本实用新型涉及机械设备技术领域，特别是涉及一种机器人砂带机。
背景技术：
砂带机作为一种常见的打磨抛光设备，在加工行业上的作用变得无可取代，有了先进的砂带抛光设备，诸如表面抛光、圆形抛光、修整抛光和研磨、倒棱和去毛刺等的金属加工任务均可得到圆满的完成，因此被广泛的应用于机械制造、五金工具、压铸件、日用五金等行业，也可作为机械加工行业磨削机械零件和刀具使用。
但目前市场上的大部分砂带机存在着功能单一的缺点，只能进行单一结构的加工，降低了生产效率，并且对加工精度没有保障。
技术实现要素：
针对上述缺陷，本实用新型的目的在于提出一种机器人砂带机，使得在一台砂带机上，实现工件不同结构的打磨加工，提高加工效率。
为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种机器人砂带机，包括机器人装置和砂带机，所述机器人装置包括机械手、机器人转接法兰和用于夹取工件的夹具；所述机械手末端设置有机器人转接法兰，所述机器人转接法兰一端连接着机械手，另一端连接着夹具，通过机器人装置带动工件移至砂带机进行打磨；
所述砂带机包括机架、主板、一级打磨机构、二级打磨机构、驱动机构和砂带；所述机架的一面设置有主板，所述主板的一面上下分别设置有一级打磨机构和二级打磨机构，且主板上设置有安装驱动机构的通孔；所述驱动机构安装于主板上，且所述驱动机构的输出端与砂带相连，通过驱动机构带动砂带移动；所述砂带包括上带和下带，且所述上带比下带细；
所述一级打磨机构包括多个小轮，所述上带套在小轮上，多个小轮之间通过上带相连；所述二级打磨机构包括大轮和导向轮，所述下带套在大轮和导向轮上，大轮通过下带与导向轮相连；通过所述机械手的转动以及机器人转接法兰控制夹具的动作带动工件在一级打磨机构对工件拐角处进行打磨；通过所述机械手的转动以及机器人转接法兰控制夹具的动作带动工件在二级打磨机构对工件平面进行打磨。
优选的，所述小轮和导向轮为仿形胶轮，所述大轮为发泡轮；多个所述小轮竖向设置于主板上，上带围绕在多个小轮上，且通过所述机械手的转动以及机器人转接法兰控制夹具的动作带动工件在上带与小轮的相接处，对工件拐角处进行打磨；所述大轮和导向轮竖向设置于主板上，且均位于所述小轮下方，所述大轮位于导向轮上方；所述下带围绕大轮和导向轮上，且通过所述机械手的转动以及机器人转接法兰控制夹具的动作带动工件在下带与大轮的相接处，对工件平面进行打磨。
优选的，所述上带为细砂带，下带为粗砂带，且所述砂带为颗粒多、颗粒间距小的砂带。
优选的，一级打磨机构和二级打磨机构均设置有安装板底座和砂带轮安装板；多个所述安装板底座设置于主板上，所述砂带轮安装板上设置有多个横向排列的空孔，且所述砂带轮安装板通过螺栓穿过空孔安装于安装板底座上；一个安装板底座上设置有一个砂带轮安装板，且一个所述砂带轮安装板安装有一个小轮、大轮或导向轮。
优选的，一级打磨机构和二级打磨机构上均设置有张紧调偏机构，所述张紧调偏机构与砂带相连，且通过张紧调偏机构对砂带进行调整。
优选的，所述砂带机还包括导尘板，所述导尘板设置于两个张紧调偏机构之间，且覆盖了二级打磨机构旁的张紧调偏机构的上方。优选的，所述机架上还设置有尘兜，且所述尘兜位于导向轮下方；所述尘兜上旁侧设置有一个安装抽风管的接口，底部还设置有一个空孔。
优选的，所述主板侧面设置有多个安装抽风管的接口。
优选的，所述驱动机构为高效异步电动机。
优选的，所述砂带更换周期为500工件/条。
本实用新型的技术效果：在该机器人砂带机中，按照编程控制机器人装置摆动工件并配合上带和下带实现了工件上不同结构的打磨，从而实现了一级打磨机构用于加工磨削工件拐角处，二级打磨机构用于加工磨削工件较大平面，则可根据被加工工件的结构特点选用不同砂带进行打磨加工，再配合上机械手带动工件的对应性动作，使得能在一台砂带机上，实现工件不同结构的打磨加工；相对于采取多种设备进行单一结构的加工，该机器人砂带机的加工生产效率更高。
附图说明
图1是本实用新型其中一个实施例的整体结构示意图；
图2是本实用新型其中一个实施例的机器人装置的结构示意图；
图3是本实用新型其中一个实施例的砂带机的结构示意图一；
图4是本实用新型其中一个实施例的砂带机的结构示意图二；
图5是本实用新型其中一个实施例的砂带机的后视图；
图6是本实用新型其中一个实施例的一级打磨机构的结构示意图；
图7是本实用新型其中一个实施例的二级打磨机构的结构示意图；
