一种高度可调的上甑机器人的制作方法

本实用新型涉及白酒酿造技术领域，特别是涉及一种高度可调的上甑机器人。

背景技术：

在白酒酿造中，有一个很重要的环节就是酒糟上甑，简称上甑。在传统工艺中上甑都是靠人用铲子一铲一铲的把酒糟一层层均匀的铺到甑锅内，人的劳动强度大，并且工作环境也比较恶劣。

最常见上甑机器人的工作原理如下：首先通过立柱升降机构调节立柱的高度，以使机器人适应相应的作业高度，然后小臂摆动机构驱动落料斗摆动，实现均匀、高效布料。现有的上甑机器人存在如下技术缺陷：由于上甑机器人大臂需要跟随蒸锅内铺料高度一起升高，而大臂的升降都是通过一个丝杆螺母带动的，并且整个大臂上的重量也都是靠这根丝杆支撑的，这就导致上甑机器人在使用一段时间丝杆出现明显磨损，并且丝杆的驱动电机也经常烧坏。

目前市场上常见的上甑机器人为了解决砸料问题，都设计了竖直方向的升降机构，这些升降机构大多采用线性滑轨或导向轴、滚珠丝杆或齿轮齿条、电机等零件组成，结构复杂，成本高，不易防锈，不易润滑。

技术实现要素：

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种高度可调的上甑机器人，用于解决或部分解决现有常见的上甑机器人为了解决砸料问题，都设计了竖直方向的升降机构，这些升降机构大多结构复杂，成本高，不易防锈，不易润滑的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种高度可调的上甑机器人，该机器人包括：大臂部、小臂部、俯仰机构和连杆机构；所述大臂部包括大臂支座，所述大臂支座的一端通过大臂旋转机构与立柱的顶端转动连接，所述大臂支座与所述大臂旋转机构的顶部转动连接，所述俯仰机构设置在所述大臂旋转机构和所述大臂支座之间，所述俯仰机构用于推动所述大臂支座进行俯仰式升降；所述小臂部与所述大臂支座的另一端转动连接，所述连杆机构设置在所述大臂部和小臂部之间，所述连杆机构用于在所述大臂支座俯仰式升降过程中推动所述小臂部使小臂部保持竖直状态。

在上述方案的基础上，所述大臂部还包括：大臂送料机构和进料斗；所述大臂送料机构设置在所述大臂支座上，所述进料斗位于所述大臂支座的一端、与所述大臂送料机构的进料口相连。

在上述方案的基础上，所述大臂旋转机构包括：安装座、第一减速机和第一电机；所述第一电机竖直设置，所述第一电机底端通过法兰与第一减速机相连，所述第一减速机的底部通过减速机安装法兰与立柱的顶端相连，所述安装座的顶部与所述大臂支座的一端转动连接，所述安装座的底部与所述第一减速机转动连接。

在上述方案的基础上，所述俯仰机构包括：电动推杆、气缸或者液压缸；所述电动推杆、气缸或者液压缸的一端与所述大臂旋转机构的侧壁转动相连、另一端与大臂支座转动相连。

在上述方案的基础上，所述大臂支座的一端底部固定连接大臂旋转座，所述大臂旋转座与大臂旋转机构的顶部铰接连接；所述俯仰机构包括：与所述大臂旋转座相连的驱动机构，所述驱动机构用于带动大臂旋转座转动。

在上述方案的基础上，所述小臂部包括：小臂支座；所述小臂支座的顶部与所述大臂支座另一端的底部转动连接，所述小臂支座的底部通过小臂旋转机构与落料斗相连。

在上述方案的基础上，所述连杆机构包括：平衡杆；所述平衡杆的一端与一连接杆的一端转动连接，所述连接杆的另一端与所述大臂支座的一端转动连接，所述平衡杆的另一端与所述小臂支座转动连接，所述平衡杆、连接杆、大臂支座和小臂支座形成连杆机构。

在上述方案的基础上，所述小臂部还包括：小臂主轴、小臂摆动机构和布料斗；所述小臂主轴的顶部通过小臂旋转机构与所述小臂支座的底部转动连接，所述落料斗与所述小臂主轴的底部转动连接，所述小臂摆动机构与所述落料斗连接、用于控制所述落料斗的摆动，在所述落料斗的底部连接所述布料斗。

