本发明涉及异形玻璃磨边领域，具体涉及一种超薄玻璃机器人高速磨边上下料系统。
背景技术：
玻璃市场竞争十分激烈，生产厂家都在通过提高生产效率和产品品质来获取市场竞争优势。目前，国内从事异形玻璃在线磨边及上下片系统的技术方案有两种：一是人工上下片磨边，二是cnc磨边。三是自动化专机联合磨边。
其一，人工上下片，人工磨边。缺点是：1、效率不稳定，根据工人的劳动状态改变；2、安全系数不高，受现场不确定性因数影响；3、工作过程单一枯燥，没有将人从重复动作中解放出来；4、磨边不理想，玻璃表面容易出现痕迹，玻璃的异形尺寸没有机械的一致稳定美观。
其二，cnc磨边，人工操作cnc机台，都是人工上片，将玻璃放置在cnc机床上，启动cnc机床进行玻璃磨边加工，cnc加工完后再人工取出磨边后的玻璃，进而再上一片玻璃，如此重复操作。专机磨边，缺点是：1、玻璃尺寸规格变化多时，专用定位辊道需人工调整；2、人工承担了很多重复性的工作，工作量大，易损坏玻璃，这种方式仅仅适合重量不超过30kg的玻璃；3、循环周期长，平均周期在120秒/片。
其三，自动化专机联合磨边，这种方式是通过一系列机械设备整合成一条柔性生产线，通过专机将玻璃输送至终端cnc台面，再进行磨边，缺点是：1、占地面积大，前期投入成本多。2、机械设备太多，故障率高。3、效率不高，最快节拍60秒/片。
技术实现要素：
针对现有技术的不足，本发明提供了一种超薄玻璃机器人高速磨边上下料系统，使得定位精准，循环使用，提高了生产效率。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种超薄玻璃机器人高速磨边上下料系统，包括玻璃输送单元、机器人上下片单元、机器人磨边单元和玻璃输出单元；所述玻璃输送单元将玻璃古代并运输到前端位置，所述机器人上下片单元吸起玻璃再运动至机器人磨边单元附近，所述机器人磨边单元对玻璃进行磨边，所述机器人磨边单元停止后，所述机器人上下片单元读取玻璃到位的信号后吸起玻璃放置在玻璃输出单元上，将玻璃输送至下一工位。
优选地，所述玻璃输送单元采用伺服电机，输送方式选择同步带传动，同步带两侧设有挡边导向结构，所述挡边导向结构之间放置有高精度定位治具，用来保证治具在前后行进时的精度。
优选地，所述机器人上下片单元包括机器人和抓手夹具，所述机器人采用六轴工业机器人，所述抓手夹具为吸盘，可以保证玻璃在受到外力的作用下相对距离不会变动。
优选地，所述机器人磨边单元包括磨头组件和冷却系统，所述磨头组件是由高速电机带动磨头转动的，所述高速电机转速为5500～6500r/min，所述冷却系统是由高压水泵抽水到铜制圆管，然后朝向玻璃磨边的接口喷水进行冷却。
优选地，所述玻璃输出单元结构与所述玻璃输送单元一致，且分别放置在机器人上下片单元两侧。
优选地，所述机器人高速磨边上下料系统包括如下运行步骤：
step1.人工将玻璃放置在定位治具中，定位治具初始位置在玻璃输送单元的前端位置，按启动按钮，接着伺服电机动作，将放置在治具里面的玻璃输送至玻璃输送单元的后端位置；
step2.在玻璃输送单元上停止后，机器人上下片单元读取玻璃到位的信号后，机器人开始动作，机器人带着抓手夹具移动至玻璃上方，接触吸起玻璃再运动至机器人磨边单元附近；
step3.机器人吸住玻璃靠近磨头组件，先磨玻璃的一边，在转换动作磨玻璃的异形角，再磨玻璃的一边，再磨玻璃的另外异形角，如此循环；
step4.玻璃在机器人磨边单元上停止后，机器人上下片单元读取玻璃到位的信号后，机器人开始动作，将磨边后的玻璃放置在玻璃输出单元，将玻璃输送至下一工位。
本发明提供了一种超薄玻璃机器人高速磨边上下料系统，具有如下技术效果：
1、玻璃输送单元可以实现定位精准，循环使用，可以与后续玻璃加工设备柔性对接；
2、机器人磨边单元可以将已完成切割的玻璃进行高速磨边，采用的是高精度吸盘，高速伺服电机，玻璃磨边稳定性高，效率高，故障率低；
3、采取机器人快速抓取上下片，速度快，提高了生产效率，节拍在50秒/片，并且减少了人力成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明中玻璃输送单元的结构示意图；
图3为本发明中玻璃输送单元和机器人上下片单元的结构示意图；
图4为本发明中机器人上下片单元和机器人磨边单元的结构示意图；
图5为本发明中机器人上下片单元和玻璃输出单元的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。
本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限制，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1：
