一种智能大型钢板打磨机器人的制作方法

本发明涉及一种机器人，特别公开了一种智能大型钢板打磨机器人，属于机器人技术领域。

背景技术：

针对一些大型钢板打磨费时，打磨时间长，使用人工打磨既费时费力，成本又高，由于缺乏精密仪器造成打磨出来的钢板精度不高，因此急需一种大型的钢板打磨机器人。

技术实现要素：

本发明所使用的技术方案是：一种智能大型钢板打磨机器人，包括底座、三个粗打磨部分、精打磨部分，其特征在于：所述的粗打磨部分的三角支架轴转动安装在粗打磨部分支架的粗打磨部分安装板上面的孔里；所述的精打磨部分的两个第二液压缸缸体后端安装在底座的底板上面；

所述的底座包括底板、太阳能电池板、锂电池、输入系统、控制系统、并联机构支撑架、打磨盘存放箱、备用打磨盘，所述的底板是一个长方形的板子，在其左右两侧各设有两个行走轮固定座，在行走轮固定座上面设有行走部分，行走部分包括第一舵机、轮子固定座、轮子、轮子轴、第二步进电机、第二步进电机固定板，所述的第一舵机竖直向下放置，其下面固定安装在行走轮固定座上面，其电机轴穿过行走轮固定座上面的孔与轮子固定座上面固定连接，所述的轮子固定安装在轮子轴上，轮子轴转动安装在轮子固定座上面的孔里；所述的第二步进电机固定板外侧固定安装在轮子固定座内侧，所述的第二步进电机水平放置，其上面固定安装在第二步进电机固定板下面，其电机轴与轮子轴一端通过联轴器固定连接；所述的并联机构支撑架底面固定安装在底板上面的前侧中间位置，所述的打磨盘存放箱固定安装在并联机构支撑架上面，备用打磨盘安装在打磨盘存放箱里；在并联机构支撑架上面的前侧位置设有摄像头部分，所述的摄像头部分包括摄像头支撑杆、摄像头固定座、两个摄像头，所述的摄像头支撑杆固定安装在并联机构支撑架上面前侧位置，所述的摄像头固定座固定安装在摄像头支撑杆上面，两个摄像头固定安装在摄像头固定座前面；在并联机构支撑架下面位置设有并联机构部分，并联机构部分包括第一并联机构固定座、六个第三液压缸、第二并联机构固定座，所述的六个第三液压缸两两一组，每个第三液压缸的缸体底部铰接安装在第一并联机构固定座上侧，第三液压缸的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构固定座下侧；每组第三液压缸中的两个第三液压缸的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸的轴线且呈V型分布；在第二并联机构固定座下面设有粗打磨部分支架，粗打磨部分支架包括粗打磨部分固定板、粗打磨部分支撑板、六个粗打磨部分安装板、三个第二舵机、三个第二舵机固定板，所述的粗打磨部分固定板固定固定安装在第二并联机构固定座下面，所述的粗打磨部分支撑板侧面固定安装在粗打磨部分固定板一侧，所述的六个粗打磨部分安装板平均分成三组，其侧面固定安装在粗打磨部分支撑板前面，所述的在每组粗打磨部分安装板右侧设有第二舵机固定板，所述的第二舵机水平放置，其侧面固定安装在第二舵机固定板下面；

所述的粗打磨部分包括三角支架、三个平面探测器底座、三个平面探测器、三个粗打磨盘保护架、三个粗打磨盘、六个第一液压缸、三个第一步进电机固定座、三个第一步进电机、三角支架轴，所述的三角支架是一个正三棱柱，在其正面设有一个贯穿的三角支架轴，三角支架轴转动安装在粗打磨部分安装板上面的孔里，所述的第二舵机电机轴通过联轴器和三角支架轴一端固定连接；在其三个侧面中间位置各设有一个第一步进电机固定座；所述的第一步进电机固定安装在第一步进电机固定座里，其电机轴与粗打磨盘固定连接；所述的两个第一液压缸安装在第一步进电机固定座左右两侧，其缸体后端固定安装在三角支架的侧面，其活塞杆端部与粗打磨盘保护架的圆形支撑架固定连接，所述的粗打磨盘保护架与粗打磨盘同心，所述的平面探测器底座固定安装在三角支架侧面的前面位置，平面探测器固定安装在平面探测器底座上；

