器代替人工，从毛坯摆放、上料以及冲压落料后废料和成品的退出等整个生产过程实现了全程自动化生产，不仅大大提高了生产效率，而且彻底杜绝了人工将毛坯送入模具而造成的严重人身安全事故的发生；由于毛坯自动上料装置设有姿态识别系统，因此可识别、记忆工件与电磁铁之间的相对位置，当抓取臂带动工件移动至毛坯存取站，可准确将工件摆放至存取站架的托架上；由于毛坯自动上料装置的毛坯存取站的存取站架设有2件托架、且其中的1件托架设置在可横向滑动的滑座上，因此抓取摆放组件的摆放机器人可交替将工件摆放到2件托架上，抓取上料组件的上料机器人也可交替从2件托架上抓取工件，从而可实现连续生产，进一步提高了生产效率；由于毛坯自动上料装置的抓取摆放组件的摆放机器人和抓取上料组件的上料机器人的抓取臂末端均装有推料缸，因此可有效避免因电磁铁断电后的余磁而导致的工件无法与抓取臂顺利分离现象的发生；由于废料自动退料装置的废料推送装置的推送组件的推出板的两u形侧板末端设有推出叉，因此既能在冲头带动凸模提起时将落料后的废料从凸模上退下，又能方便、有效地将废料推出至导料槽内；由于废料自动退料装置的废料推送装置的推送组件的推送板的两u形侧板末端装有刮板磁铁，既可实现通过刮料板将导料槽内的废料向前推送至废料输送装置的水平输送带上，又可在推送缸和推出缸退回时，通过刮板磁铁也带动刮料板退回，因此结构简单实用；由于废料自动退料装置的废料输送装置的水平输送装置和成品自动退料装置的倾斜输送装置末端的卸料装置均设有卸料纵移组件和卸料摆动组件，因此可带动卸料盘在废料箱或成品箱内纵向移动和左右摆动，以便将废料或成品均匀摆放在废料箱或成品箱内。
附图说明
17.图1是本发明实施例的轴测图；图2是本发明图1所示另一方向的轴测图；图3是本发明图1所示实施例落料装置的轴测图；图4是本发明图1所示实施例毛坯自动上料装置的轴测图；图5是本发明图1所示实施例毛坯自动上料装置另一方向的轴测图；图6是本发明图4所示实施例毛坯存取站的轴测图；图7是本发明图6所示实施例存取站架的轴测图；图8是本发明图7所示实施例底架的轴测图；图9是本发明图7所示实施例托架的轴测图；图10是本发明图4所示实施例抓取摆放组件的轴测图；图11是本发明图4所示实施例姿态识别系统的轴测图；图12是本发明图4所示实施抓取上料组件的轴测图；图13是本发明图1所示实施例废料自动退料装置的轴测图；图14是本发明图13所示实施例废料输送装置的轴测图；图15是本发明图14所示实施例水平输送装置的轴测图；图16是本发明图14所示实施例卸料装置的轴测图；图17是本发明图13所示实施例废料推送装置的轴测图；图18是本发明图17所示实施例推出装置的轴测图；图19是本发明图17所示实施例废料导料组件的轴测图；图20是本发明图1所示实施例成品自动退料装置的轴测图；图21是本发明图20所示实施例倾斜输送装置的轴测图。
具体实施方式
18.1、落料装置11、压力机12、垫板13、凹模14、位置识别系统15、凸模2、毛坯自动上料装置21、毛坯存取站211、存取站架2111、底架21111、底架体21112、立柱21113、站架横梁21114、滑座21115、滑杆2112、托架21121、托架体21122、高滑道21123、低滑道21124、推料块21125、传感器21126、主限位缸架21127、副限位缸架2113、换位缸212、主限位缸213、主限位板214、副限位缸215、副限位板216、主分离缸217、主分离板218、副分离缸219、副分离板22、抓取摆放组件221、直线导轨组件222、抓取摆放架223、摆放机器人224、抓取臂225、电磁铁226、推料缸23、姿态识别系统231、姿态识别架232、识别摄像头24、毛坯箱25、抓取上料组件251、抓取上料架252、上料机器人3、废料自动退料装置31、废料输送装置311、水平输送装置3111、水平输送架3112、输送辊3113、水平输送带3114、水平输送驱动312、卸料装置3121、卸料装置架3122、卸料纵移组件3123、卸料摆动组件3124、卸料盘32、废料推送装置321、推送组件3211、推送横梁3212、推送架3213、推送缸3214、推缸板3215、推送板3216、刮板磁铁3217、推出缸3218、推出板3219、推出叉322、废料导料组件3221、导料槽3222、限位耳3223、刮料板33、废料箱4、成品自动退料装置41、倾斜输送装置411、倾斜输送架412、导料板413、倾斜输送带414、倾斜输送驱动42、成品箱。
