:所述机械手(3.2)包括支承臂(3.2.I)、操作系统(3.2.2)、移动组件(3.2.3)； 所述支承臂(3.2.1)呈水平悬伸状、一端固定连接在回转体(3.1.2)侧壁上;所述支承臂(3.2.1)上设有沿悬伸方向、末端开口滑槽，滑槽底部设有平置的滑槽底板(3.2.1.1)，开口一端设有挡板(3.2.1.2);所述滑槽底板(3.2.1.1)中部设有沿支承臂(3.2.1)悬伸方向的直槽； 所述移动组件(3.2.3 )包括上盖板(3.2.3.1)、下支承板(3.2.3.2)、移动线轨(3.2.3.3);所述上盖板(3.2.3.1)设置在支承臂(3.2.1)滑槽底板(3.2.1.1)上方，与贴合在滑槽底板(3.2.1.1)下端面的下支承板(3.2.3.2)固定连接，在上盖板(3.2.3.1)、支承臂(3.2.1)滑槽底板(3.2.1.1)之间设有沿支承臂(3.2.1)水平悬伸方向的移动线轨(3.2.3.3)，可使移动组件(3.2.3)沿支承臂(3.2.1)水平悬伸方向移动； 所述操作系统(3.2.2)为以支承臂(3.2.1)水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，包括操作系统底座(3.2.2.1)和对称分布在对称轴线两侧的翻转机构(3.2.2.3)、翻转驱动机构(3.2.2.4)、操作系统移动驱动组件(3.2.2.5)、吊具回转驱动机构(3.2.2.6)； 所述操作系统底座(3.2.2.1)为以支承臂(3.2.1)水平悬伸方向轴线为对称轴线的对称结构，主体为平置的底板，底板包括中部连接部分(3.2.2.1.1)、中部连接部分(3.2.2.1.1)两侧向支承臂(3.2.1)水平悬伸方向的侧前方悬伸的翼板(3.2.2.1.2); 所述操作系统移动驱动组件(3.2.2.5)包括滚珠丝杆(3.2.2.5.1)、伺服电机ΙΠ(3.2.2.5.2)、电机支架(3.2.2.5.3)、螺母(3.2.2.5.4);所述电机支架(3.2.2.5.3)与挡板(3.2.1.2)相对，设置在移动组件(3.2.3)的另一端，固定连接在滑槽底板(3.2.1.1)下端面;所述滚珠丝杆(3.2.2.5.1)沿支承臂(3.2.1)水平悬伸方向布置，其两端分别支承在挡板(3.2.1.2)、电机支架(3.2.2.5.3)上；所述螺母(3.2.2.5.4)套装在滚珠丝杆(3.2.2.5.1)上，其端部固定连接在操作系统底座(3.2.2.1)底板中部连接部分(3.2.2.1.1)的下端面;所述伺服电机ΙΠ(3.2.2.5.2)固定连接在电机支架(3.2.2.5.3)上，其输出端与滚珠丝杆(3.2.2.5.1)—端连接； 所述翼板(3.2.2.1.2)前端两侧设有相对平行设置的竖板(3.2.2.1.3);所述竖板(3.2.2.1.3)部分悬伸在翼板(3.2.2.1.2)前端；相对平行设置的竖板(3.2.2.1.3)悬伸部分之间设有翻转机构(3.2.2.3); 所述翻转机构(3.2.2.3)包括侧板I (3.2.2.3.1)、侧板Π (3.2.2.3.2)、连接横板(3.2.2.3.3)、销轴(3.2.2.3.4);所述连接横板(3.2.2.3.3)连接在侧板 1(3.2.2.3.1)、侧板Π (3.2.2.3.2)之间，侧板1(3.2.2.3.1)、侧板Π (3.2.2.3.2)的外侧面分别固定连接销轴(3.2.2.3.4);所述翻转机构(3.2.2.3)通过销轴(3.2.2.3.4)与竖板(3.2.2.1.3)铰连接，可绕销轴(3.2.2.3.4)转动;所述连接横板(3.2.2.3.3)偏离销轴(3.2.2.3.4)中心轴线;所述侧板1(3.2.2.3.1)周边设有以销轴(3.2.2.3.4)中心轴线为中心轴线的圆柱齿轮轮齿； 所述吊具回转驱动机构(3.2.2.6)包括伺服电机Π (3.2.2.6.1)、行星齿轮传动机构(3.2.2.6.4)、齿轮传动机构1(3.2.2.6.2)、链轮传动机构(3.2.2.6.3);所述行星齿轮传动机构(3.2.2.6.4)设置在连接横板(3.2.2.3.3)上端面;所述伺服电机Π (3.2.2.6.1)连接在行星齿轮传动机构(3.2.2.6.4)上端面，驱动行星齿轮传动机构(3.2.2.6.4);所述齿轮传动机构I (3.2.2.6.2)连接在连接横板(3.2.2.3.3)下端面；所述行星齿轮传动机构(3.2.2.6.4)的输出轴贯穿连接横板(3.2.2.3.3)，伸入齿轮传动机构1(3.2.2.6.2)中驱动齿轮传动机构1(3.2.2.6.2);所述链轮传动机构(3.2.2.6.3 )连接在齿轮传动机构I(3.2.2.6.2)下端面；所述齿轮传动机构1(3.2.2.6.2)输出轴驱动链轮传动机构(3.2.2.6.3);当操作系统(3.2.2)沿支承臂(3.2.1)水平悬伸方向移动到位后，所述链轮传动机构(3.2.2.6.3)中的链条与悬链输送线(I)上悬挂的回转式模壳吊具(2)上的链轮(2.3.5)嗤合，此时，回转式模壳吊具(2)仍处于垂直的悬挂状态； 所述翻转驱动机构(3.2.2.4)包括伺服电机IV ( 3.2.2.4.1)、齿轮传动机构Π(3.2.2.4.2)、蜗轮蜗杆传动机构(3.2.2.4.3)、翻转驱动齿轮(3.2.2.4.4);所述齿轮传动机构Π (3.2.2.4.2)固定连接在底板下端面;所述伺服电机IV(3.2.2.4.1)固定连接在底板上，其驱动轴贯穿底板、伸入齿轮传动机构Π(3.2.2.4.2)内，驱动齿轮传动机构Π(3.2.2.4.2);所述蜗轮蜗杆传动机构(3.2.2.4.3)包括蜗杆轴(3.2.2.4.3.1)、蜗轮轴(3.2.2.4.3.2)、蜗轮(3.2.2.4.3.3)、蜗轮蜗杆传动箱体(3.2.2.4.3.4);所述蜗轮蜗杆传动箱体(3.2.2.4.3.4)固定连接在底板上端面，蜗杆轴(3.2.2.4.3.1)—端支承在蜗轮蜗杆传动箱体(3.2.2.4.3.4)顶壁上，另一端贯穿底板，伸入齿轮传动机构Π (3.2.2.4.2)内，为齿轮传动机构Π (3.2.2.4.2)输出轴;所述蜗轮轴(3.2.2.4.3.2)—端支承在操作系统底座(3.2.2.1)竖板(3.2.2.1.3)上，另一端支承在蜗轮蜗杆传动箱体(3.2.2.4.3.4)侧壁上;所述蜗轮(3.2.2.4.3.3)、翻转驱动齿轮(3.2.2.4.4)固定连接在蜗轮轴(3.2.2.4.3.2)上，蜗轮(3.2.2.4.3.3)与蜗杆轴(3.2.2.4.3.1)上的蜗杆啮合，翻转驱动齿轮(3.2.2.4.4)与侧板1(3.2.2.3.1)周边轮齿啮合。6.