在上述方案的基础上，一种高度可调的上甑机器人还包括：测温系统；所述测温系统包括温度传感器，所述温度传感器用于检测料面温度并确定最高温度位置坐标并反馈给所述小臂摆动机构，所述小臂摆动机构根据料面最高温度位置坐标控制所述落料斗摆动使得所述布料斗的出口朝向最高温度位置处。

在上述方案的基础上，所述小臂旋转机构包括：回转轴承、第二电机以及第二减速机；所述回转轴承的顶部与所述小臂支座的底部相连，所述回转轴承通过所述第二减速机与所述第二电机相连，所述回转轴承的底部与所述小臂主轴相连。

(三)有益效果

本实用新型提供的一种高度可调的上甑机器人，将大臂支座与大臂旋转机构的顶部转动连接，且在大臂旋转机构和大臂支座之间设置俯仰机构，可在大臂部绕立柱转动的同时实现大臂支座俯仰式升降来调节大臂高度，一改传统的需设置升降立柱来调节高度的方式，使结构大大简单，便于操作，成本较低，方便随时对大臂支座的高度进行调整，且俯仰机构为单独的部件，便于维护检修和更换调整；

将小臂部和大臂支座之间转动连接，且设置连杆机构，可在大臂支座俯仰式调节高度的过程中始终保持小臂部的竖直状态，从而使小臂部始终保持稳定，便于控制调节，从而提高上甑效率，保证上甑效果。

附图说明

图1为本实用新型实施例的一种高度可调的上甑机器人的正视图；

图2为本实用新型实施例的一种高度可调的上甑机器人的整体示意图；

图3为本实用新型实施例的一种高度可调的上甑机器人中驱动机构的第一示意图；

图4为本实用新型实施例的一种高度可调的上甑机器人中驱动机构的第二示意图；

图5为本实用新型实施例的一种高度可调的上甑机器人中驱动机构的第三示意图；

图6为本实用新型实施例的一种高度可调的上甑机器人中驱动机构的第四示意图；

图7为本实用新型实施例的一种高度可调的上甑机器人中小臂部的结构示意图；

图8为本实用新型实施例的一种高度可调的上甑机器人工作示意图。

附图标记说明：

1—大臂部； 2—俯仰机构； 3—大臂旋转机构；

4—小臂部； 11—大臂支座； 12—进料斗；

13—大臂送料机构； 41—小臂旋转机构； 42—小臂主轴；

43—落料斗； 44—布料斗； 45—小臂摆动机构；

46—小臂支座； 14—大臂旋转座； 211—第三电机；

212—第三减速机； 221—滑座； 222—齿条；

223—齿轮； 224—导向机构； 51—平衡杆；

52—连接杆。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实施例根据本实用新型提供一种高度可调的上甑机器人，参考图1，该机器人包括：大臂部1、小臂部4、俯仰机构2和连杆机构；所述大臂部1包括大臂支座11，所述大臂支座11的一端通过大臂旋转机构3与立柱的顶端转动连接，所述大臂支座11与所述大臂旋转机构3的顶部转动连接，所述俯仰机构2设置在所述大臂旋转机构3和所述大臂支座11之间，所述俯仰机构2用于推动所述大臂支座11进行俯仰式升降；所述小臂部4与所述大臂支座11的另一端转动连接，所述连杆机构设置在所述大臂部1和小臂部4之间，所述连杆机构用于在所述大臂支座11俯仰式升降过程中推动所述小臂部4使小臂部4保持竖直状态。

本实施例提供的一种高度可调的上甑机器人，主要是将上甑机器人的大臂部1设置为俯仰式升降来调节大臂部1的高度，使上甑机器人能适应不同高度的酒甑料面。且该上甑机器人在俯仰式升降的基础上，设置连杆机构可在大臂支座11俯仰过程中保持小臂部4的竖直状态，从而可便于对小臂部4进行控制调节。

大臂部1中的部件主要通过大臂支座11进行支撑固定。大臂支座11一端与立柱转动相连。在大臂支座11一端和立柱顶端之间设置大臂旋转机构3。大臂旋转机构3可带动大臂支座11即大臂部1的各部件绕立柱进行旋转转动。

进一步地，将大臂支座11的一端与大臂旋转机构3的顶部转动连接。大臂支座11可绕着与大臂旋转机构3顶部的连接点上下转动。在大臂旋转机构3和大臂支座11之间设置俯仰机构2用于带动和控制大臂支座11的上下俯仰。

