凹槽内滑动的尾部导向块94，尾部底板98的顶部设有间隔设定距离的两个内夹手，两个内夹手之间水平设有用于带动两个内夹手相对运动的第二正反螺纹对称丝杠101，通过两个内夹手实现对横担尾部在宽度方向上的固定。
[0051]其中，尾部导向块94的形状与凹槽的形状相匹配，尾部导向块94的上段部分小于其下段部分。
[0052]在所述尾部底板98上设有用于压紧尾部底板的底压板93，尾部底板98和底压板93通过两根锁紧柱紧固，在一根锁紧柱96的顶部活动设有锁紧手柄97，另一根锁紧柱的顶部固定有螺母95。
[0053]横担装夹工具的使用方法，具体步骤如下:
[0054]I)将尾部定位与夹紧工装9滑动到干涉不到横担的位置；
[0055]2)将横担水平放置在工件平台6上，保证横担的头部贴合变位机头架2的一侧，横担底部贴合工件平台6 ;
[0056]3)转动第一正反螺纹对称丝杠73，使得两个外夹手相向运动从横担的宽度方向夹紧横担头部；
[0057]4)将尾部定位与夹紧工装9沿工件平台6滑动到横担尾部，转动第二正反螺纹对称丝杠101，使得两个内夹手相向运动夹紧横担的尾部；
[0058]5)旋转单向丝杠81使得顶压板82从横担上方压紧横担头部；
[0059]6)调节与锁紧柱配合的螺母95，并将锁紧手柄97穿在另一根锁紧柱96的顶部，使得尾部定位与夹紧工装9的底压板93压紧横担的尾部。
[0060]定位完成后，即可对横担进行焊接。
[0061]实施例2
[0062]如图1所示，底座I通过地脚螺栓与地面固定在一起，变位机头架2和变位机尾架3与底座I通过螺栓进行静连接，变位机头架2的外侧设有头架定位盘4，变位机尾架3的外侧设有尾架定位盘5，工件平台6通过螺栓与头架定位盘4和尾架定位盘5连接成一个整体，实现头架定位盘4、尾部定位盘5和工件平台6的一同旋转，同时头架定位盘4与回转支承21的齿圈通过螺栓连接，尾架定位盘5与回转轴31通过螺栓连接，宽度定位与夹紧工装7固定在工件平台上表面的一端，尾部定位与夹紧工装9通过导向块94活动固定在工件平台6，其也是通过从横担的宽度实现对横担尾部的夹紧，高度方向夹紧工装8与头架定位盘4通过螺栓连接；其中，头架定位盘4为一个连接件，用于连接工件平台6和旋转机构即回转支承21的齿圈。
[0063]如图4所示，变位机头架2中，回转支承21外圈通过螺栓固定在头架框架24上，内圈与回转齿轮22啮合，减速电机23为二合一减速伺服电机，其输出轴与回转齿轮22键连接带动回转齿轮22旋转，回转齿轮22与回转支承21的齿圈啮合，带动回转支承21的齿圈进行回转。
[0064]如图6所示，变位机尾架3中，回转轴31由两个带座轴承32进行支承，可自由转动，带座轴承32与尾架框架33通过螺栓连接固定在一起。
[0065]如图7所示，宽度定位与夹紧工装7中，第一手轮71与第一正反螺纹对称丝杠73通过键连接，左外夹手74自带左旋螺母，右外夹手75自带右旋螺母，与第一正反螺纹对称丝杠73相配，通过第一正反螺纹对称丝杠73的旋转实现两外夹手接近或分离。丝杠前支座72和丝杠后支座76与宽度底板77通过螺栓连接，并共同支撑第一正反螺纹对称丝杠73，使其可以自由转动。
[0066]如图12所示，高度方向夹紧工装8中，第二手轮84与单向丝杠81 (左旋丝杠)通过键连接，顶压板82通过内丝杠螺母与左旋丝杠81的螺纹配合，丝杠上支座85和丝杠下支座86与高度底板83通过螺栓连接，并共同支撑单向丝杠81，使其可以自由转动，高度底板83与头架定位盘4固定。
[0067]如图13所示，尾部定位与夹紧工装9中，第三手轮99与第二正反螺纹对称丝杠101通过键连接，左内夹手91自带左旋螺母，右内夹手92自带右旋螺母，与第二正反螺纹对称丝杠101相配，通过第二正反螺纹对称丝杠101的旋转实现两内夹手接近或分离。尾部丝杠前支座100和尾部丝杠后支座102与尾部底板98通过螺栓连接，并共同支撑第二正反螺纹对称丝杠101，使其可以自由转动。尾部底板98与导向块94通过螺栓连接，底压板93与尾部底板98通过螺栓连接，并利用螺母95和锁紧柱96进行压紧和放松工件，锁紧手柄97穿在锁紧柱96中利于人工锁紧时省力。