图8是本实用新型其中一个实施例的砂带轮安装板和安装板底座的结构示意图；
图9是本实用新型其中一个实施例的张紧调偏机构的结构示意图；
图10是本实用新型其中一个实施例的尘兜的结构示意图一；
图11是本实用新型其中一个实施例的尘兜的结构示意图二。
其中：机器人装置1、砂带机2、机械手10、机器人转接法兰11、夹具12、机架20、主板21、一级打磨机构22、二级打磨机构23、驱动机构24、砂带25、安装板底座26、砂带轮安装板27、张紧调偏机构28、尘兜29、导尘板210、小轮220、大轮230、导向轮231、上带250、下带251。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
一种机器人砂带机，包括机器人装置1和砂带机2，所述机器人装置1包括机械手10、机器人转接法兰11和用于夹取工件的夹具12；所述机械手10末端设置有机器人转接法兰11，所述机器人转接法兰11一端连接着机械手10，另一端连接着夹具12，通过机器人装置1带动工件移至砂带机2进行打磨；
所述砂带机2包括机架20、主板21、一级打磨机构22、二级打磨机构23、驱动机构24和砂带25；所述机架20的一面设置有主板21，所述主板21的一面上下分别设置有一级打磨机构22和二级打磨机构23，且主板21上设置有安装驱动机构24的通孔；所述驱动机构24安装于主板21上，且所述驱动机构24 的输出端与砂带25相连，通过驱动机构24带动砂带25移动；所述砂带25包括上带250和下带251，且所述上带250比下带251细；
所述一级打磨机构22包括多个小轮220，所述上带250套在小轮220上，多个小轮220之间通过上带250相连；所述二级打磨机构23包括大轮230和导向轮231，所述下带251套在大轮230和导向轮231上，大轮230通过下带251 与导向轮231相连；通过所述机械手10的转动以及机器人转接法兰11控制夹具12的动作带动工件在一级打磨机构22对工件拐角处进行打磨；通过所述机械手10的转动以及机器人转接法兰11控制夹具12的动作带动工件在二级打磨机构23对工件平面进行打磨。
所述砂带机2设置有上下两层，上层为一级打磨机构22，下层为二级打磨机构23，因为上带250比下带251细，则所述一级打磨机构22设置有与上带 250相对应的小轮220，保证上带250围绕着小轮220上时与小轮220完整贴合，另外所述二级打磨机构23设置有与下带251相对应的大轮230，保证下带251 围绕着大轮230时与大轮230完整贴合，所述驱动机构24带动砂带25移动对工件进行打磨；
当机器人装置1带动工件移至砂带机2时，首先对工件的弯角处进行打磨，将工件移至一级打磨机构22处，通过机械手10的旋转移动以及机器人转接法兰11控制夹具12的动作，进而带动工件摆动且利用较窄的上带250对工件拐角处进行磨削加工；当工件在一级打磨机构22处打磨好后，继续带动工件移至二级打磨机构23，随后通过机械手10的旋转移动以及机器人转接法兰11控制夹具12的动作，进而带动工件摆动且利用较宽的下带251对工件较大的平面进行磨削加工；在该机器人砂带机中，按照编程控制机器人装置1摆动工件并配合上带250和下带251实现了工件上不同结构的打磨，从而实现了一级打磨机构22用于加工磨削工件拐角处，二级打磨机构23用于加工磨削工件较大平面，则可根据被加工工件的结构特点选用不同砂带25进行打磨加工，再配合上机械手10带动工件的对应性动作，使得能在一台砂带机2上，实现工件不同结构的打磨加工；相对于采取多种设备进行单一结构的加工，该机器人砂带机的加工生产效率更高。
更进一步的说明，所述小轮220和导向轮231为仿形胶轮，所述大轮230 为发泡轮；多个所述小轮220竖向设置于主板21上，上带250围绕在多个小轮 220上，且通过所述机械手10的转动以及机器人转接法兰11控制夹具12的动作带动工件在上带250与小轮220的相接处，对工件拐角处进行打磨；所述大轮230和导向轮231竖向设置于主板21上，且均位于所述小轮220下方，所述大轮230位于导向轮231上方；所述下带251围绕大轮230和导向轮231上，且通过所述机械手10的转动以及机器人转接法兰11控制夹具12的动作带动工件在下带251与大轮230的相接处，对工件平面进行打磨。
