专利名称：包括用于检测驱动轮的打滑或抱死的系统的工业卡车的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种包括检测系统的工业卡车，该检测系统用于检测卡车驱动轮的打
滑和/或抱死。本发明还涉及一种检测卡车驱动轮的打滑和/或抱死的方法以及一种用于执行该方法的计算机程序产品。
背景技术：
工业卡车通常用于例如在仓库或货栈中进行货物的装卸。存在多种类型的卡车。典型的卡车包括车架，在该车架上设置有动力系统即马达、一个或多个驱动轮以及诸如叉
状件的载荷接合装置。卡车可进一步包括附加装备，例如驾驶员的座椅或操作台、桅杆、支撑腿和支撑轮。卡车动力系统可基于电力并且包括直流(DC)电机、交流(AC)电机或者电子换向(EC)电机，也被称为无刷DC马达。带有电机的卡车通常用在室内平坦的表面上。
与工业卡车有关的一个问题是驱动轮会在卡车加速期间打滑。当马达施加到驱动轮的转矩力超过驱动轮的牵引力，例如车轮能够施加在地面上的最大力时，会发生驱动轮的打滑。 与工业卡车有关的另一个问题是驱动轮会在卡车制动期间抱死。当施加到驱动轮的制动力超过驱动轮的牵引力时，会发生驱动轮的抱死。 驱动轮的打滑或抱死导致驱动轮的过度磨损，并且还会导致卡车的不良机动性。驱动轮的打滑或抱死也会使得仓库中的货物装卸过程减慢。 在解决上述问题的先前尝试中，已经使用了用于检测驱动轮的打滑及抱死的系统。这些系统基于物理传感器，例如在EP1764254A1中所描述的物理传感器。根据现有技术，可通过比较卡车旋转件的速度来检测驱动轮的打滑或抱死。随后能够采取措施用于阻止驱动轮的打滑或者防止驱动轮的抱死。然而，这种类型的系统伴随有多种缺点。必须安装到卡车中的额外的物理传感器的使用增加了卡车的生产成本。与旋转件相接触的传感器还会快速磨损，这使得信号不够精确。 本发明的目的是提供一种工业卡车，其带有对于驱动轮的打滑及抱死的改良检
发明内容
前述目的是通过一种工业叉式装载卡车而实现的，该工业叉式装载卡车包括电机、用于控制电机的电机控制器以及用于控制电机控制器的卡车计算机，所述卡车计算机包括用于检测卡车驱动轮的打滑和/或抱死的检测系统，其特征在于，检测系统被设置成接收与电机的瞬时转矩电流相对应的信号；并且进一步包括
-计算单元，其用于计算电机的理论转矩电流；-比较单元，其用于将电机的理论转矩电流与电机的瞬时转矩电流相比较， 其中，卡车计算机被设置成，在电机的理论电流与电机的瞬时电流之间存在差值的情况下，降低卡车的加速度或负加速度。
通过检测电机的理论转矩电流与电机的实测转矩电流之间的关系的检测系统，实 现了能够检测驱动轮的打滑或抱死。这具有以下优点在初期就可采取对策，例如计算出新 的加速度或者新的负加速度。检测系统不包括可移动的部件或者与可移动的部件相接触并 且由此会磨损的部件。 检测系统可被设置成在卡车的加速期间接收与电机的瞬时转矩电流相对应的信 号。 计算单元可被设置成在卡车的加速期间根据加速速度设定值和卡车上的载荷以 及预定参数计算卡车的电机的理论转矩电流。 计算单元可被设置成在卡车的加速期间根据速度设定值和加速度设定值和卡车 上的载荷以及预定参数计算卡车的电机的理论转矩电流。 在电机的理论转矩电流与电机的瞬时转矩电流之间的差值大于零或者预定值的 情况下，新的加速度可以被计算出来。 根据本发明的该优选实施方式的工业卡车提供了对于卡车驱动轮打滑的快速而 可靠的检测。在卡车加速期间，只要驱动轮与地面之间存在牵引力，卡车电机的转矩电流就 与电机产生以将驱动轮加速到一定速度的转矩成比例。