本实用新型属于机械设备，特别涉及一种越障式滑板装拆设备。
背景技术：
目前，大多数炼钢厂的转炉滑板均需频繁更换，尤其是专门更换滑板的自动设备较为缺乏。一方面，市场上有关大型夹持类机械手比较少，并且均为固定式，不能移动，所以不太适应炼钢厂里所需求的移动作业需求；另一方面一些滑板的更换均由人工完成，不仅工作效率低，而且工人的人身安全得不到保障，工人在更换滑板过程中，长时间靠近转炉出钢口，高温环境使得工作效率低，耗费大量人力，物力都还达不到高效生产的效果，并且钢厂内地形复杂，设备众多，人工运输滑板危险性大。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种性能安全可靠，工作效率高，操作方便的越障式滑板装拆设备。
本实用新型解决技术问题采用的技术方案是：越障式滑板装拆设备包括底座、一级行星轮、二级行星轮、行星轮固定架、行走履带、摇臂座、摇臂，其特点是在底座的上方中间处固定摇臂座，在摇臂座中用销轴活动装有摇臂的下端，在摇臂的中部铰连接摇臂液压缸的下端，在摇臂的上端铰连接动臂的后端，动臂的后端与摇臂液压缸的顶端铰连接，在动臂的前端上用十字节连接摆动液压缸的一端，摆动液压缸的另一端连接夹持装置支撑板的面上，在动臂的中部下方铰连接动臂液压缸的一端，动臂液压缸的另一端连接支撑板座，支撑板座的底边上装有承重夹趾，承重夹趾固定在夹持装置支撑板上，在支撑板座上装有在左右夹趾驱动液压缸，在左右夹趾驱动液压缸的活塞杆端头装有夹趾，在底座上面中间处活动装有底座液压缸，底座液压缸的活塞杆端铰连接摇臂的中间处，在底座的下面两端固定支撑轴架，在两端的支撑轴架上装有支撑轴，在支撑轴的两端装有支撑轴齿轮，支撑轴齿轮与行走马达输出端齿轮啮合传动连接，在支撑轴的两端头上连接行星轮固定架的中心。
本实用新型的有益效果是：越障式滑板装拆设备可以减少人们在高温环境下作业，改善人们的劳动环境，减少工人的人身伤害事故。该设备的结构紧凑，操作方便灵活，可提高生产的效率。
附图说明
以下结合附图以实施例具体说明。
图1是越障式滑板装拆设备结构图。
图中，1-摇臂座；2-支撑轴架；3-支撑轴；4-行走马达输出端齿轮；5-行走马达；6-底座；7-摇臂；8-支撑轴齿轮；9-行走履带；10-行星轮固定架；11-一级行星轮；12-二级行星轮；13-摇臂液压缸；14-动臂；15-夹持装置支撑板；15-1-支撑板座；16-左右夹趾驱动液压缸；17-夹趾；18-摆动液压缸；19-十字节；20-承重夹趾驱动液压缸；21-承重夹趾；22-动臂液压缸；23-底座液压缸；24-齿轮；25-链轮。
具体实施方式
实施例，参照附图1，越障式滑板装拆设备是在底座6的上方中间处固定摇臂座1，在摇臂座1中用铰轴活动装有摇臂7的下端。在摇臂7的中部铰连接摇臂液压缸13的下端。在摇臂7的上端铰连接动臂14的后端，动臂14的后端与摇臂液压缸 13的顶端铰连接。在动臂14的前端用十字节19连接摆动液压缸18的一端，摆动液压缸 18的另一端连接夹持装置支撑板15的面上，在动臂14的中部下方铰连接动臂液压缸 22的一端，动臂液压缸 22的另一端连接支撑板座15-1，夹持装置支撑板15固定在支撑板座15-1上，在支撑板座15-1上装左右夹趾驱动油缸16，在左右夹趾驱动油缸16的活塞杆端装有夹趾17。在支撑板座15-1上设承重夹趾驱动液压缸20，在承重夹趾驱动液压油缸20的活塞杆端、夹持装置支撑板15的下方装有承重夹趾21。在底座6上面的中间处活动装有底座液压缸23，底座液压缸23的活塞杆端铰连接摇臂7的中间处。在底座6的下面两端固定支撑轴架2，在两端的支撑轴架2上装有支撑轴3，在支撑轴3的两端装有支撑轴齿轮8。支撑轴齿轮8与底座6上方的行走马达输出端齿轮4啮合传动连接，行走马达输出端齿轮4装在行走马达5的出轴上，行走马达5对称固定装在底座6上方的摇臂座1左右两侧。在支撑轴3的两端头活动装有行星轮固定架10，行星轮固定架10为120度角的三个支架，在每个支架上内侧装有一级行星轮11，三个一级行星轮11与行星轮固定架10两端头上装的齿轮24啮合，每个一级行星轮11外啮合传动连接二级行星轮12。三个二级行星轮12外的同轴链轮25与行走履带9啮合传动连接。液压缸的动力均由液压站提供。
越障式滑板装拆设备的工作原理是：左右行走履带9均设有独立的动力来源，越障轮系统采用行星传动，无障碍时行星轮固定架10不转动，二级行星轮12啮合传动履带9完成行走动作。遇到障碍时，行星轮固定架10转动齿轮24及三个一级行星轮11转动，带动二级行星轮2及行星轮外的链轮25转动，链轮25与行走履带9上的链轮孔啮合传动，达到越障目的。摇臂7、动臂14均由液压缸驱动，夹持机构、前后移动机构的动力由液压站提供。