全自动蓝宝石抛磨设备的制作方法

本实用新型涉及一种抛磨设备，具体讲是一种全自动蓝宝石抛磨设备。

背景技术：
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蓝宝石片的主要成分为三氧化二铝(Al₂O₃)，具有很好的透光性，同时具有耐高温、抗腐蚀和高硬度的特点，是一种优质的光学材料，常被用作为LED灯衬底、显示屏、激光镜片等，蓝宝石是一种脆性材料，又具有很高的硬度，因此加工困难。随着光电信息技术的迅速发展，对高精度蓝宝石材料的需求也日益增加，而在蓝宝石的加工过程中关键的一步是需要专门的抛磨设备对其表面进行抛光打磨处理，现有许多抛磨设备多采用两个圆盘相对旋转的运动轨迹进行抛磨，通常是蓝宝石片外部磨损速度大于内部，导致抛磨不均匀而影响产品质量，甚至会造成塌边、缺角或者断裂的现象，抛磨效果差、加工质量不稳定；并且现有的蓝宝石抛磨设备往往功能单一自动化程度低，一台设备只能完成抛磨或者清洗任务，完成整个抛磨过程需要多台设备和多个工序，而且抛磨过程中的上下料和物料传递还需要额外的人工操作，生产效率低下，生产成本较高，产品质量一致性差。

技术实现要素：
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本实用新型要解决的技术问题是，提供一种抛磨效果好、生产效率高、产品质量稳定、可靠的全自动蓝宝石抛磨设备。

本实用新型的技术解决方案是，提供一种全自动蓝宝石抛磨设备，包括依次连接的多个抛磨装置以及用于放置蓝宝石片的载具，抛磨装置的前面设有工作台，工作台上设有送料滚筒输送线和回料滚筒输送线，回料滚筒输送线上设有清洗装置，抛磨装置包括机架以及安装在机架上的多个抛磨机构，每个抛磨机构正上方的机架上均安装有一个载具压紧及平移机构，每个抛磨机构与相对应的载具压紧及平移机构形成一个抛磨工位，机架上设有用于向抛磨工位上下料的机械手上下料装置，抛磨机构包括安装架、抛磨盘以及第一电机，安装架与机架连接，第一电机与安装架连接，第一电机的输出轴与抛磨盘连接，载具压紧及平移机构包括安装板、第一气缸、移动座、第一铰接板以及连接在安装板上的电机架，安装板安装在机架上，安装板上前后两侧设有横向导向柱，移动座通过第一直线轴承与横向导向柱连接并可沿横向导向柱滑动，移动座的左右两侧设有纵向导向柱，第一气缸通过第二直线轴承与纵向导向柱连接并可沿纵向导向柱滑动，第一气缸上旋有丝杆，丝杆与移动座可转动连接，丝杆的端部设有手柄，电机架上连接有第二电机，第二电机的输出轴上连接有偏心块，第一铰接板的一端与偏心块铰接，第一铰接板的另一端与移动座铰接，第一气缸的活塞杆上连接有压杆柱，载具包括压盘和连接在压盘一个端面上的吸盘，吸盘上设有放置蓝宝石片的放置槽，放置槽内设有用于吸住蓝宝石片的绒毛，压盘的另一个端面上设有供压杆柱压入的凹孔。

本实用新型所述的全自动蓝宝石抛磨设备，其中，送料滚筒输送线包括安装在工作台上的第三电机以及与工作台可转动连接的多个平行设置的第一滚筒，第三电机带动所有的第一滚筒旋转，回料滚筒输送线包括安装在工作台上的第四电机以及与工作台可转动连接的多个平行设置的第二滚筒，第四电机带动所有的第二滚筒旋转，回料滚筒输送线上设有清洗装置是指，回料滚筒输送线上设有清洗防护罩，清洗防护罩内设有清洗出水管。

