驱动机构3.2.2.4包括伺服电机IV 3.2.2.4.1、齿轮传动机构II 3.2.2.4.2、蜗轮蜗杆传动机构3.2.2.4.3、翻转驱动齿轮3.2.2.4.4 ;齿轮传动机构II 3.2.2.4.2固定连接在底板3.2.2.1.1下端面；伺服电机IV 3.2.2.4.1固定连接在底板3.2.2.1.1上，其驱动轴贯穿底板3.2.2.1.1、伸入齿轮传动机构II 3.2.2.4.2内，驱动齿轮传动机构II 3.2.2.4.2 ;蜗轮蜗杆传动机构3.2.2.4.3包括蜗杆轴3.2.2.4.3.1、蜗轮轴3.2.2.4.3.2、蜗轮3.2.2.4.3.3、蜗轮蜗杆传动箱体3.2.2.4.3.4 ;蜗轮蜗杆传动箱体3.2.2.4.3.4固定连接在底板3.2.2.1.1上端面，蜗杆轴3.2.2.4.3.1 一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体3.2.2.4.3.4顶壁上，另一端贯穿底板3.2.2.1.1，伸入齿轮传动机构II 3.2.2.4.2内，为齿轮传动机构II 3.2.2.4.2输出轴；蜗轮轴3.2.2.4.3.2 一端支承在操作系统底座3.2.2.1竖板3.2.2.1.3上，另一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体3.2.2.4.3.4侧壁上；蜗轮3.2.2.4.3.3、翻转驱动齿轮3.2.2.4.4固定连接在蜗轮轴3.2.2.4.3.2上，蜗轮3.2.2.4.3.3与蜗杆轴3.2.2.4.3.1上的蜗杆啮合，翻转驱动齿轮3.2.2.4.4与侧板I 3.2.2.3.1周边轮齿啮合。
[0059]限位结构3.2.2.2包括两根限位杆3.2.2.2.1，两根限位杆3.2.2.2.1分布于操作系统3.2.2中心轴线两侧，一端固定连接在底板3.2.2.1.1上端面，另一端沿支承臂3.2.1水平悬伸方向悬伸；当操作系统3.2.2沿支承臂3.2.1水平悬伸方向移动到位后，限位杆3.2.2.2.1伸入回转式模壳吊具2支承板2.1下部开口中，悬伸在支承在V形限位块2.4中横向销轴2.3.1的上方，V形限位块2.4上端面与限位杆3.2.2.2.1下端面的垂直距离为0-10mm (本实施例中，V形限位块2.4上端面与限位杆3.2.2.2.1下端面的垂直距离为
0mm) ο
[0060]本发明在使用时，模壳2.5连接在回转式模壳吊具2下端，在工位3处设有桨桶5，在工位5处设有淋砂机6。悬链输送线1为步进式输送线，间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3转动节拍与悬链输送线1输送节拍同步，间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3逆时针间歇转动。机械手3.2在工位1是个待料工位，间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3逆时针转动(悬链输送线1同步前行)，机械手3.2从工位1转到工位2后，间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3停止转动(悬链输送线1同时停止前进)，启动伺服电机I 3.2.2.5.2，使机械手3.2操作系统3.2.2沿支承臂3.2.1水平悬伸方向向前移动，移动到位后，限位杆3.2.2.2.1伸入回转式模壳吊具2支承板2.1下部开口中，悬伸在支承在V形限位块2.4中横向销轴2.3.1的上方，V形限位块2.4上端面与限位杆3.2.2.2.1下端面接触，此时完成机械手3.2对回转式模壳吊具2的抓取；随后，翻转驱动机构3.2.2.4在伺服电机IV 3.2.2.4.1的驱动下向前上方翻转到设定角度(本实施例为100° )，使得所抓取的回转式模壳吊具2向上翻转到设定角度(本实施例为100° )。
[0061]间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3继续转动(悬链输送线1同步前行)，机械手3.2从工位2转到工位3后，间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3停止转动(悬链输送线1同时停止前进)，吊具回转驱动机构3.2.2.6在伺服电机II 3.2.2.6.1驱动下，吊具回转驱动机构3.2.2.6驱动所抓取的回转式模壳吊具2左右转动，同时，启动伺服电机IV 3.2.2.4.1，驱动翻转机构3.2.2.3，使所抓取的回转式模壳吊具2向下翻转到设定角度(本实施例向下翻转90° )后停止，使模壳2.5进入桨桶5内淋桨，淋桨到设定时间后，停止伺服电机II 3.2.2.6.1，启动伺服电机IV 3.2.2.4.1，驱动翻转机构3.2.2.3，使所抓取的回转式模壳吊具2向上翻转到设定角度(本实施例向上翻转120° )后停止。
[0062]间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3继续转动(悬链输送线1同步前行)，机械手3.2从工位3转到工位4后，间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3停止转动(悬链输送线1同时停止前进)，启动伺服电机II 3.2.2.6.1驱动吊具回转驱动机构3.2.2.6，使所抓取的回转式模壳吊具2左右转动；同时，启动伺服电机IV 3.2.2.4.1，驱动翻转机构3.2.2.3，使所抓取的回转式模壳吊具2在10°?130°之间反复上下翻转，完成倒桨操作，并进行进入下一个工位的回转式模壳吊具2的定位准备。