俯仰机构2通过大臂旋转机构3和大臂支座11进行固定。大臂旋转机构3可带动大臂支座11和俯仰机构2一体绕立柱进行转动。大臂支座11在绕立柱转动的同时还可在俯仰机构2的带动下上下俯仰来调节大臂支座11的高度。

因为随着大臂支座11的上下俯仰，大臂支座11与水平面之间的角度发生变化，位于大臂支座11另一端的小臂部4在大臂支座11上下俯仰时可能会发生来回摆动，容易造成小臂部4位置不稳定不易控制，从而影响酒甑内铺料效果。因此，在大臂旋转机构3、大臂支座11以及小臂部4之间设置连杆机构。连杆机构利用连杆原理，可在大臂支座11上下俯仰过程中推动小臂部4，使小臂部4始终保持竖直状态。

小臂部4与大臂支座11之间应转动连接，即小臂部4可绕与大臂支座11的连接点进行转动，便于连杆机构推动小臂部4保持竖直状态。可通过铰链结构实现转动连接，对此不做限定。

本实施例提供的一种高度可调的上甑机器人，将大臂支座11与大臂旋转机构3的顶部转动连接，且在大臂旋转机构3和大臂支座11之间设置俯仰机构2，可在大臂部1绕立柱转动的同时实现大臂支座11俯仰式升降来调节大臂高度，一改传统的需设置升降立柱来调节高度的方式，使结构大大简单，便于操作，成本较低，方便随时对大臂支座11的高度进行调整，且俯仰机构2为单独的部件，便于维护检修和更换调整；

将小臂部4和大臂支座11之间转动连接，且设置连杆机构，可在大臂支座11俯仰式调节高度的过程中始终保持小臂部4的竖直状态，从而使小臂部4始终保持稳定，便于控制调节，从而提高上甑效率，保证上甑效果。

进一步地，大臂支座11的一端和大臂旋转机构3的顶部可通过铰链结构实现转动连接，也可通过其他方式，以能实现大臂支座11绕连接点转动为目的，对此不做限定。

进一步地，也可采用其他结构来推动小臂部4，使小臂部4在大臂支座11俯仰过程中保持竖直状态，对此不做限定。

在上述实施例的基础上，进一步地，参考图2，所述大臂部1还包括：大臂送料机构13和进料斗12；所述大臂送料机构13设置在所述大臂支座11上，所述进料斗12位于所述大臂支座11的一端、与所述大臂送料机构13的进料口相连。

本实施例基于上述实施例，对大臂部1的具体结构进行了说明。大臂支座11为大臂部1的主要支撑部件。大臂送料机构13通过大臂支座11进行固定。大臂送料机构13可设置在大臂支座11上。进料斗12同样可通过大臂支座11进行固定。进料斗12设置在大臂支座11与大臂旋转机构3相连的一端。进料斗12与大臂送料机构13的进料口相连。

进一步地，大臂送料机构13可为螺旋输送机构或者板链机构，对此不做限定。

在上述实施例的基础上，进一步地，所述大臂旋转机构3包括：安装座、第一减速机和第一电机；所述第一电机竖直设置，所述第一电机底端通过法兰与第一减速机相连，所述第一减速机的底部通过减速机安装法兰与立柱的顶端相连，所述安装座的顶部与所述大臂支座11的一端转动连接，所述安装座的底部与所述第一减速机转动连接。

本实施例基于上述实施例，对大臂旋转机构3的结构进行了说明。第一电机和第一减速机为主要的驱动部件。第一电机可为旋转伺服电机；第一减速机可为RV减速机。第一电机和第一减速机通过安装座和法兰与大臂支座11和立柱相连。

第一电机通过法兰与第一减速机相连，二者均竖直设置，且第一电机位于上方。第一减速机的底部通过减速机安装法兰与立柱的顶端相连。安装座可为底部开口的空心圆柱结构。安装座的顶部与大臂支座11一端转动相连。大臂支座11的一端可通过铰链结构与安装座的顶端端面相连。

安装座的底部与第一减速机转动连接，可通过轴承实现。在第一减速机为RV减速机时，可不用设置轴承。第一电机和第一减速机带动安装座转动，从而带动大臂支座11转动。第一电机和第一减速机可通过安装座带动大臂支座11进行旋转。

进一步地，大臂旋转机构3也可采用其他结构，以能实现大臂支座11绕立柱转动为目的，对具体结构不做限定。

在上述实施例的基础上，进一步地，参考图1和图2，所述俯仰机构2包括：电动推杆、气缸或者液压缸；所述电动推杆、气缸或者液压缸的一端与所述大臂旋转机构3的侧壁转动相连、另一端与大臂支座11转动相连。