根据权利要求5所述的新型智能化精密铸造制壳悬链输送生产线，其特征在于:所述回转式模壳吊具(2)中，横向销轴(2.3.1)与支承板(2.1)挂钩(2.1.1)之间设有V形限位块(2.4);所述V形限位块(2.4)固定连接在支承板(2.1)挂钩(2.1.1)上，横向销轴(2.3.1)支承在V形限位块(2.4)朝上的V形槽中，构成快换式结构。7.根据权利要求6所述的新型智能化精密铸造制壳悬链输送生产线，其特征在于:所述操作系统(3.2.2)还包括限位结构(3.2.2.2)，所述限位结构(3.2.2.2)包括两根限位杆(3.2.2.2.1)，所述两根限位杆(3.2.2.2.1)分布于操作系统(3.2.2)中心轴线两侧，一端固定连接在底板上端面，另一端沿支承臂(3.2.1)水平悬伸方向悬伸；当操作系统(3.2.2)沿支承臂(3.2.1)水平悬伸方向移动到位后，所述限位杆(3.2.2.2.1)伸入回转式模壳吊具(2)支承板(2.1)下部开口中，悬伸在支承在V形限位块(2.4)中横向销轴(2.3.1)的上方，V形限位块(2.4)上端面与限位杆(3.2.2.2.1)下端面的垂直距离为0-10mm。8.根据权利要求7所述的新型智能化精密铸造制壳悬链输送生产线，其特征在于:所述行星齿轮传动机构(3.2.2.6.4)包括主动齿轮(3.2.2.6.4.4)、行星齿轮传动机构箱体(3.2.2.6.4.1)、行星齿轮(3.2.2.6.4.3)、内齿轮(3.2.2.6.4.2);所述伺服电机 Π(3.2.2.6.1)固定连接在行星齿轮传动机构箱体(3.2.2.6.4.1)上端面;所述行星齿轮传动机构箱体(3.2.2.6.4.1 )固定连接在连接横板(3.2.2.3.3 )上端面；伺服电机Π(3.2.2.6.1 )输出轴贯穿连接横板(3.2.2.3.3),伸入行星齿轮传动机构箱体(3.2.2.6.4.1)中；所述内齿轮(3.2.2.6.4.2)支承在行星齿轮传动机构箱体(3.2.2.6.4.1)内，主动齿轮(3.2.2.6.4.4)设置在内齿轮(3.2.2.6.4.2)中心，固定连接在伺服电机Π(3.2.2.6.1)输出轴上，行星齿轮(3.2.2.6.4.3)同时与主动齿轮(3.2.2.6.4.4)、内齿轮(3.2.2.6.4.2)啮合;所述内齿轮(3.2.2.6.4.2)设有朝下的输出轴，伸入齿轮传动机构I (3.2.2.6.2)中驱动齿轮传动机构I (3.2.2.6.2)。
【专利摘要】本实用新型公开了一种新型智能化精密铸造制壳悬链输送生产线，包括悬链输送线、若干回转式模壳吊具；悬链输送线包括一个以上圆弧弯曲部分；悬链输送线为步进式输送线；在悬链输送线的至少1个圆弧弯曲部分内设有以圆弧弯曲部分中心为旋转中心的间歇旋转式多工位机械手制壳操作台；间歇旋转式多工位机械手制壳操作台转动节拍与悬链输送线输送节拍同步；间歇旋转式多工位机械手制壳操作台周边设有4～20个工位，每个工位设有1个机械手；机械手对悬链输送线上悬挂状态下的回转式模壳吊具直接进行操作。本实用新型可直接对悬链输送线上的模壳吊具进行自动化制壳操作，制壳操作与悬链输送生产线输送同步，生产效率高，制造成本低，智能化水平高。
【IPC分类】B22C9/04
【公开号】CN205341815
【申请号】CN201520946858
【发明人】荆剑
【申请人】泰州鑫宇精工股份有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2015年11月25日