一种大型沼气池智能清理机器人的制作方法

本发明涉及沼气池处理技术领域，具体的说是一种大型沼气池智能清理机器人。

背景技术：

秸秆沼气是指利用沼气设备，以农作物秸秆为主要原料，在严格的厌氧环境和一定的温度、水分、酸碱度等条件下，经过微生物的厌氧发酵产生的一种可燃气体。秸秆做沼气发酵原料主要是采用小麦、玉米、花生、大豆等作物秸秆，农村常用的秸秆沼气主要分为全秸秆沼气发酵和秸秆与人畜粪便混合沼气发酵。综合利用沼气池就是改变农村环境的一个重要途径。建设一个沼气池可以使用20年左右，综合利用好沼气池不仅可以节约能源、改善和保护环境，还有节约化肥和农药、提高农作物的产量和质量、促进和带动饲养业的发展等诸多好处。但是沼气池一般使用五年后就要进行一次清理，目前主要使用人工对沼气池进行清理，但是由于沼气池长期处于封闭状态，存在有毒的硫化氢气体，工作人员进入后容易发生中毒死亡的情况，对于大型沼气池来说，不仅仅工作过程中有很大的危险性，而且由于沼气池面积太大，人工工作效率低，工作时间长，不能及时将沼气池清理干净，增大了工作成本。因此，为了解决上述难题，本发明提供了一种大型沼气池智能清理机器人。

技术实现要素：

为了弥补现有技术的不足，本发明提供了一种大型沼气池智能清理机器人，可以解决现有大型沼气池清理过程中存在的人工成本高、安全隐患大、劳动强度高与工作效率低等问题，可以实现对大型沼气池进行自动化清理的功能，具有人工成本低、劳动强度低、工作效率高与工作安全性高等优点。

本发明所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现：一种大型沼气池智能清理机器人，包括底板、行走轮、侧壁清理装置、地面清理装置、收集装置与辅助装置，所述底板下端安装有行走轮，底板上端从左往右依次安装有侧壁清理装置、辅助装置与地面清理装置，底板中部安装有收集装置；其中：

所述侧壁清理装置数量为六，六个侧壁清理装置平均分成两列，两列侧壁清理装置对称安装在底板前后两侧，侧壁清理装置包括升降气缸、升降面板、转换电机、转换圆盘、连接柱、连接环架、集料箱、支撑柱、支撑板与铲除机构，升降气缸安装在底板上，升降气缸顶端安装有升降面板，升降面板下端通过电机座安装有转换电机，转换电机输出轴安装在转换圆盘上，转换圆盘安装在升降面板上端，转换圆盘上安装有连接柱，转换圆盘中部安装有支撑柱，连接柱上端与连接环架相连接，连接环架一端通过滑动配合配合方式安装在支撑柱上，连接环架另一端与集料箱相连接，支撑柱上端安装有支撑板，支撑板上安装有铲除机构；通过升降气缸的伸缩运动将升降面板调节至适当高度，通过转换电机的转动带动转换圆盘上的连接柱转动，直至集料箱位于铲除机构正下方，通过铲除机构将沼气池侧壁上的残渣清理下来，掉落的残渣落入下方的集料箱中，无需人工进行清理与收集，降低了劳动强度，提高了工作效率，且避免了人工操作过程的工作人员窒息的情况发生，提高了工作过程中的安全性。

所述地面清理装置包括安装架、直线导轨、电动滑台、滑动面板、升降电动推杆、定位支板与清理筒，安装架安装在底板上，安装架顶端安装有直线导轨，直线导轨上通过滑动配合方式安装有电动滑台，电动滑台下端安装有滑动面板，滑动面板下端与升降电动推杆相连接，升降电动推杆数量为二，两个升降电动推杆对称布置在滑动面板前后两端，升降电动推杆顶端安装在定位支板上，定位支板安装在清理筒侧壁上；通过电动滑台将滑动面板移动至适当位置，再通过升降电动推杆的伸缩运动将清理筒高度调节适当，以便对地面进行清理，无需人工操作，降低了人工成本，降低了劳动强度，提高了工作效率。