本实用新型所述的全自动蓝宝石抛磨设备，其中，送料滚筒输送线上设有用于载具输送时的导向定位机构，导向定位机构包括固定板、固定条以及两个导向杆，固定板和固定条均与工作台连接且位于第一滚筒的下面，固定板上设有第二气缸和滑杆，滑杆上设有两个滑块，第二气缸的活塞杆上铰接有两个第二铰接板，两个滑块分别与相对应的第二铰接板铰接，两个导向杆均位于第一滚筒的上面，两个导向杆的一端分别与第一滚筒两端处的工作台铰接，每个导向杆可在与工作台的铰接处伸缩滑动，两个导向杆的另一端分别与相对应的滑块铰接，固定条上设有两个用于载具定位的限位柱。

本实用新型所述的全自动蓝宝石抛磨设备，其中，压杆柱的下端呈圆锥形结构，凹孔侧壁设有与圆锥形结构相配合的锥形面。

本实用新型所述的全自动蓝宝石抛磨设备，其中，机械手上下料装置包括基座，基座通过轨道与机架连接，轨道上设有齿条，基座上连接有第八电机，第八电机的输出轴上连接有齿轮，齿轮与齿条啮合，基座上设有接近开关感应块，每个抛磨工位处的机架上均设有一个与接近开关感应块相对应的接近开关，基座上平行设有两个相同的机械手，每个机械手均包括固定臂、第一转动臂、第二转动臂以及连接在第二转动臂上的机械手爪，固定臂上安装有第五电机和第一减速器，第一减速器由第五电机驱动，第一转动臂连接在第一减速器的输出端上，第一转动臂上安装有第六电机和第二减速器，第二减速器由第六电机驱动，第二转动臂连接在第二减速器的输出端上，机械手爪包括支架、空心转轴、上盖板以及下盖板，支架与第二转动臂连接，空心转轴通过第一无油衬套与支架可转动连接，上盖板与下盖板扣合并连接在一起，上盖板和下盖板一起与空心转轴的端部连接，上盖板和下盖板之间铰接有两个用于夹在载具的压盘侧面的圆环形凹槽内的弧形夹指，弧形夹指的截面呈圆形且直径小于压盘的厚度，两个弧形夹指上连接有用于其开合的第一驱动机构，支架上设有带动空心转轴旋转的第二驱动机构。

本实用新型所述的全自动蓝宝石抛磨设备，其中，第一驱动机构包括第三气缸、楔形块、斜推板以及推拉杆，第三气缸的缸体与第二转动臂连接，楔形块与第三气缸的活塞杆连接，推拉杆位于空心转轴内并可沿空心转轴轴向移动，斜推板与推拉杆的尾端连接，楔形块底部的斜面与斜推板上的斜面相贴合并可相对滑动，两个弧形夹指的尾端均铰接有一个第一连接杆，推拉杆的前端连接有可转动的第二连接杆，两个第一连接杆分别与第二连接杆的两端铰接，推拉杆上连接有卡簧，推拉杆上套有第一弹簧，第一弹簧的两端分别顶在卡簧和空心转轴上。

本实用新型所述的全自动蓝宝石抛磨设备，其中，第二驱动机构包括第七电机、第三减速器、第一锥齿轮以及第二锥齿轮，第三减速器连接在支架内腔中，第七电机安装在第三减速器上，第七电机的电机轴与第三减速器的输入轴连接，第一锥齿轮连接在第三减速器的输出轴上，第二锥齿轮连接在空心转轴上，第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合。

本实用新型所述的全自动蓝宝石抛磨设备，其中，斜推板上连接有导向螺钉，导向螺钉通过第二无油衬套与支架可滑动连接，导向螺钉上套有第二弹簧，第二弹簧顶在导向螺钉的螺钉头与第二无油衬套之间。

本实用新型所述的全自动蓝宝石抛磨设备，其中，第一转动臂与第一减速器之间设有用于限制第一转动臂正反向转动范围的第一机械限位块和第一光电限位开关，第二转动臂与第二减速器之间设有用于限制第二转动臂正反向转动范围的第二机械限位块和第二光电限位开关。