俯仰机构2用于推动大臂支座11上下俯仰升降。俯仰机构2可为电动推杆，也可为气缸或者液压缸。电动推杆、气缸或者液压缸的两端分别与大臂旋转机构3和大臂支座11转动相连。具体地，电动推杆、气缸或者液压缸的一端可与大臂旋转机构3中安装座的侧壁转动连接。

将电动推杆、气缸或者液压缸设置在大臂旋转机构3和大臂支座11之间，大臂旋转机构3可带动电动推杆、气缸或者液压缸和大臂支座11一体转动；且同时电动推杆、气缸或者液压缸可推拉大臂支座11，使大臂支座11进行上下俯仰升降。

电动推杆、气缸或者液压缸两端可通过铰链实现转动连接，也可为其他结构，以能实现转动为目的，对此不做限定。

在上述实施例的基础上，进一步地，参考图3，所述大臂支座11的一端底部固定连接大臂旋转座14，所述大臂旋转座14与大臂旋转机构3的顶部铰接连接；所述俯仰机构包括：与所述大臂旋转座14相连的驱动机构，所述驱动机构用于带动大臂旋转座14转动。

大臂支座11的一端可通过铰链结构与大臂旋转机构3的顶部相连。可在大臂支座11一端的底部固定连接大臂旋转座14，大臂旋转座14与大臂旋转机构3的顶部通过铰链连接。大臂旋转座14和大臂支座11一体绕铰链转动。

也可设置驱动机构作为俯仰机构来带动大臂旋转座14和大臂支座11俯仰转动。进一步地，驱动机构可为第三电机211和第三减速机212，也可为由电机带动的同步带轮或者链轮，也可为电机带动的齿轮结构，或者驱动机构可为由电动推杆、气缸或者液压缸带动的齿轮结构等。

具体地，参考图3，驱动机构为第三电机211和第三减速机212。第三电机211和第三减速机212与大臂旋转座14相连。第三电机211启动带动第三减速机212运行，进而带动大臂旋转座14转动，使大臂支座11绕着铰链转动，从而实现大臂俯仰动作。

参考图4，驱动机构为电机带动的同步带轮或者链轮。同步带轮或者链轮跟大臂旋转座连接在一起，电机启动带动同步带轮或者链轮转动，大臂旋转座会跟着转动，使大臂支座绕着铰链转动，从而实现大臂俯仰动作。电机扭矩不够时可以考虑加减速机。

参考图5，驱动机构为电机带动的齿轮结构。齿轮跟大臂旋转座连接在一起，电机启动带动齿轮转动，大臂旋转座会跟着转动，使大臂支座绕着铰链转动，从而实现大臂俯仰动作。电机扭矩不够时可以考虑加减速机。

参考图6，驱动机构为电动推杆、气缸或者液压缸带动的齿轮结构。电动推杆或液压缸或气缸沿滑座221水平直线运动，滑座221上的齿条222带动齿轮223转动。齿轮223和大臂旋转座14连接在一起。导向机构224用于限定齿条222的移动轨迹，使齿条222沿直线移动，从而带动齿轮223转动。大臂旋转座14会跟着转动，使大臂绕着铰链转动，从而实现大臂俯仰动作。导向机构224可以采用线性滑轨、导向轴、直线轴承等。

进一步地，驱动机构可为任何可带动大臂旋转座14转动的结构，对此不做限定。

在上述实施例的基础上，进一步地，参考图2，所述小臂部4包括：小臂支座46；所述小臂支座46的顶部与所述大臂支座11另一端的底部转动连接，所述小臂支座46的底部通过所述小臂旋转机构41与落料斗转动相连。

小臂部4可通过小臂支座46与大臂支座11转动连接。小臂支座46的顶部与大臂支座11转动连接，可通过铰链结构实现，也可通过其他结构，对此不做限定。小臂支座46的底部与小臂旋转机构41相连。

小臂旋转机构41的底部连接落料斗43，酒醅物料通过落料斗43洒向酒甑内。通过小臂旋转机构41可实现小臂支座46与落料斗43之间的相对转动，落料斗43可绕自身旋转转动，以提高上甑效率。