所述收集装置包括移动机构与收集机构，移动机构安装在底板上，移动机构上端安装有收集机构；通过移动机构将收集机构移动至适当位置，收集机构对残渣进行收集，无需人工移动位置与收集，降低了劳动强度，提高了工作效率。

所述辅助装置包括升降液压缸、工作板、转动机构与挤压机构，升降液压缸数量为二，两个升降液压缸对称安装在底板前后两侧，升降液压缸顶端与工作板相连接，工作板下端安装有转动机构，转动机构下端安装有挤压机构；通过升降液压缸的伸缩运动将工作板高度调节适当，通过转动机构的转动，使得挤压机构能够对收集装置中的残渣进行挤压，实现分离沼渣与沼液的功能，为后续工作提供了便利。

所述铲除机构包括一号铲除板、二号铲除板、调节气缸与调节电动推杆，一号铲除板数量为二，两个一号铲除板通过铰链对称安装在支撑板上下两端，一号铲除板内侧通过铰链安装有调节电动推杆，调节电动推杆底端安装在支撑板上，一号铲除板外侧通过铰链安装有二号铲除板，且一号铲除板与二号铲除板均为镂空结构，二号铲除板外壁上通过铰链安装有调节气缸，调节气缸另一端通过铰链安装在一号铲除板上；通过调节气缸与调节电动推杆的伸缩运动将一号铲除板与二号铲除板的位置调节适当，使得二号铲除板能够接触到需要清理的墙壁，再通过调节带你懂推杆的伸缩运动，使得二号铲除板对墙壁上的沼渣进行刮除，实现对墙壁的清理，无需人工进行操作，降低了人工成本，提高了工作效率。

所述移动机构包括移动电机、丝杠、挡板、移动块、导引轨、托板、伸缩板、限位板、固定支板与限位气缸，移动电机通过电机座安装在底板上，移动电机输出轴通过联轴器与丝杠一端相连接，丝杠另一端通过轴承安装在挡板上，丝杠中部安装有移动块，移动块下端与导引轨通过滑动配合方式相连接，且导引轨安装在底板上，移动块上端安装有托板，托板前后侧壁上均开设有滑动槽，滑动槽内通过滑动配合方式安装有伸缩板，伸缩板上端安装有限位板，伸缩板下端安装有固定支板，固定支板内壁上安装有限位气缸，限位气缸另一端安装在移动块侧壁上；通过移动电机的转动带动丝杠进行同步转动，在导引轨的辅助作用下，移动块带动托板进行往复直线运动，而通过限位气缸的伸缩运动带动伸缩板进行伸缩运动，使得能够根据实际工作需要对限位板位置进行调节，便于对收集机构进行固定或移动，无需人工进行移动与固定，提高了工作效率，降低了劳动强度。

所述收集机构包括沼液箱、放置板与沼料箱，沼液箱安装在托板上，沼液箱内壁上安装有放置板，放置板数量为二，两块放置板对称安装在沼液箱左右侧壁上，放置板上端与沼料箱紧贴，且沼料箱长度、宽度均小于沼液箱的长度与宽度，沼料箱底端开设有筛孔；可以实现对沼液与沼料的分开收集，无需使用人工进行分离，节约了工作时间，提高了工作效率，为后续工作提供了便利。

所述转动机构包括固定板、转动电机、旋转轴与旋转凸块，固定板数量为二，两块固定板对称安装在工作板前后两侧，位于工作板前侧的固定板外壁上通过电机座安装有转动电机，转动电机输出轴通过联轴器与旋转轴一端相连接，旋转轴另一端通过轴承安装在位于工作板后侧的固定板上，旋转轴上安装有旋转凸块；通过转动电机的转动带动旋转轴进行转动，从而使得旋转凸块进行往复旋转运动，当旋转凸块与挤压机构接触时，可对挤压机构施加压力，使得挤压机构能够对沼渣进行挤压，实现对沼液与沼渣的分离，无需人工进行挤压，降低了劳动强度，提高了工作效率。