本实用新型所述的全自动蓝宝石抛磨设备，其中，基座上设有光电距离传感器，第一气缸上设有与光电距离传感器对应的光电距离传感器定位块。

采用以上结构后，与现有技术相比，本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备具有以下优点：工作时，首先把放置有蓝宝石片的载具放置在送料滚筒输送线上，再通过机械手上下料装置把放置有蓝宝石片的载具放置在抛磨工位处的抛磨盘上进行抛磨，抛磨工序完成后，再通过机械手上下料装置把载具放置到回料滚筒输送线上输送出去，在输送的过程中，回料滚筒输送线上设有清洗装置会对抛磨后的蓝宝石片进行清洗，整个过程可以实现自动化操作，生产效率较高，降低了生产成本，产品质量一致性较好；另外，蓝宝石片在抛磨工位抛磨的过程是，首先通过机械手上下料装置把载具放置有蓝宝石片的一侧向下放到抛磨盘上并处于压杆柱的正下方，通过第一气缸的活塞杆向下移动会带动压杆柱向下移动，并使压杆柱压在压盘的凹孔内，实现了把蓝宝石片压在抛磨盘的工作，然后通过第一电机带动抛磨盘转动来抛磨蓝宝石片，与此同时，第二电机的转动会带动偏心块转动，偏心块的转动会通过第一铰接板带动移动座沿横向导向柱左右来回滑动，移动座的左右来回移动会带动第一气缸和压杆柱左右来回移动，压杆柱的左右来回移动会带动载具左右来回移动，从而实现了蓝宝石片在抛磨盘上抛磨的同时并在抛磨盘上左右来回移动的工作，可以使蓝宝石片外部和内部的磨损速度相当，抛磨较均匀不易出现塌边、缺角或者断裂的现象，抛磨效果好、产品质量稳定、可靠。

送料滚筒输送线上设有导向定位机构可以实现载具的定位，可以使机械手上下料装置准确的抓取，通过第二气缸带动两个滑块在滑杆上滑动，可以实现两个导向杆开口大小的调节，用于载具的单个通过。

压杆柱的下端呈圆锥形结构，凹孔侧壁设有与圆锥形结构相配合的锥形面，可使压杆柱与压盘上的凹孔配合更精准，使压杆柱带动载具移动更顺畅。

机械手上下料装置具有两个相同的机械手，可以使载具的上下料工作能同时进行，上下料效率较高；另外，基座上设有接近开关感应块，每个抛磨工位处的机架上均设有接近开关，可以使机械手准确的移动到抛磨工位处。

导向螺钉和第二弹簧的设置可以使斜推板的移动导向和复位更顺畅。

第一机械限位块和第一光电限位开关是用于限制第一转动臂正反向转动范围的两道限位方式，可以保证第一转动臂转动范围的安全性，起到了双保险的作用；第二机械限位块和第二光电限位开关是用于限制第二转动臂正反向转动范围的两道限位方式，可以保证第二转动臂转动范围的安全性，起到了双保险的作用。

基座上设有的光电距离传感器，第一气缸上设有与光电距离传感器对应的光电距离传感器定位块的作用是：能测量光电距离传感器到光电距离传感器定位块之间的距离，可以使载具放置在压杆柱正下方的抛磨盘上的位置更精确。

附图说明：

图1是本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备的立体结构示意图；

图2是本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备中去掉一个抛磨装置时的立体结构示意图；

图3是本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备中抛磨装置的立体结构示意图；

图4是本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备中送料滚筒输送线和回料滚筒输送线的立体结构示意图；

图5是本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备中送料滚筒输送线和回料滚筒输送线输送载具时的立体结构示意图；