设置小臂支座46，与小臂旋转机构41相连，即可实现落料斗43绕自身转动。同时小臂部4可相对大臂部1绕连接点摆动，使得大臂部1在俯仰时，小臂部4可与大臂部1发生相对转动以便于保持小臂部4的竖直状态，有利于更好的进行铺洒物料。

小臂支座46可为平板结构，以能连接小臂旋转机构41和大臂支座11为目的，对此不做限定。

在上述实施例的基础上，进一步地，参考图1和图2，所述连杆机构包括：平衡杆51；所述平衡杆51的一端与一连接杆52的一端转动连接，所述连接杆52的另一端与所述大臂支座11的一端转动连接，所述平衡杆51的另一端与所述小臂支座46转动连接，所述平衡杆51、连接杆52、大臂支座11和小臂支座46形成连杆机构。

本实施例基于上述实施例，对连杆机构的具体结构进行了说明。可在大臂部1与小臂部4之间设置平衡杆51。平衡杆51的一端与连接杆52的一端转动连接；连接杆52的另一端与大臂支座11转动连接。大臂支座11的另一端与小臂支座46转动连接；小臂支座46与平衡杆51的另一端转动连接。

平衡杆51、连接杆52、大臂支座11和小臂支座46形成连杆机构。基于连杆原理，在俯仰机构推动大臂支座11俯仰升降时，平衡杆51可推动小臂支座46使其始终保持水平状态，从而保证在小臂支座46底部连接的相关部件的稳定，使小臂旋转机构41以及落料斗43保持竖直状态。

在上述实施例的基础上，进一步地，参考图2和图7，所述小臂部4还包括：小臂主轴42、小臂摆动机构45和布料斗44；所述小臂主轴42的顶部通过小臂旋转机构41与所述小臂支座46的底部转动连接，所述落料斗43与所述小臂主轴42的底部转动连接，所述小臂摆动机构45与所述落料斗43连接、用于控制所述落料斗43的摆动，在所述落料斗43的底部连接所述布料斗44。

本实施例基于上述实施例，对小臂部4的结构进行了进一步地说明。设置小臂部4同样用于更加均匀更好的进行铺洒酒醅物料。小臂部4与立柱位于大臂支座11的相对两端。小臂支座46和落料斗43通过小臂旋转机构41转动连接，落料斗43可自身进行旋转转动。

在小臂旋转机构41的底部连接小臂主轴42；小臂主轴42的底部连接落料斗43；落料斗43的底部连接布料斗44。小臂旋转机构41用于带动小臂主轴42、落料斗43和布料斗44进行旋转。落料斗43应位于大臂支座11物料出口的下方，使得物料经过大臂部1之后落入落料斗43中，进而经过布料斗44洒向酒甑内。

进一步地，小臂旋转机构41和小臂主轴42可为空心机构，且二者应位于大臂部1出料口下方，便于物料顺利落入落料斗43中。

进一步地，落料斗43与小臂主轴42间转动连接，可通过铰链连接。落料斗43和布料斗44可绕与小臂主轴42的连接点转动，使得布料斗44可来回摆动，便于向酒甑内的各部位铺洒物料，有利于物料的均匀铺设。

设置小臂摆动机构45与落料斗43相连，用于驱动和控制落料斗43和布料斗44的摆动方向和摆动角度。小臂摆动机构45可通过小臂主轴42进行固定。

进一步地，小臂摆动机构45可包括RV减速机和伺服电机。

进一步地，布料斗44内可设置打散装置，可在布料斗44内设置打散棒。可设置电机带动打散棒旋转，把料进一步搅拌松散，通过布料斗44把料送到相应的位置。

或者可在布料斗44底部设置小皮带机。可设置电机带动皮带转动，当料通过布料斗44进入到皮带上，皮带的移动可将料送到相应的位置。设置打散装置或者小皮带机便于物料均匀的落下，保证酒甑内物料的铺设效果，提高上甑效率。

在上述实施例的基础上，进一步地，一种高度可调的上甑机器人还包括：测温系统；所述测温系统包括温度传感器，所述温度传感器用于检测料面温度并确定最高温度位置坐标并反馈给所述小臂摆动机构45，所述小臂摆动机构45根据料面最高温度位置坐标控制所述落料斗43摆动使得所述布料斗44的出口朝向最高温度位置处。

设置测温系统，用于实时监测酒甑内料面温度，为小臂铺洒物料的方向和位置提供指导。测温系统主要包括：温度传感器。温度传感器可实时监测整个料面的温度分布，并确定最高温度位置处的空间坐标。