所述挤压机构包括挤压架、接触板、复位弹簧、挤压柱与挤压板，挤压架安装在工作板下端，挤压架下端开设有挤压槽，挤压槽内设置有挤压柱，挤压柱上端安装有接触板，接触板下端沿其轴向方向均匀安装有复位弹簧，复位弹簧下端与挤压架相连接，挤压柱下端安装有挤压板；当旋转凸块与接触板接触时，接触板向下运动，带动挤压柱及挤压板向下运动，当旋转凸块与接触板不再接触时，在复位弹簧的作用下，带动接触板恢复至原有位置，由此实现对沼渣的挤压，实现对沼渣沼液的分离，无需人工进行挤压，降低了劳动强度，提高了工作效率。

所述集料箱包括背板、侧板、基板、调节液压缸与放置架，背板与连接环架相连接，背板侧壁上安装有侧板，侧板数量为二，两块侧板对称安装在背板左右两侧，侧板内壁上开设有调节槽，侧板外侧通过铰链安装有基板，基板另一端通过滑动配合方式安装在调节槽内，且基板下端通过铰链与调节液压缸一端相连接，调节液压缸另一端安装在放置架上，放置架安装在侧板下端；当需要将集料箱内的沼渣倒入收集机构时，通过调节液压缸的伸缩运动对基板与水平面的角度进行调节，直至沼渣自动落入下方的收集机构中，无需人工对沼渣进行收集，提高了工作效率。

所述清理筒包括圆板、槽板、盖板、铲板、护板、旋转电机、旋转杆、滑动架、调节架与牵引气缸，圆板数量为二，两块圆板对称布置在底板前后两侧，圆板侧壁与定位支板相连接，圆板下端开设有转动槽，两块圆板之间安装有槽板，槽板上开设有滑槽，滑槽内通过滑动配合方式安装有盖板，且盖板前后两端与滑动架相连接，滑动架通过滑动配合方式安装在转动槽内，滑动架侧壁与旋转杆一端相连接，旋转杆另一端通过联轴器与旋转电机输出轴相连接，旋转电机通过电机座安装在圆板侧壁上，且圆板下端通过铰链安装有铲板，铲板外侧为刀刃状结构，铲板前后两侧均安装有护板，护板外侧开设有调节滑槽，调节滑槽内通过滑动配合方式安装有调节架，调节架上端通过铰链与牵引气缸顶端相连接，牵引气缸底端安装在滑动面板上；当需要对地面进行清理时，通过牵引气缸的伸缩运动带动调节架在调节滑槽内进行滑动，从而实现对铲板角度的调节，将角度调节适当后，在移动轮的辅助作用下，本发明进行直线运动，带动铲板对地面上的沼渣进行清理，清理完毕后，再通过牵引气缸的伸缩运动带动调节架在调节滑槽内进行滑动，直至铲板前端与槽板顶端接触，铲板上的沼渣被暂时收集，当需要将沼渣倒入收集机构内时，通过旋转电机带动旋转杆进行转动，由此带动盖板在滑槽内进行滑动，直至有足够的空间将筒内的沼渣倒出，实现对地面沼渣的自动化清理与收集，降低了人工成本，提高了工作效率。