所述的精打磨部分包括精打磨部分支架、雷达底座、雷达、两个第二液压缸、精打磨轮固定板、五个精打磨盘、皮带、第三步进电机、第三步进电机固定板、第三步进电机固定座、五个精打磨盘轴、六个皮带轮，所述的两个第二液压缸的缸体后端固定安装在底板上面，其活塞杆端部与精打磨部分支架下面固定连接；所述的雷达底座固定安装在精打磨部分支架上面，所述的精打磨轮固定板固定安装在精打磨部分支架的支撑板下面，精打磨轮固定板是一个长方形板子，在其上面设有五个呈线性排列的圆孔；所述的精打磨盘固定安装在精打磨盘轴下面，所述的皮带轮固定安装在精打磨盘轴上面，所述的精打磨盘轴转动安装在精打磨轮固定板上面的圆孔里；所述的第三步进电机固定板下面固定安装在精打磨轮固定板上，第三步进电机固定座固定安装在第三步进电机固定板一侧；所述的第三步进电机竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定座里，其电机轴上面固定安装有皮带轮，所述的皮带安装在皮带轮上面。

本发明的有益效果：通过粗打磨部分和精打磨部分协调工作使打磨钢板精度更高，通过四个行走部分可以使机器人自动移动位置来进行打磨；通过太阳能电池板给机器人源源不断的提供了能源。

附图说明

图1、图2、图3为本发明的整体结构示意图。

图4、图5、图6为本发明的部分结构示意图。

图7、图8为本发明的粗打磨部分的结构示意图。

图9、图10为本发明的精打磨部分的结构示意图。

附图标号：1-底座、2-粗打磨部分、3-行走部分、4-精打磨部分、5-摄像头部分、6-并联机构部分、7-粗打磨部分支架、101-底板、102-太阳能电池板、103-锂电池、104-输入系统、105-控制系统、106-并联机构支撑架、107-打磨盘存放箱、108-备用打磨盘、109-行走轮固定座、201-三角支架、202-平面探测器底座、203-平面探测器、204-粗打磨盘保护架、205-粗打磨盘、206-第一液压缸、207-第一步进电机固定座、208-第一步进电机、209-三角支架轴、301-第一舵机、302-轮子固定座、303-轮子、304-轮子轴、305-第二步进电机、306-第二步进电机固定板、401-精打磨部分支架、402-雷达底座、403-雷达、404-第二液压缸、405-精打磨盘固定板、406-精打磨盘、407-皮带、408-第三步进电机、409-第三步进电机固定板、410-第三步进电机固定座、411-精打磨盘轴、412-皮带轮、501-摄像头支撑杆、502-摄像头固定座、503-摄像头、601-第一并联机构固定座、602-第三液压缸、603-第二并联机构固定座、701-粗打磨部分固定板、702-粗打磨部分支撑板、703-粗打磨部分安装板、704-第二舵机、705-第二舵机固定板。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10所示，一种智能大型钢板打磨机器人，包括底座1、三个粗打磨部分2、精打磨部分4，其特征在于：所述的粗打磨部分2的三角支架轴209转动安装在粗打磨部分支架7的粗打磨部分安装板703上面的孔里；所述的精打磨部分4的两个第二液压缸404缸体后端安装在底座1的底板101上面；

所述的底座1包括底板101、太阳能电池板102、锂电池103、输入系统104、控制系统105、并联机构支撑架106、打磨盘存放箱107、备用打磨盘108，所述的底板101是一个长方形的板子，在其左右两侧各设有两个行走轮固定座109，在行走轮固定座109上面设有行走部分3，行走部分3包括第一舵机301、轮子固定座302、轮子303、轮子轴304、第二步进电机305、第二步进电机固定板306，所述的第一舵机301竖直向下放置，其下面固定安装在行走轮固定座109上面，其电机轴穿过行走轮固定座109上面的孔与轮子固定座302上面固定连接，所述的轮子303固定安装在轮子轴304上，轮子轴304转动安装在轮子固定座302上面的孔里；所述的第二步进电机固定板306外侧固定安装在轮子固定座302内侧，所述的第二步进电机305水平放置，其上面固定安装在第二步进电机固定板306下面，其电机轴与轮子轴304一端通过联轴器固定连接；所述的并联机构支撑架106底面固定安装在底板101上面的前侧中间位置，所述的打磨盘存放箱107固定安装在并联机构支撑架106上面，备用打磨盘108安装在打磨盘存放箱107里；在并联机构支撑架106上面的前侧位置设有摄像头部分5，所述的摄像头部分5包括摄像头支撑杆501、摄像头固定座502、两个摄像头503，所述的摄像头支撑杆501固定安装在并联机构支撑架106上面前侧位置，所述的摄像头固定座502固定安装在摄像头支撑杆501上面，两个摄像头503固定安装在摄像头固定座502前面；在并联机构支撑架106下面位置设有并联机构部分6，并联机构部分6包括第一并联机构固定座601、六个第三液压缸602、第二并联机构固定座603，所述的六个第三液压缸602两两一组，每个第三液压缸602的缸体底部铰接安装在第一并联机构固定座601上侧，第三液压缸602的活塞杆端部铰接安装在第二并联机构固定座603下侧；每组第三液压缸602中的两个第三液压缸602的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第三液压缸602的轴线且呈V型分布；在第二并联机构固定座603下面设有粗打磨部分支架7，粗打磨部分支架7包括粗打磨部分固定板701、粗打磨部分支撑板702、六个粗打磨部分安装板703、三个第二舵机704、三个第二舵机固定板705，所述的粗打磨部分固定板701固定固定安装在第二并联机构固定座603下面，所述的粗打磨部分支撑板702侧面固定安装在粗打磨部分固定板701一侧，所述的六个粗打磨部分安装板703平均分成三组，其侧面固定安装在粗打磨部分支撑板702前面，所述的在每组粗打磨部分安装板703右侧设有第二舵机固定板705，所述的第二舵机704水平放置，其侧面固定安装在第二舵机固定板705下面；