一级打磨机构22和二级打磨机构23选用的砂带25不同，因此一级打磨机构22中的小轮220为仿形胶轮，二级打磨机构23中的大轮230为发泡轮，这样，增大了砂带25与一级打磨机构22、二级打磨机构23之间的摩擦力，防止砂带25打滑，使得砂带25在移动过程中不易跑偏，拥有更好的传递动力；另外由于工件主要的大面都会在大轮230上与下带251相接处打磨，对大轮230 的软硬度要求较高，而发泡轮的特点是质地比较软，同时耐磨性好，因此选用发泡轮作为大轮230，保证磨削量足够且工件打磨质量好。
更进一步的说明，所述上带250为细砂带，下带251为粗砂带，且所述砂带25为颗粒多、颗粒间距小的砂带25。
所述砂带机2的砂带25选用的是颗粒多、颗粒间距小的砂带25，使所述砂带机2打磨打磨被加工工件的精度高，提高了加工精度，属于精加工。更进一
步的说明，一级打磨机构和二级打磨机构均设置有安装板底座 26和砂带轮安装板27；多个所述安装板底座26设置于主板21上，所述砂带轮安装板27上设置有多个横向排列的空孔，且所述砂带轮安装板27通过螺栓穿过空孔安装于安装板底座26上；一个安装板底座26上设置有一个砂带轮安装板27，且一个所述砂带轮安装板27安装有一个小轮220、大轮230或导向轮231。
所述一级打磨机构22设置有两个小轮220，且每个小轮220均通过砂带轮安装板27安装于安装板底座26上，所述二级打磨机构23设置有一个大轮230 和一个导向轮231，且大轮230和导向轮231均通过砂带轮安装板27安装于安装板底座26上，又因为砂带轮安装板27上设置有多个横向排列的空孔，且通过螺栓穿过空孔安装于安装板底座26，则当所述小轮220、大轮230或导向轮 231安装位置不准确或需要改变安装位置时，可直接拆下砂带轮安装板27，并改变安装空孔与螺栓的连接，因空孔是横向排列的，则可直接调节砂带轮安装板27的前后位置，从而调节小轮220、大轮230或导向轮231的安装位置，使得该砂带机2上的砂带25轮具有位置可调性。
更进一步的说明，一级打磨机构22和二级打磨机构23上均设置有张紧调偏机构28，所述张紧调偏机构28与砂带25相连，且通过张紧调偏机构28对砂带25进行调整。
所述张紧调偏机构28上设置有调偏轮，所述调偏轮中间凸起两边低，砂带 25会始终覆盖在上面并始终会包裹住最高点，避免了砂带25往一边跑而飞出去的现象，保证无论怎么样砂带25的左右两侧边都不会越过调偏轮的最高点的；因此在以及打磨机构和二级打磨机构23上都各安装有一个张紧调偏机构28，在砂带25出现跑偏的情况下，可以通过调偏轮对砂带25进行调整，使砂带25重新回到原有的轨迹运动。
更进一步的说明，所述导尘板210设置于两个张紧调偏机构28之间，且覆盖了二级打磨机构23旁的张紧调偏机构28的上方。
所述砂带机2还包括导尘板210，所述导尘板210设置于两个张紧调偏机构28之间，保证导尘板210防止上层打磨后的灰尘掉落到下层的调偏轮上，从而避免影响了下层的张紧调偏机构28的调整功能，进一步保证了二级打磨机构23的打磨加工稳定性。
更进一步的说明，所述机架20上还设置有尘兜29，且所述尘兜29位于导向轮231下方；所述尘兜29上旁侧设置有一个安装抽风管的接口，底部还设置有一个空孔。
所述尘兜29设置于机架20的底部用于收集工件打磨时产生的灰尘，随后所述尘兜29旁侧接口接抽风管，将打磨所产生的悬浮细小颗粒抽出，而尘兜29 底部的空孔是用来直接回收打磨时产生的大粉尘颗粒。更进一步的说明，
所述主板21侧面设置有多个安装抽风管的接口。
所述主板21旁侧的接口接抽风管后，将柜内因打磨所产生的灰尘抽出，保证柜内整洁，避免因灰尘的堆积而影响柜内设备的运行，进一步保证砂带机2 打磨加工的稳定性。
更进一步的说明，所述驱动机构24为高效异步电动机。所述高线异步电动
机相对于普通电机损耗更小，效率更高，降低运行成本，运行稳定性更高。
更进一步的说明，所述砂带25更换周期为500工件/条。
根据砂带25的粗细不同，设置与砂带25相对应的砂带25轮，保证砂带25 与砂带25轮直接的紧密接合，减少了砂带25的磨损，使得大约每加工打磨500 个工件，才更换一条砂带25，大大增加了砂带25的使用次数，节省了成本。
以上结合具体实施例描述了本实用新型的技术原理。这些描述只是为了解释本实用新型的原理，而不能以任何方式解释为对本实用新型保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本实用新型的其它具体实施方式，这些方式都将落入本实用新型的保护范围之内。