所述限位板内侧安装有橡胶块；增大了与收集机构之间的摩擦力，避免在工作过程中因收集机构位置发生滑动而对工作产生不良影响，提高了工作的稳定性。

工作时，工作人员通过现有设备将本发明移动至需要清理的沼气池内，然后通过升降气缸的伸缩运动将升降面板调节至适当高度，通过转换电机的转动带动转换圆盘上的连接柱转动，直至集料箱位于铲除机构正下方，通过铲除机构将沼气池侧壁上的残渣清理下来，掉落的残渣落入下方的集料箱中，当需要对另外的墙面进行清理时，可通过移动轮对本发明的位置进行移动，同时地面清理装置开始工作，通过电动滑台将滑动面板移动至适当位置，再通过升降电动推杆的伸缩运动将清理筒高度调节适当，以便对地面进行清理，通过牵引气缸的伸缩运动带动调节架在调节滑槽内进行滑动，从而实现对铲板角度的调节，将角度调节适当后，在移动轮的辅助作用下，本发明进行直线运动，带动铲板对地面上的沼渣进行清理，清理完毕后，再通过牵引气缸的伸缩运动带动调节架在调节滑槽内进行滑动，直至铲板前端与槽板顶端接触，铲板上的沼渣被暂时收集，当需要将沼渣倒入收集机构内时，通过旋转电机带动旋转杆进行转动，由此带动盖板在滑槽内进行滑动，直至有足够的空间将筒内的沼渣倒出，实现对地面沼渣的自动化清理与收集，当将清理后产生的沼渣倒入收集机构中后，辅助装置开始工作，通过转动电机的转动带动旋转轴进行转动，从而使得旋转凸块进行往复旋转运动，当旋转凸块与挤压机构接触时，可对挤压机构施加压力，使得挤压机构能够对沼渣进行挤压，实现对沼液与沼渣的分离，本发明可以解决现有大型沼气池清理过程中存在的人工成本高、安全隐患大、劳动强度高与工作效率低等问题，可以实现对大型沼气池进行自动化清理的功能。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1.本发明可以解决现有大型沼气池清理过程中存在的人工成本高、安全隐患大、劳动强度高与工作效率低等问题，可以实现对大型沼气池进行自动化清理的功能，具有人工成本低、劳动强度低、工作效率高与工作安全性高等优点；

2.本发明设置有侧壁清理装置，无需人工进行清理与收集，降低了劳动强度，提高了工作效率，且避免了人工操作过程的工作人员窒息的情况发生，提高了工作过程中的安全性；

3.本发明设置有地面清理装置，无需人工操作，降低了人工成本，降低了劳动强度，提高了工作效率；

4.本发明设置有辅助装置，实现分离沼渣与沼液的功能，为后续工作提供了便利。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的立体结构示意图；

图2是本发明底板与收集装置之间的配合立体结构示意图；

图3是本发明底板与辅助装置之间的配合立体结构示意图；

图4是本发明底板与侧壁清理装置之间的配合立体结构示意图；

图5是本发明底板与地面清理装置之间的配合立体结构示意图；

图6是本发明图3的N向局部放大示意图；

图7是本发明托板与收集机构之间的剖视图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

如图1至图7所示，一种大型沼气池智能清理机器人，包括底板1、行走轮2、侧壁清理装置3、地面清理装置4、收集装置5与辅助装置6，所述底板1下端安装有行走轮2，底板1上端从左往右依次安装有侧壁清理装置3、辅助装置6与地面清理装置4，底板1中部安装有收集装置5；其中：