小臂摆动机构45根据料面最高温度位置的坐标来控制落料斗43和布料斗44的摆动方向和摆动角度，使得布料斗44的出口朝向料面最高温度位置处，使每次落下的物料均能落在最高温度位置处，可更好的进行酒醅物料的上甑，提高效率。

进一步地，设置控制器对温度传感器进行智能控制。控制器可分别与温度传感器和小臂摆动机构45相连，对其进行控制。

进一步地，温度传感器可设置在大臂部1的相关部件上，例如大臂支座11上；也可设置在小臂部4的相关部件上，例如小臂主轴42上，对此不做限定。

在上述实施例的基础上，进一步地，所述小臂旋转机构41包括：回转轴承、第二电机以及第二减速机；所述回转轴承的顶部与所述小臂支座46的底部相连，所述回转轴承通过所述第二减速机与所述第二电机相连，所述回转轴承的底部与所述小臂主轴42相连。

本实施例对小臂旋转机构41的具体结构进行了说明。小臂旋转机构41主要通过回转轴承来实现小臂部4与大臂部1之间的相对转动。回转轴承在第二减速机和第二电机的带动下进行转动。第二减速机可为行星减速机。

回转轴承包括可相对转动的内外两层环状结构。第二减速机和第二电机可与回转轴承的外侧壁相连，带动外层结构进行转动。回转轴承内层结构的顶部可与小臂支座46的底部相连。

回转轴承的底部与小臂主轴42相连。小臂主轴42可用于连接固定落料斗43。小臂主轴42可与回转轴承的外层结构相连，在第二电机的带动下与回转轴承的外层结构一体进行转动，进而带动落料斗43和布料斗44进行转动。

进一步地，小臂支座46也可具有与回转轴承中间相对应的通孔，使得小臂部4中部具有一通孔。该通孔用于连通大臂部1物料的出料口。

进一步地，小臂旋转机构41也可为齿轮结构，可由齿轮传动和伺服电机组成，也可由带轮传动和伺服电机组成，以能实现小臂部4绕自身旋转转动为目的，对此不做限定。

上述各实施例中的转动连接均可通过铰链结构实现，也可通过其他结构，以能实现转动为目的，对此不做限定。

在上述实施例的基础上，进一步地，一种高度可调的上甑机器人通过俯仰机构2来替代竖直方向的升降功能。可设置测距系统实时监测布料斗44与料面之间的距离来实时调整大臂支座11的高度。

该上甑机器人俯仰机构2的具体操作过程为：当测距系统可为激光测距系统，监测到料面到大臂部1或者布料斗44的距离小于或大于设定距离时，电动推杆就会被推动，大臂支座11就会绕着与大臂旋转机构3的连接点俯仰摆动。使布料斗44在布料过程中始终与料面保持在一定距离内，大臂支座11俯仰摆动的过程中小臂部4在连杆机构作用下绕与大臂支座11的连接点转动使小臂保持着竖直方向。

参考图8，该上甑机器人的操作过程为：初始状态大臂支座11由俯仰机构2驱动保持仰起状态；小臂部4在连杆机构作用下保持竖直方向，其中小臂支座46为水平状态。大臂旋转机构3的驱动大臂支座11转动，运行到酒甑的上方时，酒醅由机器人的进料斗12进入到大臂送料机构13中。

当测温系统和测距系统动态监测甑内温度并迅速确定最高温度坐标位置时，小臂旋转机构41被驱动开始旋转；同时小臂摆动机构45驱动小臂落料斗43前后摆动，使布料斗44向酒甑内最高温度位置运动。

在布料斗44向酒甑内最高温度位置运动的过程中，大臂俯仰机构2驱动大臂支座11驱使大臂俯仰摆动，使布料斗44与料面保持在一定的距离内。在快到目标位置即甑内最高温度坐标位置，大臂上的大臂送料机构13开始工作，把酒醅输送到小臂主轴42处，酒醅由小臂主轴42进入到小臂落料斗43中，通过布料斗44把料布撒在酒甑内最高温度位置。

该高度可调的上甑机器人可在大臂转动的同时实现小臂的旋转，同时可实时调整大臂支座11的俯仰高度以及落料斗43的摆动方向和摆动角度，可同时实现上甑机器人各部件的运行和实时调整，可较好的进行布料上甑，提高效率，且该大臂结构及上甑机器人结构简单，操作方便，便于智能自动化控制，实用性较强。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。