所述的粗打磨部分2包括三角支架201、三个平面探测器底座202、三个平面探测器203、三个粗打磨盘保护架204、三个粗打磨盘205、六个第一液压缸206、三个第一步进电机固定座207、三个第一步进电机208、三角支架轴209，所述的三角支架是一个正三棱柱，在其正面设有一个贯穿的三角支架轴209，三角支架轴209转动安装在粗打磨部分安装板703上面的孔里，所述的第二舵机704电机轴通过联轴器和三角支架轴209一端固定连接；在其三个侧面中间位置各设有一个第一步进电机固定座207；所述的第一步进电机208固定安装在第一步进电机固定座207里，其电机轴与粗打磨盘205固定连接；所述的两个第一液压缸206安装在第一步进电机固定座207左右两侧，其缸体后端固定安装在三角支架201的侧面，其活塞杆端部与粗打磨盘保护架204的圆形支撑架固定连接，所述的粗打磨盘保护架204与粗打磨盘205同心，所述的平面探测器底座202固定安装在三角支架201侧面的前面位置，平面探测器203固定安装在平面探测器底座202上；

所述的精打磨部分4包括精打磨部分支架401、雷达底座402、雷达403、两个第二液压缸404、精打磨轮固定板405、五个精打磨盘406、皮带407、第三步进电机408、第三步进电机固定板409、第三步进电机固定座410、五个精打磨盘轴411、六个皮带轮412，所述的两个第二液压缸404的缸体后端固定安装在底板101上面，其活塞杆端部与精打磨部分支架401下面固定连接；所述的雷达底座402固定安装在精打磨部分支架401上面，所述的精打磨轮固定板405固定安装在精打磨部分支架401的支撑板下面，精打磨轮固定板405是一个长方形板子，在其上面设有五个呈线性排列的圆孔；所述的精打磨盘406固定安装在精打磨盘轴411下面，所述的皮带轮412固定安装在精打磨盘轴411上面，所述的精打磨盘轴411转动安装在精打磨轮固定板405上面的圆孔里；所述的第三步进电机固定板409下面固定安装在精打磨轮固定板405上，第三步进电机固定座410固定安装在第三步进电机固定板409一侧；所述的第三步进电机408竖直向下放置，其侧面固定安装在第三步进电机固定座410里，其电机轴上面固定安装有皮带轮412，所述的皮带407安装在皮带轮412上面。

本发明工作原理：本发明通过输入系统104输入程序，通过雷达403来进行定位，通过摄像头部分5的两个摄像头503来探测需要打磨的钢板和进行探测道路，通过四个行走部分3使机器人到达钢板上面，通过并联机构部分6工作带动粗打磨部分2下降到一定距离，通过粗打磨部分2上的第一步进电机带动粗打磨盘205旋转来打磨钢板，通过第二舵机704带动三角支架201旋转来使转换不同精度的粗打磨盘205，通过第二液压缸404工作使精打磨轮固定板405下降一定距离，通过第三步进电机408带动五个精打磨盘406旋转来进行精打磨步骤，通过四个行走部分3使机器人向前移动来完成钢板打磨工作。