该牵引力依赖于车轮上的重量以及 车轮与地面之间的摩擦系数。如果由电机产生的转矩数额超过牵引力，则车轮将打滑。如 果车轮打滑，则转矩下降并且由此导致电机的转矩电流也会下降。由此通过将理想驱动条 件及无车轮打滑情况下的卡车电机的转矩电流、即理论转矩电流与卡车加速期间卡车电机 的实际转矩电流、即瞬时转矩电流相比较，可以检测到正在打滑的驱动轮。在理论转矩电流 大于瞬时转矩电流的情况下，驱动轮在打滑。根据本发明的该优选实施方式的工业卡车提 供了对于卡车驱动轮的打滑的快速而可靠的检测。 根据工业卡车的一个优选实施方式，检测系统可被设置成在卡车减速期间接收与 电机的瞬时转矩电流相对应的信号。 计算单元可被设置成在卡车减速期间根据负加速速度设定值和卡车上的载荷以 及预定参数计算卡车减速期间的电机的理论转矩电流。 计算单元可被设置成在卡车减速期间根据速度设定值和负加速度设定值和卡车
上的载荷以及预定参数计算卡车减速期间的电机的理论转矩电流。 计算单元可被设置成根据第一机械制动器信号计算出电机的理论转矩电流。 计算单元可被设置成根据第二机械制动器信号计算电机的理论转矩电流。 在电机的理论转矩电流与电机中的瞬时转矩电流之间的差值大于零或者预定值
的情况下，新的负加速度可被计算出来。 根据本发明的该优选实施方式的工业卡车提供了对于卡车驱动轮抱死的快速而 可靠的检测。在工业卡车的减速期间，卡车电机的转矩电流与由电机产生以使卡车驱动轮 减速的转矩成比例。在由电机产生的转矩数额超过牵引力的情况下，车轮将会抱死。电机 的转矩电流随后下降。通过与理想制动条件以及无车轮抱死情况下的卡车电机的转矩电 流、即理论转矩电流与卡车制动期间卡车电机的实际转矩电流、即瞬时转矩电流相比较，可 以检测到驱动轮的抱死。在理论转矩电流大于瞬时转矩电流的情况下，驱动轮被抱死。
检测系统被设置成接收与来自于卡车电机控制器的瞬时转矩电流相对应的信号。
检测系统被设置成接收来自于设置在卡车上的载荷传感器的与卡车承载的载荷重量相对应的信号。 本发明还涉及一种检测根据本发明的工业卡车驱动轮的打滑和/或抱死的方法，包括以下步骤-接收与电机的瞬时转矩电流相对应的信号；
-计算电机的理论转矩电流；-比较电机的理论转矩电流与电机中的瞬时转矩电流；-在电机的理论转矩电流与电机的瞬时转矩电流之间存在差值的情况下，降低卡车的加速度或负加速度。 根据该方法的一个优选实施方式，在卡车的加速期间，接收与电机的瞬时转矩电流相对应的信号。 在卡车的加速期间，可以根据加速速度设定值和卡车上的载荷以及预定参数计算卡车电机的理论转矩电流。 作为替代，可以根据速度设定值以及加速度设定值以及卡车上的载荷以及预定参数计算卡车电机的理论转矩电流。 在电机的理论转矩电流与电机的瞬时转矩电流之间的差值大于零或者预定值的情况下，可计算新的加速度。 根据该方法的一个优选实施方式，在卡车的减速期间，接收与电机的瞬时转矩电流相对应的信号。 可以根据负加速速度和卡车上的载荷以及预定参数计算卡车电机的理论转矩电流。 作为替代，可以根据速度设定值和负加速度设定值和卡车上的载荷以及预定参数计算卡车电机的理论转矩电流。 可根据第一机械制动器信号计算电机的理论转矩电流。
可根据第二机械制动器信号计算电机的理论转矩电流。 在电机的理论转矩电流与电机的瞬时转矩电流之间的差值大于零或者预定值的情况下，计算新的负加速度。 本发明还涉及一种用于执行根据本发明的方法的计算机程序产品。