图6是图4的另一方向的立体结构示意图；

图7是本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备中抛磨机构的立体结构示意图；

图8是本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备中载具压紧及平移机构的立体结构示意图；

图9是本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备中载具一个方向的立体结构示意图；

图10是本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备中载具另一个方向的立体结构示意图；

图11是本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备中机械手上下料装置的立体结构示意图；

图12是本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备中机械手的一个方向的局部分解结构示意图；

图13是本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备中机械手的另一个方向的局部分解结构示意图；

图14是本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备中机械手爪处的立体结构示意图；

图15是图14的主视剖视结构示意图；

图16是图14中弧形夹指处的俯视结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备作进一步说明：

如图1至图16所示，本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备包括依次连接的两个抛磨装置1以及用于放置蓝宝石片的载具2，抛磨装置1的前面设有工作台3，工作台3上设有送料滚筒输送线4和回料滚筒输送线5，回料滚筒输送线5上设有清洗装置，抛磨装置1包括机架1-20以及安装在机架1-20上的多个抛磨机构，每个抛磨机构正上方的机架1-20上均安装有一个载具压紧及平移机构，每个抛磨机构与相对应的载具压紧及平移机构形成一个抛磨工位，机架1-20上设有用于向抛磨工位上下料的机械手上下料装置6，抛磨机构包括安装架1-2、抛磨盘1-4以及第一电机1-1，安装架1-2与机架1-20连接，第一电机1-1与安装架1-2连接，第一电机1-1的输出轴与抛磨盘1-4连接，抛磨盘1-4通过轴承和轴承座1-3与安装架1-2可转动连接，载具压紧及平移机构包括安装板1-7、第一气缸1-14、移动座1-17、第一铰接板1-11以及连接在安装板1-7上的电机架1-8，安装板1-7安装在机架1-20上，安装板1-7上前后两侧设有横向导向柱1-6，移动座1-17通过第一直线轴承1-5与横向导向柱1-6连接并可沿横向导向柱1-6滑动，移动座1-17的左右两侧设有纵向导向柱1-16，第一气缸1-14通过第二直线轴承1-15与纵向导向柱1-16连接并可沿纵向导向柱1-16滑动，第一气缸1-14上旋有丝杆1-12，丝杆1-12与移动座1-17可转动连接，丝杆1-12的端部设有手柄1-13，电机架1-8上连接有第二电机1-9，第二电机1-9的输出轴上连接有偏心块1-10，第一铰接板1-11的一端与偏心块1-10铰接，第一铰接板1-11的另一端与移动座1-17铰接，第一气缸1-14的活塞杆上连接有压杆柱1-18，机架1-20上设有磨削液进水管1-21，每个抛磨盘1-4的上方均设有与磨削液进水管1-21相通的磨削液出水管1-22，机架1-20上设有水槽1-24，每个抛磨盘1-4均位于水槽1-24内，机架上设有与水槽1-24相通的磨削液排水管1-23，载具2包括压盘2-5和连接在压盘2-5一个端面上的吸盘2-6，吸盘2-6上设有放置蓝宝石片的放置槽2-1，放置槽2-1内设有用于吸住蓝宝石片的绒毛，放置槽2-1的深度略小于蓝宝石片的厚度，放置槽2-1的直径略大于蓝宝石片的直径，调整吸盘2-6上的放置槽2-1的尺寸可以适应不同尺寸的蓝宝石片，压盘2-5的另一个端面上设有供压杆柱1-18压入的凹孔2-2，压杆柱1-18的下端呈圆锥形结构1-19，凹孔2-2侧壁设有与圆锥形结构1-19相配合的锥形面2-3，抛磨盘1-4的直径大于两倍压盘2-5的直径。