所述侧壁清理装置3数量为六，六个侧壁清理装置3平均分成两列，两列侧壁清理装置3对称安装在底板1前后两侧，侧壁清理装置3包括升降气缸31、升降面板32、转换电机33、转换圆盘34、连接柱35、连接环架36、集料箱37、支撑柱38、支撑板39与铲除机构310，升降气缸31安装在底板1上，升降气缸31顶端安装有升降面板32，升降面板32下端通过电机座安装有转换电机33，转换电机33输出轴安装在转换圆盘34上，转换圆盘34安装在升降面板32上端，转换圆盘34上安装有连接柱35，转换圆盘34中部安装有支撑柱38，连接柱35上端与连接环架36相连接，连接环架36一端通过滑动配合配合方式安装在支撑柱38上，连接环架36另一端与集料箱37相连接，支撑柱38上端安装有支撑板39，支撑板39上安装有铲除机构310；通过升降气缸31的伸缩运动将升降面板32调节至适当高度，通过转换电机33的转动带动转换圆盘34上的连接柱35转动，直至集料箱37位于铲除机构310正下方，通过铲除机构310将沼气池侧壁上的残渣清理下来，掉落的残渣落入下方的集料箱37中，无需人工进行清理与收集，降低了劳动强度，提高了工作效率，且避免了人工操作过程的工作人员窒息的情况发生，提高了工作过程中的安全性。

所述地面清理装置4包括安装架41、直线导轨42、电动滑台43、滑动面板44、升降电动推杆45、定位支板46与清理筒47，安装架41安装在底板1上，安装架41顶端安装有直线导轨42，直线导轨42上通过滑动配合方式安装有电动滑台43，电动滑台43下端安装有滑动面板44，滑动面板44下端与升降电动推杆45相连接，升降电动推杆45数量为二，两个升降电动推杆45对称布置在滑动面板44前后两端，升降电动推杆45顶端安装在定位支板46上，定位支板46安装在清理筒47侧壁上；通过电动滑台43将滑动面板44移动至适当位置，再通过升降电动推杆45的伸缩运动将清理筒47高度调节适当，以便对地面进行清理，无需人工操作，降低了人工成本，降低了劳动强度，提高了工作效率。

所述收集装置5包括移动机构51与收集机构52，移动机构51安装在底板1上，移动机构51上端安装有收集机构52；通过移动机构51将收集机构52移动至适当位置，收集机构52对残渣进行收集，无需人工移动位置与收集，降低了劳动强度，提高了工作效率。

所述辅助装置6包括升降液压缸61、工作板62、转动机构63与挤压机构64，升降液压缸61数量为二，两个升降液压缸61对称安装在底板1前后两侧，升降液压缸61顶端与工作板62相连接，工作板62下端安装有转动机构63，转动机构63下端安装有挤压机构64；通过升降液压缸61的伸缩运动将工作板62高度调节适当，通过转动机构63的转动，使得挤压机构64能够对收集装置5中的残渣进行挤压，实现分离沼渣与沼液的功能，为后续工作提供了便利。

所述铲除机构310包括一号铲除板3101、二号铲除板3102、调节气缸3103与调节电动推杆3104，一号铲除板3101数量为二，两个一号铲除板3101通过铰链对称安装在支撑板39上下两端，一号铲除板3101内侧通过铰链安装有调节电动推杆3104，调节电动推杆3104底端安装在支撑板39上，一号铲除板3101外侧通过铰链安装有二号铲除板3102，且一号铲除板3101与二号铲除板3102均为镂空结构，二号铲除板3102外壁上通过铰链安装有调节气缸3103，调节气缸3103另一端通过铰链安装在一号铲除板3101上；通过调节气缸3103与调节电动推杆3104的伸缩运动将一号铲除板3101与二号铲除板3102的位置调节适当，使得二号铲除板3102能够接触到需要清理的墙壁，再通过调节带你懂推杆3104的伸缩运动，使得二号铲除板3102对墙壁上的沼渣进行刮除，实现对墙壁的清理，无需人工进行操作，降低了人工成本，提高了工作效率。

