一种快速打磨机器人的制作方法

本发明是一种快速打磨机器人，属于打磨机器人领域。

背景技术：

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械；狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。

现有技术在执行任务时无法实现自动更换打磨头，需人工辅助配合更换，更换时拆装繁琐，费时费力，降低了生产加工的效率。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种快速打磨机器人，以解决在执行任务时无法实现自动更换打磨头，需人工辅助配合更换，更换时拆装繁琐，费时费力，降低了生产加工的效率的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种快速打磨机器人，其结构包括旋转底座、内节臂、一位节臂、二位节臂、三位节臂、打磨转动圆轴、打磨器、打磨头替换装置，所述一位节臂与二位节臂分别设有一对，所述一位节臂位于二位节臂的下方，所述一位节臂与二位节臂的连接处安装在内节臂的侧面，所述一位节臂远离二位节臂一端的内侧活动连接在旋转底座的环面上，所述三位节臂远离打磨转动圆轴的一端轴连接在二位节臂上端，所述三位节臂设有的槽结构上轴连接有打磨转动圆轴，所述打磨转动圆轴与打磨器垂直连接，所述打磨器内部装设有打磨头替换装置，所述打磨头替换装置包括二部电机电源器、一部电机输送装置、链送结构、挡尘板结构、打磨替换件、二部电机输送装置、双轨输送架、打磨头固定装置、往复传动机构、线轮器组成，所述二部电机电源器为倾斜结构，所述二部电机电源器的底面与挡尘板结构的上表面接触，所述一部电机输送装置与链送结构相邻，所述链送结构的链孔与一部电机输送装置的链齿连接，所述一部电机输送装置与双轨输送架组成为垂直结构，所述链送结构与打磨替换件锁定连接，所述链送结构焊接在挡尘板结构上表面，所述线轮器锁定在挡尘板结构的下表面，所述线轮器靠近二部电机电源器的一端连接在挡尘板结构上，所述打磨替换件滑动连接在二部电机输送装置上，所述打磨替换件与双轨输送架配合，所述打磨头固定装置嵌套有打磨替换件，所述二部电机输送装置与双轨输送架相邻，所述打磨头固定装置缠绕有线轮器，所述往复传动机构的上端与挡尘板结构的下表面通过高温连接，所述往复传动机构与线轮器缠绕连接，所述二部电机电源器位于打磨器的一角，所述一部电机输送装置装设在打磨器的内腔上端面，所述挡尘板结构连接在打磨器的内腔中部，所述双轨输送架位于打磨器的内腔中间处，所述打磨头固定装置锁定在打磨器内腔底部的两侧面，所述往复传动机构位于打磨器内部远离二部电机电源器的一端。

进一步地，所述二部电机电源器包括连接伸缩弹簧、连接伸缩杆、电源连接器、触接板，所述连接伸缩杆贯穿连接伸缩弹簧，所述连接伸缩弹簧与触接板弹性连接，所述连接伸缩杆与触接板垂直连接，所述电源连接器安装在触接板，所述触接板设有夹角。

进一步地，所述一部电机输送装置包括一部电机安装架、安装架板、链条固定罩、一部电机链轮、一部电机皮带、一部电机、一部电机机座，所述安装架板固定连接在一部电机安装架上，二者平行，所述链条固定罩为u形结构，所述链条固定罩胶接在安装架板的上下面，所述一部电机链轮转动连接在一部电机安装架上，所述一部电机链轮与一部电机通过一部电机皮带传动连接，所述一部电机安装在一部电机机座上。

进一步地，所述链送结构包括链送结构板、链送结构轮、加宽链柱、链条，所述链送结构轮与链送结构板处于同心圆，二者相连接，所述加宽链柱与链条通过高温连接，所述链条的链孔与链送结构轮的链齿连接。

进一步地，所述挡尘板结构包括转动连接轴、挡尘活动板、挡尘固定板，所述挡尘活动板安装有转动连接轴，所述挡尘活动板与挡尘固定板结构相同，二者处于同一水平位，呈相对结构。

进一步地，所述打磨替换件包括打磨板、打磨柱，所述打磨板与打磨柱相邻，所述打磨板设有打磨板本体、打磨板连接固定轴，所述打磨板连接固定轴安装在打磨板本体的中部，所述打磨柱设有安装头、打磨柱本体，所述安装头嵌套有打磨柱本体，二者组成为一体化结构，所述双轨输送架包括双轨输送架本体、打磨头固定盘，所述双轨输送架本体装设有打磨头固定盘。