送料滚筒输送线4包括安装在工作台3上的第三电机4-2以及与工作台3可转动连接的多个平行设置的第一滚筒4-1，第三电机4-2通过链轮和链条传动带动所有的第一滚筒4-1旋转，回料滚筒输送线5包括安装在工作台3上的第四电机5-2以及与工作台3可转动连接的多个平行设置的第二滚筒5-1，第四电机5-2通过链轮和链条传动带动所有的第二滚筒5-1旋转，回料滚筒输送线5上设有清洗装置是指，回料滚筒输送线5上设有清洗防护罩5-3，清洗防护罩5-3内设有清洗出水管5-4，送料滚筒输送线4上设有用于载具2输送时的导向定位机构，该导向定位机构包括固定板4-5、固定条4-6以及两个导向杆4-3，固定板4-5和固定条4-6均与工作台3连接且位于第一滚筒4-1的下面，固定板4-5上设有第二气缸4-7和滑杆4-10，滑杆4-10上设有两个滑块4-8，第二气缸4-7的活塞杆上铰接有两个第二铰接板4-9，两个滑块4-8分别与相对应的第二铰接板4-9铰接，两个导向杆4-3均位于第一滚筒4-1的上面，两个导向杆4-3的一端分别与第一滚筒4-1两端处的工作台3铰接，每个导向杆4-3与工作台3的铰接处的铰接孔沿导向杆4-3的长度方向的尺寸大于铰接处的铰接轴的尺寸，在每个导向杆4-3与工作台3的铰接处可实现导向杆4-3的伸缩滑动，两个导向杆4-3的另一端分别与相对应的滑块4-8铰接，固定条4-6上设有两个用于载具2定位的限位柱4-4。

机械手上下料装置6包括基座6-8，基座6-8通过轨道6-1与机架1-20连接，轨道6-1上设有齿条6-2，基座6-8上连接有第八电机6-7，第八电机6-7的输出轴上连接有齿轮6-6，齿轮6-6与齿条6-2啮合，基座6-8上设有接近开关感应块6-3，每个抛磨工位处的机架1-20上均设有一个与接近开关感应块6-3相对应的接近开关6-5，基座6-8上平行设有两个相同的机械手，每个机械手均包括固定臂6-9、第一转动臂6-12、第二转动臂6-15以及连接在第二转动臂6-15上的机械手爪，固定臂6-9上安装有第五电机6-10和第一减速器6-11，第五电机6-10的电机轴上连接有第一主动同步带轮6-29，第一减速器6-11的输入轴上连接有第一从动同步带轮6-31，第一主动同步带轮6-29通过第一同步带6-30与第一从动同步带轮6-31连接，第一主动同步带轮6-29、第一同步带6-30和第一从动同步带轮6-31位于固定臂6-9的内腔里，固定臂6-9的内腔里连接有第一同步带保护盖6-33，固定臂6-9的内腔口处连接有第一端盖6-34，第一转动臂6-12连接在第一减速器6-11的输出端上，第一转动臂6-12上安装有第六电机6-13和第二减速器6-14，第六电机6-13的电机轴上连接有第二主动同步带轮6-22，第二减速器6-14的输入轴上连接有第二从动同步带轮6-27，第二主动同步带轮6-22通过第二同步带6-21与第二从动同步带轮6-27连接，第二主动同步带轮6-22、第二同步带6-21和第二从动同步带轮6-27位于第一转动臂6-12的内腔里，第一转动臂6-12的内腔里连接有第二同步带保护盖6-26，第一转动臂6-12的内腔口处连接有第二端盖6-25，第二转动臂6-15连接在第二减速器6-14的输出端上，机械手爪包括支架6-17、空心转轴6-45、上盖板6-51以及下盖