标是否为第N-4矩形边上的第一位置坐标，若否，则转至步骤S49 ;否则，转至步骤S411 ；
步骤S48:判断是否当前位置坐标是否为第N-5矩形边上的第一位置坐标，若否，则转至步骤S49 ;否则，转至步骤S413 ；
步骤S49:通过控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第二位置坐标，控制第二驱动轮禁止，控制第一驱动轮转动，使得所述地平研磨机逆时针旋转90度；通过控制驱动轮，向前行驶磨盘b半径距离，控制所述第一驱动轮禁止，控制所述第二驱动轮转动，使得所述地平研磨机逆时针旋转90度，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与下一条相邻矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致；
步骤S410:通过控制所述驱动轮，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与该下一条相邻矩形边上的第二位置坐标重合，不重合，则通过控制驱动轮相对微调转动，使得当前位置与起始位置重合，并转至所述步骤S42 ;
步骤S411:通过控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第二位置坐标，控制所述第一驱动轮禁止，控制所述第二驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度；通过控制驱动轮，向第N矩形边方向行驶，当所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与第一预设矩形边的坐标参数分量一致时，控制所述第二驱动轮禁止，控制所述第一驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与第N矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致，转至步骤S414 ;在本实施例中，该第一预设矩形边可通过预先测量地坪研磨机的底盘长度获取；
步骤S413:通过控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第二位置坐标，控制所述第一驱动轮禁止，控制所述第二驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度；通过控制驱动轮，向第N+1矩形边方向行驶，当所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与第二预设矩形边的坐标参数分量一致时，控制所述第二驱动轮禁止，控制所述第一驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与第N+1矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮转动保持一致，转至步骤S414;;
步骤S414:控制控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第二位置坐标，并参照所述步骤S42-所述步骤S45的行驶方式，按照所述移动路径图中连接方向在该矩形边上行驶，行驶至该矩形边上第一位置坐标；
步骤S415:判断当前位置坐标是否为终点位置，若是，则所述地坪研磨机结束研磨；否贝1J，参照所述步骤349~所述步骤S410的行驶方式，按照所述移动路径图中连接方向向下一条相连矩形边行驶，并转至步骤S414。
[0039]进一步的，在本实施例中，所述已确定的坐标位置的坐标参数分量包括经玮度坐标中的经度分量或玮度分量以及或转换的平面直角坐标中横坐标分量以及纵坐标分量。
[0040]为了让本领域技术人员进一步了解本发明所提出的方法，下面结合一具体实施例进行说明。在该实施例中，所选取的地坪研磨机磨盘的半径为r，驱动轮之间的轮轴组件中点经磨盘圆形至圆周的长度为3r。在划分后的矩形区域内设置室内蓝牙基站，通过所获取的蓝牙基站的经玮度以及经转换后的平面直角坐标建立与矩形区域匹配的室内平面图，且移动路径图为第二路径图，所确定的室内平面图的长度为12r+d，d〈r，确定该第二路径图中的矩形边以及每条矩形边上的位置坐标，在本实施例中，第二预设矩形边为第N+2矩形边，也即附图7~11中右侧第二条矩形边。如图7，为地坪研磨机在第一矩形边上的行驶方式，如图8至图11，为由第一矩形边至第二矩形边行驶的行驶方式，如图12，为第七矩形边至第矩形边的形式方式。
