过控制驱动轮相对微调转动，使得当前位置与起始位置重合；
步骤S42:所述定位控制装置控制驱动轮按照所述移动路径图由在该矩形边上第二位置坐标行驶至第四位置坐标，且在行驶的过程中，所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置是否与该条矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致；
步骤S43:当所述定位控制装置的当前位置为该矩形边的第四位置坐标时，通过控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第三位置坐标，控制所述第二驱动轮禁止，控制所述第一驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度；
步骤S44:控制所述第一驱动轮禁止，控制所述第二驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针继续旋转90度，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与该条矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致；
步骤S45:所述定位控制装置控制驱动轮按照所述移动路径图由在该矩形边上由当前位置坐标行驶至第一位置坐标，且在行驶的过程中，所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置是否与该条矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致；
步骤S46:判断该移动路径图是否为第一路径图，若是，则转至步骤S47，否则，转至步骤 S48 ；
步骤S47:判断是否当前位置坐标是否为第N-4矩形边上的第一位置坐标，若否，则转至步骤S49 ;否则，转至步骤S411 ；
步骤S48:判断是否当前位置坐标是否为第N-5矩形边上的第一位置坐标，若否，则转至步骤S49 ;否则，转至步骤S413 ；
步骤S49:通过控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第二位置坐标，控制第二驱动轮禁止，控制第一驱动轮转动，使得所述地平研磨机逆时针旋转90度；通过控制驱动轮，向前行驶磨盘b半径距离，控制所述第一驱动轮禁止，控制所述第二驱动轮转动，使得所述地平研磨机逆时针旋转90度，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与下一条相邻矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致；
步骤S410:通过控制所述驱动轮，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与该下一条相邻矩形边上的第二位置坐标重合，不重合，则通过控制驱动轮相对微调转动，使得当前位置与起始位置重合，并转至所述步骤S42 ;
步骤S411:通过控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第二位置坐标，控制所述第一驱动轮禁止，控制所述第二驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度；通过控制驱动轮，向第N矩形边方向行驶，当所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与第一预设矩形边的坐标参数分量一致时，控制所述第二驱动轮禁止，控制所述第一驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与第N矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致，转至步骤S414 ；
步骤S413:通过控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第二位置坐标，控制所述第一驱动轮禁止，控制所述第二驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度；通过控制驱动轮，向第N+1矩形边方向行驶，当所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与第二预设矩形边的坐标参数分量一致时，控制所述第二驱动轮禁止，控制所述第一驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与第N+1矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致，转至步骤S414;;
步骤S414:控制控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第二位置坐标，并参照所述步骤S42-所述步骤S45的行驶方式，按照所述移动路径图中连接方向在该矩形边上行驶，行驶至该矩形边上第一位置坐标；
步骤S415:判断当前位置坐标是否为终点位置，若是，则所述地坪研磨机结束研磨；否贝1J，参照所述步骤349~所述步骤S410的行驶方式，按照所述移动路径图中连接方向向下一条相连矩形边行驶，并转至步骤S414。
[0013]在本发明一实施例中，所述已确定的坐标位置的坐标参数分量包括经玮度坐标中的经度分量或玮度分量以及或转换的平面直角坐标中横坐标分量以及纵坐标分量。
[0014]相较于现有技术，本发明具有以下有益效果:本发明所提出的一种智能地坪研磨机控制系统及控制方法，有效的实现了对于室内地坪面积较大的地坪自动研磨，极大地降低了人工消耗成本；由于研磨过程中并没有人工参与，极大地减少了研磨粉尘对人体的伤害影响，实现了全程自动研磨，特别适合对于地坪面积较大的场合。
【附图说明】
[0015]图1为本发明中地坪研磨机的结构示意图。
[0016]图2为本发明中驱动轮局部示意图。
[0017]图3为本发明中第一路径图的示意图。
[0018]图4为本发明中未经处理的第二路径图的示意图。
[0019]图5为本发明中添加矩形边后的第二路径图的示意图。
[0020]图6为本发明中添加矩形边且删除初始矩形边后的第二路径图的示意图。
[0021]图7为本发明一实施例中地坪研磨机在第一矩形边上由第二位置坐标至第三位置坐标的行驶示意图。
[0022]图8为本发明一实施例中地坪研磨机在第一矩形边上于第三位置坐标调转方向的行驶示意图。
[0023]图9为本发明一实施例中地坪研磨机在第一矩形边上由第三位置坐标至第一位置坐标的行驶示意图。
[0024]图10为本发明一实施例中地坪研磨机在第一矩形边上与第二位置坐标调转方向的行驶示意图。
[0025]图11为本发明一实施例中地坪研磨机行驶至第二矩形边上且调转方向行驶至该矩形边第二位置坐标的行驶示意图。
[0026]图12为本发明一实施例中地坪研磨机由第N-5矩形边行驶至第N+1矩形边且调转方向行驶至该矩形边第二位置坐标的行驶示意图。
【具体实施方式】
[0027]下面结合附图，对本发明的技术方案进行具体说明。
[0028]本发明一种智能地坪研磨机控制系统，提供一地坪研磨机，如图1所示，包括:通过支架I在所述地坪研磨机磨盘的驱动电机2输出轴正上方中心位置设置的定位控制装置3、与所述定位装置匹配的室内定位模块以及一移动控制终端；所述定位控制装置内设置有一第一微控处理模块以及与该第一微控处理模块相连的一移动端定位模块、一第一通信模块；所述地坪研磨机底部两侧分别设置驱动轮4，且分别为第一驱动轮以及第二驱动轮；所述第一驱动轮以及第二驱动轮分别通过第一驱动电机以及第二驱动电机驱动；所述第一微控处理模块分别对应与用于驱动所述第一驱动电机以及所述第二驱动电机的第一驱动装置以及第二驱动装置相连；所述第一微控处理模块还与驱动所述磨盘的驱动电机的驱动装置相连；在本实施例中，如图2所示，第一驱动轮以及第二驱动轮的驱动电机对应设置于轮轴组件5内左右两侧分别设置有用于驱动驱动轮的驱动电机，该驱动电机与驱动轮4的驱动装置相连。所述第一通信模块与设置于所述移动控制终端内的第二通信模块通信；所述移动控制终端还包括一第二微控处理模块、一电子地图模块以及一触摸显不模块；所述第二通信模块以及所述触摸显示模块均与所述第二微控处理模块相连。
[0029]进一步的，在本实施例中，所述室内定位模块包括若干个室内蓝牙基站；所述移动端定位模块包括一用于接收所述室内蓝牙基站发送的蓝牙通信信号的室内蓝牙定位单元。
[0030]在本实施例中，所采用的室内蓝牙基站以及室内蓝牙定位定位单元均采用基于蓝牙4.0 BLE iBeacon通信协议的室内定位技术。该室内定位技术是一种属于基于距离的定位方法，通过在室内适当的位置安装蓝牙信号发射基站，当有蓝牙接收终端进入室内蓝牙信号覆盖区时，即可实现定位和数据传输。蓝牙4.0 BLE模块现已被大多数手机、平板电脑等移动设备所集成，只要持有手机、平板电脑等移动设备的用户就可获得室内定位服务，因此该定位方法较易得到大规模推广应用。而且现有的室内蓝牙定位算法主要包括:峰值定位、质心定位以及三维空间定位等等。
[0031]进一所述第一驱动轮以及所述第二驱动轮之间的距离等于磨盘直径；所述地坪研磨机底盘的长度小于等