坐标的距离等于磨盘半径；所述第四位置坐标与所述第一位置坐标相对应，且至所述室内平面图中与该矩形边相垂直的另外一边的距离等于磨盘半径；所述第三位置坐标与所述第二位置坐标相对应，至所述第四位置坐标的距离等于磨盘半径；步骤S35:每条矩形边上的已确定的位置坐标按照如下顺序进行连接:第二位置坐标至第四位置坐标；第四位置坐标至第三位置坐标；第三位置坐标至第一位置坐标；第一位置坐标至第二位置坐标；然后，该条矩形边的第二位置坐标与下一条矩形边的第二位置坐标相连，配合用于指示方向的箭头进行说明，并用不同颜色的箭头区分方向； 步骤S36:当对第N-4条矩形边上的已确定坐标连接完成后，将第N-4矩形边上第二位置坐标连接至第N矩形边上第二位置坐标；然后将第N矩形边至第N-3矩形边上的已确定坐标按照所述步骤S35中的连接方式进行连接，且相邻边按照序列号递减的方式进行连接；将所述第一矩形边的第二位置坐标作为起始位置；将所述第N-2矩形边的第一位置坐标作为终点位置，并用不同颜色区分该起始位置与终点位置，通过结合各条矩形边上连接后的位置坐标形成所述移动路径图，且该移动路径图为第一路径图； 步骤S37:所述定位控制装置在第一矩形边至第N-5矩形边以及第N+1矩形边至第N+4矩形边中的每条矩形边上分别确定第一位置坐标、第二位置坐标、第三位置坐标以及第四位置坐标；所述第一位置坐标与所述第二位置坐标相配合，所述第一位置坐标至所述室内平面图中与该矩形边相垂直的边的距离等于磨盘半径，所述第二位置坐标至所述第一位置坐标的距离等于磨盘半径；所述第四位置坐标与所述第一位置坐标相对应，且至所述室内平面图中与该矩形边相垂直的另外一边的距离等于磨盘半径；所述第三位置坐标与所述第二位置坐标相对应，至所述第四位置坐标的距离等于磨盘半径； 步骤S38:将第一矩形边至第N-5矩形边已确定的位置坐标采用所述步骤S35中的方式进行连接；将第N+1矩形边至第N+4矩形边已确定的位置坐标采用所述步骤S35中的方式进行连接，且相邻边按照序列号递减的方式进行连接；将第N-5矩形边上的第二位置坐标与第N+1矩形边上的第二位置坐标进行连接；将所述第一矩形边的第二位置坐标作为起始位置；将所述第N+4矩形边的第一位置坐标作为终点位置，并用不同颜色区分该起始位置与终点位置，通过结合各条矩形边上连接后的位置坐标形成所述移动路径图，且该移动路径图为第二路径图。8.根据权利要求7所述的一种智能地坪研磨机控制方法，其特征在于，所述第一位置坐标、第二位置坐标、第三位置坐标以及第四位置坐标为经玮度坐标或经转换的平面直角坐标。9.根据权利要求7所述的一种智能地坪研磨机控制方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述定位控制装置按照如下步骤进行研磨: 步骤S41:将所述地坪研磨机置于第一矩形边处，所述地平研磨机的把手朝向第一位置坐标，所述地坪研磨机的驱动轮均与所述室内平面图中另外两条边平行，记处于是室内平面图边一侧驱动轮为第一驱动轮，另一侧驱动轮为第二驱动轮；所述定位控制装置通过移动端定位模块获取当前位置坐标，判断该当前位置是否与起始位置重合，若不重合，则通过控制驱动轮相对微调转动，使得当前位置与起始位置重合； 步骤S42:所述定位控制装置控制驱动轮按照所述移动路径图由在该矩形边上第二位置坐标行驶至第四位置坐标，且在行驶的过程中，所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置是否与该条矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致； 步骤S43:当所述定位控制装置的当前位置为该矩形边的第四位置坐标时，通过控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第三位置坐标，控制所述第二驱动轮禁止，控制所述第一驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度； 步骤S44:控制所述第一驱动轮禁止，控制所述第二驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针继续旋转90度，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与该条矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致； 步骤S45:所述定位控制装置控制驱动轮按照所述移动路径图由在该矩形边上由当前位置坐标行驶至第一位置坐标，且在行驶的过程中，所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置是否与该条矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致； 