[0068]工作时，首先将尾部定位与夹紧工装9滑动到不会干涉横担的位置，之后将横担放在工件平台6上，保证横担的头部贴合头架定位盘4，横担底面贴合工件平台6，转动第一手轮71使宽度定位与夹紧工装7的两夹手动作将横担头部定位，之后将尾部定位与夹紧工装9沿工件平台6滑动到横担尾部，并转动手轮，将横担的尾部定位。然后转动高度方向夹紧工装8的第二手轮84压紧横担头部，调节螺母95和锁紧柱96使尾部定位与夹紧工装9的底压板93压紧横担尾部。至此定位及固定完成，此时，减速电机23旋转，带动工件平台6旋转，进而实现横担一边旋转一边进行焊接。
[0069]以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种用于机器人焊接工作站的横担装夹工具，其特征在于，包括用于水平放置横担的工件平台，工件平台的一端连接变位机头架，另一端连接变位机尾架，在工件平台上表面固定有横担宽度定位与夹紧工装，工件平台上表面活动设有横担尾部定位与夹紧工装，在变位机头架上设有用于从横担上方固定横担的高度方向夹紧工装。2.如权利要求1所述的横担装夹工具，其特征在于，所述工件平台内设有用于供所述尾部定位与夹紧工装移动的凹槽。3.如权利要求1所述的横担装夹工具，其特征在于，所述宽度定位与夹紧工装包括水平设置的宽度底板，宽度底板的顶部设有间隔设定距离的两个外夹手，两个外夹手之间水平设有用于带动两个外夹手相对运动的第一正反螺纹对称丝杠。4.如权利要求1所述的横担装夹工具，其特征在于，所述高度方向夹紧工装包括水平设置的顶压板和竖直穿过顶压板的单向丝杠，单向丝杠通过丝杠支座固定在高度底板上。5.如权利要求2所述的横担装夹工具，其特征在于，所述尾部定位与夹紧工装包括水平设置的尾部底板，尾部底板的底部设有用于在所述凹槽内滑动的尾部导向块，尾部底板的顶部设有间隔设定距离的两个内夹手，两个内夹手之间水平设有用于带动两个内夹手相对运动的第二正反螺纹对称丝杠。6.如权利要求5所述的横担装夹工具，其特征在于，在所述尾部底板上设有用于压紧尾部底板的底压板，尾部底板和底压板通过两根锁紧柱紧固，在一根锁紧柱的顶部活动设有锁紧手柄，另一根锁紧柱的顶部固定有螺母。7.如权利要求1所述的横担装夹工具，其特征在于，所述变位机头架包括头架框架，在头架框架内水平设有一个减速电机，在头架框架的一侧竖直设有相啮合的回转齿轮和回转支承，回转支承的齿圈和头架定位盘连接，所述高度方向夹紧工装设在头架定位盘上。8.如权利要求7所述的横担装夹工具，其特征在于，在所述变位机尾架的一侧设有尾架定位盘，所述工件平台的头部与所述头架定位盘连接，尾部与尾架定位盘连接。9.如权利要求8所述的横担装夹工具，其特征在于，所述变位机尾架包括尾架框架，在尾架框架的顶部通过带座轴承水平固定回转轴，回转轴与所述尾架定位盘连接。10.如权利要求1-9中任一项所述的横担装夹工具的使用方法，其特征在于，具体步骤如下: 1)将尾部定位与夹紧工装滑动到干涉不到横担的位置； 2)将横担水平放置在工件平台上，保证横担的头部贴合头架定位盘，横担底部贴合工件平台； 3)转动第一正反螺纹对称丝杠，使得两个外夹手相向运动从横担的宽度方向夹紧横担头部; 4)将尾部定位与夹紧工装沿工件平台滑动到横担尾部，转动第二正反螺纹对称丝杠，使得两个内夹手相向运动夹紧横担的尾部； 5)旋转单向丝杠使得顶压板从横担上方压紧横担头部； 6)调节与锁紧柱配合的螺母，并将锁紧手柄穿在另一根锁紧柱的顶部，使得尾部定位与夹紧工装的底压板压紧横担的尾部。
【专利摘要】本发明公开了一种用于机器人焊接工作站的横担装夹工具及其使用方法，该工具包括用于水平放置横担的工件平台，工件平台的一端连接变位机头架，另一端连接变位机尾架，在工件平台上表面固定有横担宽度定位与夹紧工装，活动设有横担尾部定位与夹紧工装，在变位机头架上设有用于从横担上方固定横担的高度方向夹紧工装。本发明的有益效果是：本发明能快速实现对横担头部和尾部的快速定位，而且结构简单，采用对称定位方法，保证了定位基准与设计基准重合，达到较高的定位精度，定位效率与定位精度远超越普通变位机工装。
【IPC分类】B23K37/047
【公开号】CN105195958
【申请号】CN201510673517
【发明人】张光先, 刘潺潺, 许崇杰, 刘增晓
【申请人】山东奥太电气有限公司
【公开日】2015年12月30日
【申请日】2015年10月15日