值，按照电源调整函数设定的规则对与其相连的倾动电机的接入电源对应调整。
[0057]由于在步骤SlOl中所有变频器同时接收第一转速给定值，且在接收到第一转速给定值后按照相同的电源调整函数调整与其相连的倾动电机的接入电源，因此可以保证此时所有倾动电机的接入电源相同，进而保证倾动电机具有相同的转速。
[0058]进一步地，所述方法还包括步骤S103:预设倾动电机的转速阈值；分别采集每台倾动电机的转速并与所述转速阈值比较，当所有倾动电机的转速均小于所述转速阈值时，所有变频器同时向与其相连的倾动电机发出机械制动指令，关闭抱闸。
[0059]为了保证转炉工作的可靠性，避免转炉停止后出现抖动或点头的现象，当转炉停止后，启动机械制动指令，关闭抱闸。其中，如果在倾动电机还未停止或还未达到一个较小的速度时就发出机械制动指令，必然会引起转炉倾动装置的大幅震动，为了避免这种现象的发生，在本发明实施例中设定倾动电机的转速阈值，并实时采集每台倾动电机的实际转速值，并将采集到的转速值与所述转速阈值进行比较，只有当采集的所有倾动电机的转速值小于该转速阈值时，才发出机械制动指令，关闭抱闸。
[0060]另外，由于转炉制动阶段对驱动力的需求不是太高，因此即使上述控制方法导致制动阶段倾动电机的转矩不同步，也不会对转炉倾动装置的转矩输出以及转炉倾动装置的寿命造成太大影响。但是在转炉启动阶段对驱动力的需求较高，因此，在转炉的启动阶段对转炉倾动装置采用主从控制，倾动电机保持力矩同步，具体的控制方法如下:
[0061]图6为本发明实施例转炉倾动装置启动阶段同步控制方法流程图，所述方法包括如下步骤:
[0062]步骤S201:定义任一变频器为主变频器，其它变频器为从变频器；
[0063]在转炉倾动装置的启动阶段采用主从控制方法，因此将变频器分别定义为主变频器和从变频器，且为了便于描述，将与主变频器相连的倾动电机命名为主倾动电机，将与从变频器相连的倾动电机命名为从倾动电机。
[0064]步骤S202:所述主变频器接收第二转速给定值，根据所述第二转速给定值将与其相连的倾动电机的接入电源调整为具有对应频率和电压的电源，所述第二转速给定值大于当前时刻任一倾动电机的实际转速值；
[0065]在主从控制中，仅主变频器接收第二转速给定值，即仅对主倾动电机进行速度控制。由于对转炉倾动装置启动的目的在于提高倾动电机的转速，因此主变频器的转速给定值必然要大于当前时刻任一倾动电机的实际转速值，也就是第二转速给定值大于当前时刻任一倾动电机的实际转速值，第二转速给定值通常设定为转炉倾动装置运行时倾动电机的额定转速。
[0066]其中，主变频器对主倾动电机转速的控制方式与制动阶段变频器对倾动电机转速的控制方式相同，即通过变频器内预设的电源调整函数，当主变频器接收到第二转速给定值后，将第二转速给定值作为电源调整函数的参数值，按照电源调整函数设定的规则对与主倾动电机的接入电源对应调整。
[0067]步骤S203:采集与所述主变频器相连的倾动电机的转矩输出值；
[0068]步骤S204:所有从变频器同时接收所述转矩输出值，并根据所述转矩输出值将与其相连的倾动电机的接入电源调整为具有对应频率和电压的电源，使与其相连的倾动电机输出与所述转矩输出值相等的转矩。
[0069]由于倾动电机的转矩随着负载的变化而变化，不易直接确定，因此，倾动电机的转矩没有办法像转速一样直接确定。为了解决该问题，在主从控制中，采集主倾动电机的转矩输出值，并以该转矩输出值作为从倾动电机的转矩给定值，使从倾动电机以纳秒级的延时跟随主倾动电机的转矩，以达到倾动电机转矩同步的目的。
[0070]其中，变频器对倾动电机的转矩控制方式同转速控制方式相似，即利用变频器内预设的电源调整函数，当从变频器接收到转矩给定值(主倾动电机的转矩输出值)后，以该转矩给定值作为电源调整函数的参数值，按照电源调整函数设定的规则对与其相连的倾动电机的接入电源对应调整。
[0071]以上即对转炉倾动装置在制动阶段和启动阶段所分别采用的不同的控制方法，为了使本领域的技术人员更好地理解本发明，下面结合图7对本发明实施例由转炉启动到转炉停止整个循环过程进行详细说明。
[0072]图7为本发明实施例转炉倾动装置同步控制方法流程图，如图7所示，该方法主要包括如下步骤:
[0073]系统开始运行后，对控制模块进行初始化，在本实施例中，控制模块为PLC，即在该步骤中对PLC进行初始化；
[0074]PLC初始化后，将变频器的控制方式设置为主从控制；
[0075]判断是否接收到启动命令，若PLC接收到启动命令，则向变频器发送启动指令，对变频器进行主从控制；否则，判断转炉是否停止；
[0076]判断是否接受到制动命令，若PLC接收到制动命令时，则向变频器发送制动指令，对所有变频器同时进行速度控制；否则，继续对变频器进行主从控制；
[0077]判断转炉是否停止，若转炉停止，则重新将变频器的控制方式设置为主从控制；否贝IJ，继续对所有变频器同时进行速度控制。
[0078]针对上述方法流程，本发明实施例还提供一种转炉倾动装置同步控制系统，所述系统包括:所有与所述倾动电机相连的变频器，用于接收制动指令控制倾动电机制动，或者接收启动指令控制倾动电机启动；
[0079]其中，接收制动指令控制倾动电机制动，具体为:所有变频器同时接收相同的第一转速给定值，所述第一转速给定值小于当前时刻任一倾动电机的实际转速值；所有变频器同时根据所述第一转速给定值将与其相连的倾动电机的接入电源调整为具有对应频率和电压的电源，使所有倾动电机具有相同转速；
[0080]接收启动指令控制倾动电机启动，具体为:定义任一变频器为主变频器，其它变频器为从变频器；所述主变频器接收第二转速给定值，根据所述第二转速给定值将与其相连的倾动电机的接入电源调整为具有对应频率和电压的电源，所述第二转速给定值大于当前时刻任一倾动电机的实际转速值；采集与所述主变频器相连的倾动电机的转矩输出值；所有从变频器同时接收所述转矩输出值，并根据所述转矩输出值将与其相连的倾动电机的接入电源调整为具有对应频率和电压的电源，使与其相连的倾动电机输出与所述转矩输出值相等的转矩。
[0081]该转炉倾动装置同步控制系统的具体工作方式可以参考方法流程，在此不再赘述，以下仅对该转炉倾动装置同步控制系统与转炉倾动装置之间的连接结构进行说明。
[0082]图8为本发明实施例转炉倾动装置同步控制系统结构框图，如图8所示，本发明实施例提供的转炉倾动装置同步控制系统包括PLC和变频器，其中每台变频器连接一台转炉倾动装置中的倾动电机，也就是说转炉倾动装置同步控制系统中变频器的数量由倾动电机的数量决定，通常情况下，倾动电机的数量大于或等于两台，在本实施例中以倾动电机的数量为4台进行说明，且为了便于说明，对倾动电机分别编号为1#倾动电机、2#倾动电机、3#倾动电机、4#倾动电机，则与倾动电机相连的变频器分别编号为1#变频器、2#变