进一步地，所述二部电机输送装置包括二部电机侧座、二部电机、二部电机输送皮带、二部电机连接轨、二部电机传动链轮，所述二部电机安装在二部电机侧座上，所述二部电机与二部电机传动链轮通过二部电机输送皮带传动连接，所述二部电机连接轨为拱门结构，所述二部电机连接轨与二部电机传动链轮通过链条连接。

进一步地，所述打磨头固定装置包括一部卡轨、一部卡块、二部卡轨、二部卡块，所述一部卡轨的轨道与一部卡块的轨槽连接，所述一部卡轨与二部卡轨结构相同，二者平行，所述二部卡轨的轨道与二部卡块的轨槽连接，所述一部卡块与二部卡块结构相同，并分别设有一组。

进一步地，所述往复传动机构包括齿板滑动加长架、加宽往复齿板、齿板滑动架、往复齿轮、往复齿板，所述加宽往复齿板与齿板滑动加长架滑动连接，所述加宽往复齿板与往复齿板通过往复齿轮传动连接。

进一步地，所述线轮器包括大号线轮器、小号线轮器，所述大号线轮器与小号线轮器结构相同，二者相邻，所述大号线轮器与小号线轮器分别设有轮环、轮板，所述轮环安装在轮板上，所述轮环与轮板处于同心圆，二者活动连接。

有益效果

本发明一种快速打磨机器人，将机器人安装在打磨设备的指定位置，通过程序设定机器人与设备配合操作，当打磨过程需要更换打磨头时，系统接收指令带动一部电机的运行，一部电机的运转带动了一部电机链轮的转动拉动了链条，即上拉了打磨板本体,打磨板本体在上升时被齿板滑动加长架隔挡实现顺时针翻转，度翻转后的打磨板本体固定在了打磨头固定盘上，打磨板本体上升时带动了加宽往复齿板的上移，加宽往复齿板的上移的同时拉动了大号线轮器，实现二部卡块在二部卡轨上向外移动，通过往复齿轮的转动带动了往复齿板的下移，往复齿板通过大号线轮器的拉动带动了挡尘板结构逆时针旋转度顶压了二部电机电源器实现了二部电机输送装置的电源连接，二部电机的转动带动了二部电机传动链轮的转动，实现了打磨柱在二部电机连接轨上移动，同时上移的加宽往复齿板拉动了小号线轮器带动了一部卡块在一部卡轨向内移动，即当打磨柱本体移动至打磨安装位时，一部卡块将其固定，继而实现了打磨头的更换，若再次进行更换时，通过程序设定进行反向转动，即可再次进行替换。

本发明当打磨过程需要更换打磨头时，机器人通过程序设定的指令带动了一部电机的运行，链送结构上拉了打磨板本体,打磨板本体实现度翻转固定在了打磨头固定盘的位置，往复传动机构的往复移动带动了线轮器对挡尘板结构进行度的翻转，实现二部电机输送装置的电源连接带动了打磨替换件移动至打磨头的安装位，在执行任务时实现了自动更换打磨头，无需人工辅助配合更换，更换方便，提高了生产加工的效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一种快速打磨机器人的结构示意图。

图2为本发明打磨头替换装置的结构示意图一。

图3为本发明打磨头替换装置的结构示意图二。

图中：旋转底座-1、内节臂-2、一位节臂-3、二位节臂-4、三位节臂-5、打磨转动圆轴-6、打磨器-7、打磨头替换装置-8、二部电机电源器-80、一部电机输送装置-81、链送结构-82、挡尘板结构-83、打磨替换件-84、二部电机输送装置-85、双轨输送架-86、打磨头固定装置-87、往复传动机构-88、线轮器-89、连接伸缩弹簧-800、连接伸缩杆-801、电源连接器-802、触接板-803、一部电机安装架-810、安装架板-811、链条固定罩-812、一部电机链轮-813、一部电机皮带-814、一部电机-815、一部电机机座-816、链送结构板-820、链送结构轮-821、加宽链柱-822、链条-823、转动连接轴-830、挡尘活动板-831、挡尘固定板-832、打磨板-840、打磨柱-841、打磨板本体-8400、打磨板连接固定轴-8401、安装头-8410、打磨柱本体-8411、双轨输送架本体-860、打磨头固定盘-861、二部电机侧座-850、二部电机-851、二部电机输送皮带-852、二部电机连接轨-853、二部电机传动链轮-854、一部卡轨-870、一部卡块-871、二部卡轨-872、二部卡块-873、齿板滑动加长架-880、加宽往复齿板-881、齿板滑动架-882、往复齿轮-883、往复齿板-884、大号线轮器-890、小号线轮器-891、轮环-8900、轮板-8901。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例：