19.在图1-图21所示的实施例中：落料装置1的压力机11的底座置于地面，压力机11的工作台上装有垫板12，凹模13和位置识别系统14安装在垫板12上，凸模15安装在压力机11的冲头上。毛坯自动上料装置2的毛坯存取站21的存取站架211的底架2111的底架体21111呈空间矩形框架结构，底架体21111的1个面积最大的矩形框架平面置于地面，朝上的另1面积最大的矩形框架平面的4个角均向上伸出有立柱21112，且同一矩形短边两端的2件立柱21112的长度相等、而不同矩形短边两端的立柱21112的长度不等，朝上的矩形框架平面同一矩形短边两端的2件立柱21112末端分别通过站架横梁21113连接；滑杆21115上套装有2件滑座21114，2件滑杆21115两端分别支承在底架体21111朝上的矩形框架平面同一矩形短边两端的2件立柱21112上、且2件滑杆21115的所在平面与2件站架横梁21113的所在平面平行；托架2112的托架体21121呈平面矩形框架结构，1件高滑道21122安装在托架体21121的矩形框架平面的靠近矩形长边框一侧、且高滑道21122与托架体21121的矩形长边框平行；1件低滑道21123安装在托架体21121装有高滑道21122的矩形框架平面的靠近另1矩形长边框一侧、且低滑道21123与高滑道21122平行；安装在托架体21121的矩形框架平面上的低滑道21123与高滑道21122之间装有另1件低滑道21123和另1件高滑道21122，2件低滑道21123和2件高滑道21122相互平行、且交替布置；2件低滑道21123和2件高滑道21122上各滑动安装有1件推料块21124，2件高滑道21122靠近托架体21121的矩形框架平面的同一矩形短边框一端各装有1件传感器21125；托架体21121装有传感器21125一端的同一矩形短边框外侧靠近2件低滑道21123处各装有1件主限位缸架21126，靠近2件高滑道21122处各装有1件副限位缸架21127；1件托架2112通过托架体21121的矩形长边框两端分别安装在底架2111的2件站架横梁21113上，另1件托架2112通过托架体21121的矩形长边框两端分别安装在套装于2件滑杆21115上的各2件滑座21114上，2件托架2112装有主限位缸架21126和副限位缸架21127的一端均位于底架2111的站架横梁21113位置较低的一端；换位缸2113安装在底架2111朝上的矩形框架平面上，换位缸2113的伸缩杆末端与安装在4件滑座21114上的托架2112的托架体21121的矩形长边框连接。4件主限位缸212分别安装在存取站架211的2件托架2112的主限位缸架21126上，主限位缸212的伸缩杆末端均装有主限位板213，4件副限位缸214分别安装在2件托架2112的副限位缸架21127上，副限位缸214的伸缩杆末端均装有副限位板215，且副限位缸214的伸缩杆伸出极限状态时的副限位板215板面与主限位缸212的伸缩杆伸出极限状态时的主限位板213板面位于同一平面内；4件主分离缸216分别安装在存取站架211的2件托架2112的托架体21121装有主限位缸架21126和副限位缸架21127一端的矩形短边框内侧，主分离缸216的伸缩杆末端均装有主分离板217，4件副分离缸218分别安装在2件托架2112的托架体21121装有主分离缸216一端的矩形短边框内侧，副分离缸218的伸缩杆末端均装有副分离板219、且各副分离板219板面与各主分离板217板面位于同一平面内。