[0041]在实际使用过程中，也可通过具体测量地坪研磨机地盘的长度参数或尺寸，在室内平面图边缘处预留用于旋转的空间，并采用上述的方式在室内平面图的边缘处多次设置矩形边，进一步对边缘处的待研磨区域进行研磨。
[0042]以上是本发明的较佳实施例，凡依本发明技术方案所作的改变，所产生的功能作用未超出本发明技术方案的范围时，均属于本发明的保护范围。
【主权项】
1.一种智能地坪研磨机控制系统，提供一地坪研磨机，其特征在于，包括:通过支架在所述地坪研磨机磨盘的驱动电机输出轴正上方中心位置设置的定位控制装置、与所述定位控制装置匹配的室内定位模块以及一移动控制终端；所述定位控制装置内设置有一第一微控处理模块以及与该第一微控处理模块相连的一移动端定位模块、一第一通信模块；所述地坪研磨机底部两侧分别设置有第一驱动轮以及第二驱动轮；所述第一驱动轮以及第二驱动轮分别通过第一驱动电机以及第二驱动电机驱动；所述第一微控处理模块分别对应与用于驱动所述第一驱动电机以及所述第二驱动电机的第一驱动装置以及第二驱动装置相连；所述第一微控处理模块还与驱动所述磨盘的驱动电机的驱动装置相连；所述第一通信模块与设置于所述移动控制终端内的第二通信模块通信；所述移动控制终端还包括一第二微控处理模块、一电子地图模块以及一触摸显示模块；所述第二通信模块以及所述触摸显示模块均与所述第二微控处理模块相连。2.根据权利要求1所述的一种智能地坪研磨机控制系统，其特征在于，所述室内定位模块包括若干个室内蓝牙基站；所述移动端定位模块包括一用于接收所述室内蓝牙基站发送的蓝牙通信信号的室内蓝牙定位单元。3.根据权利要求1所述的一种智能地坪研磨机控制系统，其特征在于，所述第一驱动轮以及所述第二驱动轮之间的距离等于磨盘直径；所述地坪研磨机底盘的长度小于等于3倍的磨盘半径。4.一种基于权利要求3所述的一种智能地坪研磨机控制系统的控制方法，其特征在于，按照如下步骤实现: 步骤S1:在待研磨地坪区域内对应设置若干个室内蓝牙基站，并对每个室内蓝牙基站进行配置；用户通过所述移动控制终端发送匹配指令至所述定位控制装置，启动所述移动端定位模块内的蓝牙定位单元，与所述室内蓝牙基站进行匹配，获取所述室内蓝牙基站的配置信息，且所述第一微控处理模块发送匹配状态信息至所述移动控制终端； 步骤S2:用户通过所述移动控制终端输入所述地坪研磨机的磨盘参数，并发送至所述定位控制装置； 步骤S3 ;所述定位控制装置结合所述室内蓝牙基站的配置信息建立所述待研磨地坪区域的区域模型，并结合所述磨盘参数确定所述地坪研磨机的移动位置参数；所述定位控制装置中的电子地图模块根据所述区域模型以及所述移动位置参数生成移动路径图，并发送至所述移动控制终端； 步骤S4:用户通过所述移动手持终端获取移动路径图，并发送启动指令至所述定位控制装置，所述定位控制装置根据所述移动路径图，通过所述第一微控处理模块启动所述磨盘的驱动电机以及控制所述地坪研磨机的驱动轮对所述待研磨地坪区域进行研磨。5.根据权利要求4所述的一种智能地坪研磨机控制方法，其特征在于，在所述步骤S1中，将所述待研磨地坪划分为若干个矩形区域，并对应在每个矩形区域的顶点处设置室内蓝牙基站；所述室内蓝牙基站的配置信息包括蓝牙基站的经玮度坐标或经转换的平面直角坐标。6.根据权利要求5所述的一种智能地坪研磨机控制方法，其特征在于，在所述步骤S2中，所述磨盘参数包括磨盘半径。7.根据权利要求6所述的一种智能地坪研磨机控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，还包括如下步骤: 步骤S31:所述定位控制装置根据划分后矩形区域内所设置的室内蓝牙基站的经玮度坐标或经转换的平面直角坐标建立一室内平面图； 步骤S32:所述定位控制装置根据所述磨盘半径，将所述室内平面图分割为若干个矩形，并按每个矩形的宽度等于磨盘半径进行划分；进一步得到若干处于室内平面图的矩形的边，将该些矩形的边依此记为第一矩形边至第N矩形边； 步骤S33:判断第N矩形边至所述室内平面图与该矩形边距离最小边的+距离是否小于磨盘半径，若小于磨盘半径，则按照与所述步骤S32中划分方向相反的方向对所述室内平面图进行矩形划分，且每个矩形的宽度等于磨盘半径，并依此记为第N+1矩形边至第N+4矩形边，并转至步骤S37，否则，转至步骤S34 ; 步骤S34:所述定位控制装置在每条矩形边上分别确定第一位置坐标、第二位置坐标、第三位置坐标以及第四位置坐标；所述第一位置坐标与所述第二位置坐标相配合，所述第一位置坐标至所述室内平面图中与该矩形边相垂直的边的距离等于磨盘半径，所述第二位置坐标至所述第一位置