板6-49，支架6-17与第二转动臂6-15连接，空心转轴6-45通过第一无油衬套6-44与支架6-17可转动连接，上盖板6-51与下盖板6-49扣合并连接在一起，上盖板6-51和下盖板6-49一起与空心转轴6-45的端部连接，上盖板6-51和下盖板6-49之间铰接有两个用于夹在载具2的压盘2-5侧面的圆环形凹槽2-4内的弧形夹指6-16，弧形夹指6-16的截面呈圆形且直径小于压盘2-5的厚度，两个弧形夹指6-16上连接有用于其开合的第一驱动机构，支架6-17上设有带动空心转轴6-45旋转的第二驱动机构，第一驱动机构包括第三气缸6-36、楔形块6-40、斜推板6-41以及推拉杆6-43，第三气缸6-36的缸体与第二转动臂6-15连接，楔形块6-40与第三气缸6-36的活塞杆连接，推拉杆6-43位于空心转轴6-45内并可沿空心转轴6-45轴向移动，斜推板6-41与推拉杆6-43的尾端连接，楔形块6-40底部的斜面与斜推板6-41上的斜面相贴合并可相对滑动，两个弧形夹指6-16的尾端均铰接有一个第一连接杆6-52，推拉杆6-43的前端连接有可转动的第二连接杆6-50，两个第一连接杆6-52分别与第二连接杆6-50的两端铰接，推拉杆6-43上连接有卡簧6-48，推拉杆6-43上套有第一弹簧6-47，第一弹簧6-47的两端分别顶在卡簧6-48和空心转轴6-45上，第二驱动机构包括第七电机6-19、第三减速器6-18、第一锥齿轮6-42以及第二锥齿轮6-46，第三减速器6-18连接在支架6-17内腔中，第三减速器6-18的输出轴与空心转轴6-45垂直布置，第七电机6-19安装在第三减速器6-18上，第七电机6-19位于第二转动臂6-15的下部内腔里，第二转动臂6-15的下部内腔口处连接有第三端盖6-28，第二转动臂6-15的上部内腔口处连接有第四端盖6-35，第七电机6-19的电机轴与第三减速器6-18的输入轴连接，第一锥齿轮6-42连接在第三减速器6-18的输出轴上，第二锥齿轮6-46连接在空心转轴6-45上，第一锥齿轮6-42与第二锥齿轮6-46啮合，斜推板6-41上连接有导向螺钉6-39，导向螺钉6-39通过第二无油衬套6-38与支架6-17可滑动连接，导向螺钉6-39上套有第二弹簧6-37，第二弹簧6-37顶在导向螺钉6-39的螺钉头与第二无油衬套6-38之间，第一转动臂6-12与第一减速器6-11之间设有用于限制第一转动臂6-12正反向转动范围的第一机械限位块6-23和第一光电限位开关6-24，第一机械限位块6-23有三个，两个第一机械限位块6-23连接第一减速器6-11上，另一个第一机械限位块6-23连接在第一转动臂6-12上且位于第一减速器6-11上的两个第一机械限位块6-23之间，第二转动臂6-15与第二减速器6-14之间设有用于限制第二转动臂6-15正反向转动范围的第二机械限位块6-20和第二光电限位开关6-32，第二机械限位块6-20有三个，两个第二机械限位块6-20连接在第二减速器6-14上，另一个第二机械限位块6-20连接在第二转动臂6-15上且位于第二减速器6-14上的两个第二机械限位块6-20之间，基座6-8上设有光电距离传感器6-4，第一气缸1-14上设有与光电距离传感器6-4对应的光电距离传感器定位块6-53。