所述移动机构51包括移动电机511、丝杠512、挡板513、移动块514、导引轨515、托板516、伸缩板517、限位板518、固定支板519与限位气缸520，移动电机511通过电机座安装在底板1上，移动电机511输出轴通过联轴器与丝杠512一端相连接，丝杠512另一端通过轴承安装在挡板513上，丝杠512中部安装有移动块514，移动块514下端与导引轨515通过滑动配合方式相连接，且导引轨515安装在底板1上，移动块514上端安装有托板516，托板516前后侧壁上均开设有滑动槽，滑动槽内通过滑动配合方式安装有伸缩板517，伸缩板517上端安装有限位板518，伸缩板517下端安装有固定支板519，固定支板519内壁上安装有限位气缸520，限位气缸520另一端安装在移动块514侧壁上；通过移动电机511的转动带动丝杠512进行同步转动，在导引轨515的辅助作用下，移动块514带动托板516进行往复直线运动，而通过限位气缸529的伸缩运动带动伸缩板517进行伸缩运动，使得能够根据实际工作需要对限位板518位置进行调节，便于对收集机构52进行固定或移动，无需人工进行移动与固定，提高了工作效率，降低了劳动强度。

所述收集机构52包括沼液箱521、放置板522与沼料箱523，沼液箱521安装在托板516上，沼液箱521内壁上安装有放置板522，放置板522数量为二，两块放置板522对称安装在沼液箱521左右侧壁上，放置板522上端与沼料箱523紧贴，且沼料箱523长度、宽度均小于沼液箱521的长度与宽度，沼料箱523底端开设有筛孔；可以实现对沼液与沼料的分开收集，无需使用人工进行分离，节约了工作时间，提高了工作效率，为后续工作提供了便利。

所述转动机构63包括固定板631、转动电机632、旋转轴633与旋转凸块634，固定板631数量为二，两块固定板631对称安装在工作板62前后两侧，位于工作板62前侧的固定板631外壁上通过电机座安装有转动电机632，转动电机632输出轴通过联轴器与旋转轴633一端相连接，旋转轴633另一端通过轴承安装在位于工作板62后侧的固定板631上，旋转轴633上安装有旋转凸块634；通过转动电机632的转动带动旋转轴633进行转动，从而使得旋转凸块634进行往复旋转运动，当旋转凸块634与挤压机构64接触时，可对挤压机构64施加压力，使得挤压机构64能够对沼渣进行挤压，实现对沼液与沼渣的分离，无需人工进行挤压，降低了劳动强度，提高了工作效率。

所述挤压机构64包括挤压架641、接触板642、复位弹簧643、挤压柱644与挤压板645，挤压架641安装在工作板62下端，挤压架641下端开设有挤压槽，挤压槽内设置有挤压柱644，挤压柱644上端安装有接触板642，接触板642下端沿其轴向方向均匀安装有复位弹簧643，复位弹簧643下端与挤压架641相连接，挤压柱644下端安装有挤压板645；当旋转凸块634与接触板642接触时，接触板642向下运动，带动挤压柱644及挤压板645向下运动，当旋转凸块634与接触板642不再接触时，在复位弹簧643的作用下，带动接触板642恢复至原有位置，由此实现对沼渣的挤压，实现对沼渣沼液的分离，无需人工进行挤压，降低了劳动强度，提高了工作效率。

所述集料箱37包括背板371、侧板372、基板373、调节液压缸374与放置架375，背板371与连接环架36相连接，背板371侧壁上安装有侧板372，侧板372数量为二，两块侧板372对称安装在背板371左右两侧，侧板372内壁上开设有调节槽，侧板372外侧通过铰链安装有基板373，基板373另一端通过滑动配合方式安装在调节槽内，且基板373下端通过铰链与调节液压缸374一端相连接，调节液压缸374另一端安装在放置架375上，放置架375安装在侧板372下端；当需要将集料箱37内的沼渣倒入收集机构52时，通过调节液压缸374的伸缩运动对基板373与水平面的角度进行调节，直至沼渣自动落入下方的收集机构52中，无需人工对沼渣进行收集，提高了工作效率。