请参阅图1-图3，本发明提供一种快速打磨机器人：其结构包括旋转底座1、内节臂2、一位节臂3、二位节臂4、三位节臂5、打磨转动圆轴6、打磨器7、打磨头替换装置8，所述一位节臂3与二位节臂4分别设有一对，所述一位节臂3位于二位节臂4的下方，所述一位节臂3与二位节臂4的连接处安装在内节臂2的侧面，所述一位节臂3远离二位节臂4一端的内侧活动连接在旋转底座1的环面上，所述三位节臂5远离打磨转动圆轴6的一端轴连接在二位节臂4上端，所述三位节臂5设有的槽结构上轴连接有打磨转动圆轴6，所述打磨转动圆轴6与打磨器7垂直连接，所述打磨器7内部装设有打磨头替换装置8，所述打磨头替换装置8包括二部电机电源器80、一部电机输送装置81、链送结构82、挡尘板结构83、打磨替换件84、二部电机输送装置85、双轨输送架86、打磨头固定装置87、往复传动机构88、线轮器89组成，所述二部电机电源器80为倾斜结构，所述二部电机电源器80的底面与挡尘板结构83的上表面接触，所述一部电机输送装置81与链送结构82相邻，所述链送结构82的链孔与一部电机输送装置81的链齿连接，所述一部电机输送装置81与双轨输送架86组成为垂直结构，所述链送结构82与打磨替换件84锁定连接，所述链送结构82焊接在挡尘板结构83上表面，所述线轮器89锁定在挡尘板结构83的下表面，所述线轮器89靠近二部电机电源器80的一端连接在挡尘板结构83上，所述打磨替换件84滑动连接在二部电机输送装置85上，所述打磨替换件84与双轨输送架86配合，所述打磨头固定装置87嵌套有打磨替换件84，所述二部电机输送装置85与双轨输送架86相邻，所述打磨头固定装置87缠绕有线轮器89，所述往复传动机构88的上端与挡尘板结构83的下表面通过高温连接，所述往复传动机构88与线轮器89缠绕连接，所述二部电机电源器80位于打磨器7的一角，所述一部电机输送装置81装设在打磨器7的内腔上端面，所述挡尘板结构83连接在打磨器7的内腔中部，所述双轨输送架86位于打磨器7的内腔中间处，所述打磨头固定装置87锁定在打磨器7内腔底部的两侧面，所述往复传动机构88位于打磨器7内部远离二部电机电源器80的一端，所述二部电机电源器80包括连接伸缩弹簧800、连接伸缩杆801、电源连接器802、触接板803，所述连接伸缩杆801贯穿连接伸缩弹簧800，所述连接伸缩弹簧800与触接板803弹性连接，所述连接伸缩杆801与触接板803垂直连接，所述电源连接器802安装在触接板803，所述触接板803设有夹角，用于电源连接带动运行，具有结构简单、使用灵活、安装巧妙的优点，所述一部电机输送装置81包括一部电机安装架810、安装架板811、链条固定罩812、一部电机链轮813、一部电机皮带814、一部电机815、一部电机机座816，所述安装架板811固定连接在一部电机安装架810上，二者平行，所述链条固定罩812为u形结构，所述链条固定罩812胶接在安装架板811的上下面，所述一部电机链轮813转动连接在一部电机安装架810上，所述一部电机链轮813与一部电机815通过一部电机皮带814传动连接，所述一部电机815安装在一部电机机座816上，用于辅助固定，具有结构简单、使用方便、稳定性好的优点，所述链送结构82包括链送结构板820、链送结构轮821、加宽链柱822、链条823，所述链送结构轮821与链送结构板820处于同心圆，二者相连接，所述加宽链柱822与链条823通过高温连接，所述链条823的链孔与链送结构轮821的链齿连接，用于辅助带动实现构件的上升或下移，自动程度高、使用灵活、承载力强，所述挡尘板结构83包括转动连接轴830、挡尘活动板831、挡尘固定板832，所述挡尘活动板831安装有转动连接轴830，所述挡尘活动板831与挡尘固定板832结构相同，二者处于同一水平位，呈相对结构，用于阻挡打磨时的灰尘，提高了装置的使用寿命，同时通过翻转进行触动，实现电源连接，所述打磨替换件84包括打磨板840、打磨柱841，所述打磨板840与打磨柱841相邻，所述打磨板840设有打磨板本体8400、打磨板连接固定轴8401，所述打磨板连接固定轴8401安装在打磨板本体8400的中部，所述打磨柱841设有安装头8410、打磨柱本体8411，所述安装头8410嵌套有打磨柱本体8411，二者组成为一体化结构，所述双轨输送架86包括双轨输送架本体860、打磨头固定盘861，所述双轨输送架本体860装设有打磨头固定盘861，根据不同打磨件的需求进行跟换打磨头，使用灵活，所述二部电机输送装置85包括二部电机侧座850、二部电机851、二部电机输送皮带852、二部电机连接轨853、二部电机传动链轮854，所述二部电机851安装在二部电机侧座850上，所述二部电机851与二部电机传动链轮854通过二部电机输送皮带852传动连接，所述二部电机连接轨853为拱门结构，所述二部电机连接轨853与二部电机传动链轮854通过链条连接，起带动作用，用于带动打磨头在轨道上进行移动，具有运行可靠、传动平稳的优点，所述打磨头固定装置87包括一部卡轨870、一部卡块871、二部卡轨872、二部卡块873，所述一部卡轨870的轨道与一部卡块871的轨槽连接，所述一部卡轨870与二部卡轨872结构相同，二者平行，所述二部卡轨872的轨道与二部卡块873的轨槽连接，所述一部卡块871与二部卡块873结构相同，并分别设有一组，用于固定打磨头，使用灵活、稳定性好，所述往复传动机构88包括齿板滑动加长架880、加宽往复齿板881、齿板滑动架882、往复齿轮883、往复齿板884，所述加宽往复齿板881与齿板滑动加长架880滑动连接，所述加宽往复齿板881与往复齿板884通过往复齿轮883传动连接，用于辅助传动，结构简单、使用灵活，所述线轮器89包括大号线轮器890、小号线轮器891，所述大号线轮器890与小号线轮器891结构相同，二者相邻，所述大号线轮器890与小号线轮器891分别设有轮环8900、轮板8901，所述轮环8900安装在轮板8901上，所述轮环8900与轮板8901处于同心圆，二者活动连接，用于辅助传动，结构简单、使用灵活。

