1.一种基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛系统，其特征在于：包括在线监测单元(1)，设于所述在线监测单元(1)上的力控磨抛单元(2)，工业机器人(6)，设于所述工业机器人(6)上的夹具(3)、刚性修形轮(4)；其中，
2.根据权利要求1所述的一种基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛系统，其特征在于：所述在线监测仪(13)上连接有上位机；
3.根据权利要求2所述的一种基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛系统，其特征在于：所述在线监测仪(13)位于所述柔性打磨轮(23)的侧面，且与所述柔性打磨轮(23)等高；
4.根据权利要求3所述的一种基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛系统，其特征在于：所述刚性修形轮(4)的边缘半径与所述柔性打磨轮(23)的边缘半径相同。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的一种基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛系统，其特征在于：所述底座(11)上垂直设有固定板(12)，所述在线监测仪(13)设于所述固定板(12)的侧面。
6.根据权利要求5所述的一种基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛系统，其特征在于：所述刚性修形轮(4)设于所述夹具(3)的侧面，与所述待磨抛工件(5)的安装方向相垂直。
7.根据权利要求6所述的一种基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛系统，其特征在于：所述柔性打磨轮(23)的轴底部设有力传感器。
8.根据权利要求7所述的一种基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛系统，其特征在于：所述在线监测仪(13)采用线激光测量仪；
9.一种基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛方法，其特征在于，应用如权利要求1-8中任一项所述的基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛系统实现，包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的一种基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛方法，其特征在于，步骤s3中所述柔性打磨轮(23)边缘的实测半径的获取包括如下步骤：