如图1所示，一种超薄玻璃机器人高速磨边上下料系统，包括玻璃输送单元10、机器人上下片单元20、机器人磨边单元30和玻璃输出单元40；所述玻璃输送单元10将玻璃古代并运输到前端位置，所述机器人上下片单元20吸起玻璃再运动至机器人磨边单元30附近，所述机器人磨边单元30对玻璃进行磨边，所述机器人磨边单元30停止后，所述机器人上下片单元20读取玻璃到位的信号后吸起玻璃放置在玻璃输出单元40上，将玻璃输送至下一工位。
实施例2：
一种超薄玻璃机器人高速磨边上下料系统，包括玻璃输送单元10、机器人上下片单元20、机器人磨边单元30和玻璃输出单元40；所述玻璃输送单元10将玻璃古代并运输到前端位置，所述机器人上下片单元20吸起玻璃再运动至机器人磨边单元30附近，所述机器人磨边单元30对玻璃进行磨边，所述机器人磨边单元30停止后，所述机器人上下片单元20读取玻璃到位的信号后吸起玻璃放置在玻璃输出单元40上，将玻璃输送至下一工位。
如图2所示，优选地，所述玻璃输送单元10采用伺服电机101，输送方式选择同步带传动102，同步带两侧设有挡边导向结构103，所述挡边导向结构103之间放置有高精度定位治具104，用来保证治具在前后行进时的精度。
如图3所示，优选地，所述机器人上下片单元20包括机器人201和抓手夹具202，所述机器人201采用六轴工业机器人，所述抓手夹具202为吸盘，可以保证玻璃在受到外力的作用下相对距离不会变动。
如图4所示，优选地，所述机器人磨边单元30包括磨头组件302和冷却系统303，所述磨头组件302是由高速电机带动磨头转动的，所述高速电机转速为5500～6500r/min，所述冷却系统303是由高压水泵抽水到铜制圆管，然后朝向玻璃磨边的接口喷水进行冷却。
如图5所示，优选地，所述玻璃输出单元40结构与所述玻璃输送单元10一致，且分别放置在机器人上下片单元20两侧。
实施例3：
一种超薄玻璃机器人高速磨边上下料系统，包括玻璃输送单元10、机器人上下片单元20、机器人磨边单元30和玻璃输出单元40；所述玻璃输送单元10将玻璃古代并运输到前端位置，所述机器人上下片单元20吸起玻璃再运动至机器人磨边单元30附近，所述机器人磨边单元30对玻璃进行磨边，所述机器人磨边单元30停止后，所述机器人上下片单元20读取玻璃到位的信号后吸起玻璃放置在玻璃输出单元40上，将玻璃输送至下一工位。
优选地，所述玻璃输送单元10采用伺服电机101，输送方式选择同步带传动102，同步带两侧设有挡边导向结构103，所述挡边导向结构103之间放置有高精度定位治具104，用来保证治具在前后行进时的精度。
优选地，所述机器人上下片单元20包括机器人201和抓手夹具202，所述机器人201采用六轴工业机器人，所述抓手夹具202为吸盘，可以保证玻璃在受到外力的作用下相对距离不会变动。
优选地，所述机器人磨边单元30包括磨头组件302和冷却系统303，所述磨头组件302是由高速电机带动磨头转动的，所述高速电机转速为5500～6500r/min，所述冷却系统303是由高压水泵抽水到铜制圆管，然后朝向玻璃磨边的接口喷水进行冷却。
优选地，所述玻璃输出单元40结构与所述玻璃输送单元10一致，且分别放置在机器人上下片单元20两侧。
优选地，所述机器人高速磨边上下料系统包括如下运行步骤：
step1.人工将玻璃放置在定位治具104中，定位治具104初始位置在玻璃输送单元10的前端位置，按启动按钮，接着伺服电机101动作，将放置在治具里面的玻璃输送至玻璃输送单元10的后端位置；
step2.在玻璃输送单元10上停止后，机器人上下片单元20读取玻璃到位的信号后，机器人开始动作，机器人201带着抓手夹具202移动至玻璃上方，接触吸起玻璃再运动至机器人磨边单元30附近；
step3.机器人201吸住玻璃靠近磨头组件302，先磨玻璃的一边，在转换动作磨玻璃的异形角，再磨玻璃的一边，再磨玻璃的另外异形角，如此循环；
step4.玻璃在机器人磨边单元30上停止后，机器人上下片单元20读取玻璃到位的信号后，机器人开始动作，将磨边后的玻璃放置在玻璃输出单元40，将玻璃输送至下一工位。
本发明提供了一种超薄玻璃机器人高速磨边上下料系统，具有如下技术效果：
1、玻璃输送单元可以实现定位精准，循环使用，可以与后续玻璃加工设备柔性对接；
2、机器人磨边单元可以将已完成切割的玻璃进行高速磨边，采用的是高精度吸盘，高速伺服电机，玻璃磨边稳定性高，效率高，故障率低；
3、采取机器人快速抓取上下片，速度快，提高了生产效率，节拍在50秒/片，并且减少了人力成本。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。