本专利所说的打磨头固定装置87是一种能够灵活移动，并对构件进行固定的组合结构。

将机器人安装在打磨设备的指定位置，通过程序设定机器人与设备配合操作，当打磨过程需要更换打磨头时，系统接收指令带动一部电机815的运行，一部电机815的运转带动了一部电机链轮813的转动拉动了链条823，即上拉了打磨板本体8400,打磨板本体8400在上升时被齿板滑动加长架880隔挡实现顺时针翻转，90度翻转后的打磨板本体8400固定在了打磨头固定盘861上，打磨板本体8400上升时带动了加宽往复齿板881的上移，加宽往复齿板881的上移的同时拉动了大号线轮器890，实现二部卡块873在二部卡轨872上向外移动，通过往复齿轮883的转动带动了往复齿板884的下移，往复齿板884通过大号线轮器890的拉动带动了挡尘板结构83逆时针旋转45度顶压了二部电机电源器80实现了二部电机输送装置85的电源连接，二部电机851的转动带动了二部电机传动链轮854的转动，实现了打磨柱841在二部电机连接轨853上移动，同时上移的加宽往复齿板881拉动了小号线轮器891带动了一部卡块871在一部卡轨870向内移动，即当打磨柱本体8411移动至打磨安装位时，一部卡块871将其固定，继而实现了打磨头的更换，若再次进行更换时，通过程序设定进行反向转动，即可再次进行替换。

本发明解决的问题现有技术在执行任务时无法实现自动更换打磨头，需人工辅助配合更换，更换时拆装繁琐，费时费力，降低了生产加工的效率，本发明通过上述部件的互相组合，可以达到当打磨过程需要更换打磨头时，机器人通过程序设定的指令带动了一部电机815的运行，链送结构82上拉了打磨板本体8400,打磨板本体8400实现90度翻转固定在了打磨头固定盘861的位置，往复传动机构88的往复移动带动了线轮器89对挡尘板结构83进行45度的翻转，实现二部电机输送装置85的电源连接带动了打磨替换件84移动至打磨头的安装位，在执行任务时实现了自动更换打磨头，无需人工辅助配合更换，更换方便，提高了生产加工的效率。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。