第一电机1-1、第二电机1-9、第三电机4-2、第四电机5-2和第八电机6-7上均内置有减速机构，第一减速器6-11和第二减速器6-14为谐波减速器，并且所有电机和减速器均为市售产品，故其具体结构不在此赘述。

本实用新型全自动蓝宝石抛磨设备的工作原理是：首先把需要抛磨的蓝宝石片放置在载具2的吸盘2-6的放置槽2-1内，放置槽2-1内的绒毛(特别是在浸水的情况下)会吸住蓝宝石片，然后，把载具2放置有蓝宝石片的一侧朝上放置在送料滚筒输送线4上，通过第一滚筒4-1的转动把载具2输送到导向定位机构处，再经过导向定位机构的两个导向杆4-3的导向，最后在两个限位柱4-4处实现定位，再通过机械手上下料装置6上的机械手把载具2夹起并放置在抛磨工位处的抛磨盘1-4上进行抛磨；该具体过程是：通过第三气缸6-36的活塞杆向下移动，会带动楔形块6-40向下移动，楔形块6-40向下移动可以使斜推板6-41和推拉杆6-43以及推拉杆6-43前端连接的第二连接杆6-50一起沿空心转轴6-45向后端移动，这时第一弹簧6-47会收缩，第二连接杆6-50会通过两个第一连接杆6-52带动两个弧形夹指6-16旋转，可以使两个弧形夹指6-16夹在载具2的压盘2-5侧面的圆环形凹槽2-4内，实现夹持动作，再通过第五电机6-10带动第一转动臂6-12转动、第六电机6-13带动第二转动臂6-15转动共同作用下，会把载具2升起，再通过第八电机6-7转动会把载具2移动到指定的抛磨工位处，通过第七电机6-19的电机轴的转动，再经过第三减速器6-18的减速后带动第一锥齿轮6-42转动，第一锥齿轮6-42的转动带动第二锥齿轮6-46转动，第二锥齿轮6-46的转动带动空心转轴6-45转动，空心转轴6-45的转动带动和其相连接的上盖板6-51、下盖板6-49和两个弧形夹指6-16一起绕推拉杆6-43转动，可以实现两个弧形夹指6-16夹持的载具2翻转180°的动作使载具2放置有蓝宝石片的一侧朝下，再通过第五电机6-10带动第一转动臂6-12转动、第六电机6-13带动第二转动臂6-15转动共同作用下把载具2移到的抛磨盘1-4上并处于压杆柱1-18的正下方，然后通过第三气缸6-36的活塞杆向上移动，在第一弹簧6-47弹力的作用下，可使斜推板6-41和推拉杆6-43以及推拉杆6-43前端连接的第二连接杆6-50一起沿空心转轴6-45向前端移动，第二连接杆6-50会通过两个第一连接杆6-52带动两个弧形夹指6-16向反方向旋转，使两个弧形夹指6-16张开，从而可以放下载具2，移开机械手，这时通过第一气缸1-14的活塞杆向下移动会带动压杆柱1-18向下移动，并使压杆柱1-18压在压盘2-5的凹孔2-2内，实现了把蓝宝石片压在抛磨盘1-4的工作，然后通过第一电机1-1带动抛磨盘1-4转动来抛磨蓝宝石片，与此同时，第二电机1-9的转动会带动偏心块1-10转动，偏心块1-10的转动会通过第一铰接板1-11带动移动座1-17沿横向导向柱1-6左右来回滑动，移动座1-17的左右来回移动会带动第一气缸1-14和压杆柱1-18左右来回移动，压杆柱1-18的左右来回移动会带动载具2左右来回移动，从而实现了蓝宝石片在抛磨盘1-4上抛磨的同时并在抛磨盘1-4上左右来回移动的工作，可以使蓝宝石片外部和内部的磨损速度相当，抛磨较均匀不易出现塌边、缺角或者断裂的现象，抛磨效果好、加工质量稳定，提高了生产效率，抛磨盘1-4的直径大于两倍压盘2-5的直径，可以使蓝宝石片在抛磨盘1-4上左右来回移动时完全经过抛磨盘1-4的圆心。每个抛磨工位均可独立进行抛磨工作，互不影响，因此本实用新型可以同时对多个相同型号或不同型号的蓝宝石片进行抛磨，大大增加了生产的灵活性，抛磨工序完成后，第一气缸1-14的活塞杆升起，放置有抛磨后的蓝宝石片的载具2再通过机械手放置到回料滚筒输送线5上，通过第二滚筒5-1的转动把载具2输送出去，在输送的过程中，会从清洗防护罩5-3的下面经过，通过清洗防护罩5-3的下面清洗出水管5-4出来的水的冲洗，完成了清洗任务；在调机时，可以通过人工正反向转动手柄1-13可带动丝杆1-12正反向转动，丝杆1-12的正反向转动可以使第一气缸1-14沿纵向导向柱1-16前后移动来改变第一气缸1-14前后的位置，用来获得最好的抛磨效果，而在蓝宝石片的抛磨过程中，第一气缸1-14前后的位置是不变的。由于本实用新型具有两个相同的机械手，因此，载具2的上下料工作通过两个机械手能同时进行，上下料效率较高。

以上所述的具体实施例仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本实用新型权利要求书确定的保护范围内。