所述清理筒47包括圆板471、槽板472、盖板473、铲板474、护板475、旋转电机476、旋转杆477、滑动架478、调节架479与牵引气缸4710，圆板471数量为二，两块圆板471对称布置在底板1前后两侧，圆板471侧壁与定位支板46相连接，圆板471下端开设有转动槽，两块圆板471之间安装有槽板472，槽板472上开设有滑槽，滑槽内通过滑动配合方式安装有盖板473，且盖板473前后两端与滑动架478相连接，滑动架478通过滑动配合方式安装在转动槽内，滑动架478侧壁与旋转杆477一端相连接，旋转杆477另一端通过联轴器与旋转电机476输出轴相连接，旋转电机476通过电机座安装在圆板471侧壁上，且圆板471下端通过铰链安装有铲板474，铲板474外侧为刀刃状结构，铲板474前后两侧均安装有护板475，护板475外侧开设有调节滑槽，调节滑槽内通过滑动配合方式安装有调节架479，调节架479上端通过铰链与牵引气缸4710顶端相连接，牵引气缸4710底端安装在滑动面板44上；当需要对地面进行清理时，通过牵引气缸4710的伸缩运动带动调节架479在调节滑槽内进行滑动，从而实现对铲板474角度的调节，将角度调节适当后，在移动轮2的辅助作用下，本发明进行直线运动，带动铲板474对地面上的沼渣进行清理，清理完毕后，再通过牵引气缸4710的伸缩运动带动调节架479在调节滑槽内进行滑动，直至铲板474前端与槽板472顶端接触，铲板474上的沼渣被暂时收集，当需要将沼渣倒入收集机构52内时，通过旋转电机476带动旋转杆477进行转动，由此带动盖板473在滑槽内进行滑动，直至有足够的空间将筒内的沼渣倒出，实现对地面沼渣的自动化清理与收集，降低了人工成本，提高了工作效率。

所述限位板518内侧安装有橡胶块；增大了与收集机构52之间的摩擦力，避免在工作过程中因收集机构52位置发生滑动而对工作产生不良影响，提高了工作的稳定性。

工作时，工作人员通过现有设备将本发明移动至需要清理的沼气池内，然后通过升降气缸31的伸缩运动将升降面板32调节至适当高度，通过转换电机33的转动带动转换圆盘34上的连接柱35转动，直至集料箱37位于铲除机构310正下方，通过铲除机构310将沼气池侧壁上的残渣清理下来，掉落的残渣落入下方的集料箱37中，当需要对另外的墙面进行清理时，可通过移动轮2对本发明的位置进行移动，同时地面清理装置4开始工作，通过电动滑台43将滑动面板44移动至适当位置，再通过升降电动推杆45的伸缩运动将清理筒47高度调节适当，以便对地面进行清理，通过牵引气缸4710的伸缩运动带动调节架479在调节滑槽内进行滑动，从而实现对铲板474角度的调节，将角度调节适当后，在移动轮2的辅助作用下，本发明进行直线运动，带动铲板474对地面上的沼渣进行清理，清理完毕后，再通过牵引气缸4710的伸缩运动带动调节架479在调节滑槽内进行滑动，直至铲板474前端与槽板472顶端接触，铲板474上的沼渣被暂时收集，当需要将沼渣倒入收集机构52内时，通过旋转电机476带动旋转杆477进行转动，由此带动盖板473在滑槽内进行滑动，直至有足够的空间将筒内的沼渣倒出，实现对地面沼渣的自动化清理与收集，当将清理后产生的沼渣倒入收集机构52中后，辅助装置6开始工作，通过转动电机632的转动带动旋转轴633进行转动，从而使得旋转凸块634进行往复旋转运动，当旋转凸块634与挤压机构64接触时，可对挤压机构64施加压力，使得挤压机构64能够对沼渣进行挤压，实现对沼液与沼渣的分离，本发明解决了现有大型沼气池清理过程中存在的人工成本高、安全隐患大、劳动强度高与工作效率低等问题，实现了对大型沼气池进行自动化清理的功能，达到了目的。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。