步骤S46:判断该移动路径图是否为第一路径图，若是，则转至步骤S47，否则，转至步骤 S48 ； 步骤S47:判断是否当前位置坐标是否为第N-4矩形边上的第一位置坐标，若否，则转至步骤S49 ;否则，转至步骤S411 ； 步骤S48:判断是否当前位置坐标是否为第N-5矩形边上的第一位置坐标，若否，则转至步骤S49 ;否则，转至步骤S413 ； 步骤S49:通过控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第二位置坐标，控制第二驱动轮禁止，控制第一驱动轮转动，使得所述地平研磨机逆时针旋转90度；通过控制驱动轮，向前行驶磨盘b半径距离，控制所述第一驱动轮禁止，控制所述第二驱动轮转动，使得所述地平研磨机逆时针旋转90度，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与下一条相邻矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致； 步骤S410:通过控制所述驱动轮，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与该下一条相邻矩形边上的第二位置坐标重合，不重合，则通过控制驱动轮相对微调转动，使得当前位置与起始位置重合，并转至所述步骤S42 ; 步骤S411:通过控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第二位置坐标，控制所述第一驱动轮禁止，控制所述第二驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度；通过控制驱动轮，向第N矩形边方向行驶，当所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与第一预设矩形边的坐标参数分量一致时，控制所述第二驱动轮禁止，控制所述第一驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与第N矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致，转至步骤S414 ； 步骤S413:通过控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第二位置坐标，控制所述第一驱动轮禁止，控制所述第二驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度；通过控制驱动轮，向第N+1矩形边方向行驶，当所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与第二预设矩形边的坐标参数分量一致时，控制所述第二驱动轮禁止，控制所述第一驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与第N+1矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致，转至步骤S414;; 步骤S414:控制控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第二位置坐标，并参照所述步骤S42-所述步骤S45的行驶方式，按照所述移动路径图中连接方向在该矩形边上行驶，行驶至该矩形边上第一位置坐标； 步骤S415:判断当前位置坐标是否为终点位置，若是，则所述地坪研磨机结束研磨；否贝1J，参照所述步骤349~所述步骤S410的行驶方式，按照所述移动路径图中连接方向向下一条相连矩形边行驶，并转至步骤S414。10.根据权利要求9所述的一种智能地坪研磨机控制方法，其特征在于，所述已确定的坐标位置的坐标参数分量包括经玮度坐标中的经度分量或玮度分量以及或转换的平面直角坐标中横坐标分量以及纵坐标分量。
【专利摘要】本发明涉及一种智能地坪研磨机控制系统及控制方法，该系统包括设置于磨盘的驱动电机正上方的定位控制装置以及与室内定位模块；定位控制装置包括第一微控处理模块、移动端定位模块、第一通信模块；第一微控处理模块与驱动轮转动以及磨盘驱动电机的驱动装置相连；移动控制终端包括第二微控处理模块、电子地图模块、触摸显示模块以及第二通信模块；该方法包括：通过室内蓝牙基站确定地坪研磨机的行驶路线，启动定位控制模块后，地坪研磨机按照行驶路线开始研磨。本发明所提出的一种智能地坪研磨机控制系统及控制方法，有效地实现了室内地坪的自动研磨，降低了人工消耗成本。
【IPC分类】B24B55/10, B24B7/18, B24B47/12
【公开号】CN105252363
【申请号】CN201510735266
【发明人】谢其鹏, 叶长汀
【申请人】晋江兴翼机械有限公司
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年11月3日