抓取摆放组件22的直线导轨组件221置于地面，抓取摆放架222安装在直线导轨组件221的滑块上，摆放机器人223安装在抓取摆放架222上，摆放机器人223的手臂末端装有抓取臂224，抓取臂224末端装有电磁铁225和推料缸226；姿态识别系统23的姿态识别架231置于地面，上方装有识别摄像头232，识别摄像头232下方设有毛坯箱24；抓取上料组件25的抓取上料架251置于地面，上方装有上料机器人252，上料机器人252的手臂末端装有抓取臂224，抓取臂224末端装有电磁铁225和推料缸226。废料自动退料装置3的废料输送装置31的水平输送装置311的水平输送架3111置于地面、位于落料装置1的压力机11一侧、且水平输
送架3111的长度方向与压力机11的龙门框平面平行；2件输送辊3112两端分别支承在水平输送架3111上方的立板两端，2件输送辊3112上挂有水平输送带3113，1件输送辊3112一端的轴穿过水平输送架3111上方的立板后的伸出端与安装在水平输送架3111上的水平输送驱动3114连接；卸料装置312的卸料装置架3121安装在水平输送装置311的水平输送架3111上方的立板外侧，卸料装置架3121上装有卸料纵移组件3122，卸料纵移组件3122的滑块上装有卸料摆动组件3123，卸料摆动组件3123的转动块上装有卸料盘3124。废料推送装置32的推送组件321的推送横梁3211安装在落料装置1的垫板12上，推送横梁3211位于落料装置1的凹模13远离水平输送装置311一侧、且推送横梁3211与水平输送装置311的长度方向平行；呈u形形状的推送架3212通过两u形侧板扣装在推送横梁3211两端、且u形底板与垫板12平行；推送缸3213安装在推送架3212的u形底板上平面、且推送缸3213的伸缩杆朝着水平输送装置311方向伸出；呈l形状的推缸板3214的1板面中部安装在推送缸3213的伸缩杆末端，推缸板3214的另1板面朝上、且水平布置，呈u形形状的推送板3215通过u形底板中部安装在推送缸3213伸缩杆末端的推缸板3214外侧，朝着垫板12方向伸出的两u形侧板末端各装有1件刮板磁铁3216；推出缸3217安装在推缸板3214上、且推出缸3217的伸缩杆与推送缸3213的伸缩杆的伸出方向相同；呈u形形状的推出板3218通过u形底板中部安装在推出缸3217的伸缩杆末端，朝着垫板12方向伸出的两u形侧板末端均设有推出叉3219、且推出叉3219的开口方向与推出缸3217的伸缩杆的伸出方向相同；废料导料组件322的推送横梁3211安装在落料装置1的垫板12上、位于落料装置1的凹模13的靠近水平输送装置311一侧、且与推送组件321的推送横梁3211平行；导料槽3221由2段u形槽组成、且2段u形槽的u形底板构成钝角，2段u形槽的u形侧板相互对齐、且均朝着2段u形槽的u形底板构成的角度大于π的方向伸出，1段u形槽的两u形侧板上均设有与u形底板板面平行的长槽；导料槽3221的u形侧板设有长槽1段的两u形侧板远离另1段的末端均装有限位耳3222，导料槽3221的u形侧板设有长槽的1段支承在废料导料组件322的推送横梁3211上，未设置长槽的1段支承在水平输送装置311的水平输送架3111上；呈长条形状的刮料板3223两端支承在导料槽3221的u形侧板的长槽内、且刮料板3223的1条长边与刮料板3223的u形侧板设有长槽的1段的u形底板内表面贴合；废料输送装置31的卸料装置312下方设有废料箱33。成品自动退料装置4的倾斜输送装置41的倾斜输送架411置于地面、较低的一端上方设有导料板412、且倾斜输送架411较低的一端位于落料装置1的压力机11的凹模13下方；2件输送辊3112两端分别支承在倾斜输送架411上方的立板两端，2件输送辊3112上挂有倾斜输送带413，较低一端的输送辊3112一端的轴穿过倾斜输送架411上方的立板后的伸出端与安装在倾斜输送架411上的倾斜输送驱动414连接；倾斜输送装置41较高的一端装有卸料装置312，卸料装置312下方设有成品箱42。