[0063]间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3继续转动(悬链输送线1同步前行)，机械手3.2从工位4转到工位5后，间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3停止转动(悬链输送线1同时停止前进)，启动伺服电机II 3.2.2.6.1驱动吊具回转驱动机构3.2.2.6，使所抓取的回转式模壳吊具2左右转动；同时，启动伺服电机IV 3.2.2.4.1，驱动翻转机构3.2.2.3，使所抓取的回转式模壳吊具2在10°?130°之间反复上下翻转，完成淋砂操作，并进行进入下一个工位的回转式模壳吊具2的定位准备。
[0064]间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3继续转动(悬链输送线1同步前行)，机械手3.2从工位5转到工位6后，间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3停止转动(悬链输送线1同时停止前进)，翻转驱动机构3.2.2.4在伺服电机IV 3.2.2.4.1的驱动下翻转，使得所抓取的回转式模壳吊具2向下翻转到垂直状态。启动伺服电机I 3.2.2.5.2，使机械手3.2操作系统3.2.2沿支承臂3.2.1水平悬伸方向向后移动，限位杆3.2.2.2.1从回转式模壳吊具2移出，从而完成机械手3.2与回转式模壳吊具2的脱开。
[0065]间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3继续转动(悬链输送线1同步前行)，机械手3.2从工位6转到工位7后，间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3停止转动(悬链输送线1同时停止前进)，进入待料状态。
[0066]间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3继续转动(悬链输送线1同步前行)，机械手3.2从工位7转到工位1后，间歇旋转式多工位机械手制壳操作台3停止转动(悬链输送线1同时停止前进)，进入下一个工作循环。
[0067]本发明的工作效率比现有技术提高8倍以上，制造成本不超过现有技术的一半。
【主权项】
1.一种新型智能化精密铸造制壳悬链输送生产线，包括悬链输送线(1)、若干回转式模壳吊具(2);所述悬链输送线(1)包括一个以上圆弧弯曲部分(4);所述回转式模壳吊具(2)悬挂在悬链输送线(1)下；所述悬链输送线(1)为步进式输送线；其特征在于:在所述悬链输送线(1)的至少1个圆弧弯曲部分(4)内设有以圆弧弯曲部分(4)中心为旋转中心的间歇旋转式多工位机械手制壳操作台(3);所述间歇旋转式多工位机械手制壳操作台(3)转动节拍与悬链输送线(1)输送节拍同步；所述间歇旋转式多工位机械手制壳操作台(3)包括间歇回转式操作台台座(3.1)、均布在间歇回转式操作台台座(3.1)周边的4?20个工位，每个工位设有1个机械手(3.2);所述机械手(3.2)对悬链输送线(1)上悬挂状态下的回转式模壳吊具(2 )直接进行操作。2.根据权利要求1所述的新型智能化精密铸造制壳悬链输送生产线，其特征在于:所述间歇回转式操作台台座(3.1)周边均布7个工位，每个工位设有1个机械手(3.2)。3.根据权利要求1或2所述的新型智能化精密铸造制壳悬链输送生产线，其特征在于:所述间歇回转式操作台台座(3.1)包括操作台底座(3.1.1)、回转体(3.1.2)、回转体驱动机构(3.1.3);所述回转体(3.1.2)支承在操作台底座(3.1.1)上方，可通过回转体驱动机构(3.1.3)的驱动在操作台底座(3.1.1)上转动。4.根据权利要求3所述的新型智能化精密铸造制壳悬链输送生产线，其特征在于:所述回转体驱动机构(3.1.3)包括伺服电机I (3.1.3.1)、回转体驱动齿轮(3.1.3.2);所述伺服电机I (3.1.3.1)设置在操作台底座(3.1.1)内或回转体(3.1.2)内；所述回转体驱动齿轮(3.1.3.2)固定连接在伺服电机I (3.1.3.1)输出轴上，与回转体(3.1.2)内壁的内齿轮啮合，可驱动回转体(3.1.2)转动； 所述回转式模壳吊具(2)是以竖轴线为对称轴线的左右对称结构，包括支承板(2.1)、支承销轴(2.2)、吊钩组件(2.3);所述支承板(2.1)竖置，下部中间设有开口，开口相对的内侧下部在同一水平位置分别设有平置的挂钩(2.1.1);所述支承销轴(2.2)平置、贯穿支承板(2.1)上部，其两端可铰连接在悬链输送线(1)上；所述吊钩组件(2.3)包括横向销轴(2.3.1)、支承轴套(2.3.2)、吊杆组件(2.3.3)、轴承(2.3.4);所述支承轴套(2.3.2)竖置，其内孔上下端止口内分别设有轴承(2.3.4);所述吊杆组件(2.3.3)包括支承轴(2.3.3.1)、吊杆(2.3.3.2);所述吊杆(2.3.3.2)固定连接在支承轴(2.3.3.1)下端；所述支承轴(2.3.3.1)连接在轴承(2.3.4)内孔中，构成回转结构，吊杆(2.3.3.2)伸出支承轴套(2.3.2)下端；所述横向销轴(2.3.1)固定连接在支承轴套(2.3.2)两侧，形成以吊杆组件(2.3.3)中心轴线为对称轴线的十字形或T字形对称结构，横向销轴(2.3.1)支承在支承板(2.1)挂钩(2.1.1)上；所述吊杆(2.3.3.2)上设有可带动吊杆(2.3.3.2)转动的链轮(2.3.5)05.根据权利要求4所述的新型智能化精密铸造制壳悬链输送生产线，其特征在于:所述机械手(3.2)包括支承臂(3.2.1)、操作系统(3.2.2)、移动组件(3.2.3)； 所述支承臂(3.2.1)