图1示意性地显示了根据第一、第二和第三优选实施方式的本发明的工业卡车的一部分； 图2a、 b示意性地显示了根据本发明的工业卡车在加速期间的不同速度曲线，其中a)显示了与强劲的加速度相对应的曲线；b)显示了与减小的加速度相对应的曲线。
图2c、 d示意性地显示了根据本发明的工业卡车在减速期间的不同速度曲线，其中c)显示了与强劲的负加速度相对应的曲线；d)显示了与减小的负加速度相对应的曲线。
图3a、 b示意性地显示了本发明的工业卡车的电机转矩电流在a)正常加速，由此不发生驱动轮打滑；b)伴有驱动轮打滑以及所采取的对策的加速期间如何随时间变化。
图4a、b示意性地显示了本发明的工业卡车的电机转矩电流，在a)正常减速，由此不发生驱动轮抱死；b)伴有驱动轮抱死以及所采取的对策的减速期间如何随时间变化。
具体实施例方式
图1示意性地描述了根据第一、优选实施方式的工业卡车的一部分。该工业卡车可以是由电机驱动的任意类型的卡车，例如任意类型的电动仓库卡车、电动拣料卡车、具有固定桅杆的卡车或者具有可水平移动的桅杆的前伸式卡车。该卡车还可以是小型卡车，例如舵柄卡车，在那里操作者在卡车后面行走或者站立在可折叠的平台上。
为了清楚起见，仅显示与卡车的动力系统相关的部件。由此，图1显示了包括电机3的卡车，该电机3被设置用于为驱动轮4提供转矩。电机3可以是直流型、交流型或者电子换向型电机。电机控制器2被设置用于控制电机3的工作，并且包括存储器9和微处理器10的卡车计算机1被设置用于控制电机控制器2。卡车计算机还包括检测系统5，用于检测驱动轮4的打滑和/或抱死。 加速器6，例如踏板或手柄连接到卡车计算机1。加速器使驾驶员能够提高卡车的速度。加速器6的致动，例如踏板的下压或者手柄的转动产生了与该致动成比例的信号，该信号被传送到卡车计算机l。 制动致动器8，例如踏板或手柄也连接到卡车计算机1 。制动致动器8使得驾驶员能够降低卡车的速度。制动致动器8的致动，例如踏板的下压或者手柄的转动产生了与致动成比例的信号，该信号被传送到卡车计算机1。卡车还包括第一机械制动器14，其设置成制动卡车的前部支撑腿上的车轮(未示出)。卡车还包括第二机械制动器15，其设置成制动卡车的驱动轮4。第一机械制动器和第二机械制动器可以是例如分别直接作用在支撑轮和驱动轮上的制动盘以及制动块。第二制动器还可以是电机中的摩擦制动器。根据制动致动器8的致动程度，执行卡车的电机制动和机械制动。例如，仅仅执行卡车的电机制动，直到制动致动器8的致动的50% 。在进一步致动该致动器8例如达到90%的情况下，除了电机制动之外，还应用第一机械制动器14。在致动该致动器8超过90%的情况下，除了第一机械制动器14和电机制动之外，还应用第二机械制动器15。 在上述各种情况下所应用的机械制动力的数量能够从百分之几变化到百分之百。所施加的机械制动力的数量是由卡车计算机所决定的。 在一些卡车、例如舵柄卡车中，加速器和制动致动器可被集成到一个控制器，例如按钮或控制杆中。如果向前按该按钮，则使卡车加速。如果向后按该按钮，则使卡车制动。
卡车进一步包括载荷传感器7，例如设置在卡车的起重油缸上的压力型传感器。载荷传感器7测量卡车在其叉状件上承载的重量，并且将该值传送到卡车计算机1。
基于来自加速器6或者制动致动器8和检测系统5的信号以及设定状态和参数，卡车计算机1被设置成计算该卡车的加速度或者负加速度。 加速度是指在特定时间段内卡车从起始速度到最终速度的速度增加量。图2a和2b描述了一些典型的速度曲线，其中在y轴上显示速度，并在x轴上显示时间。图2a描述了强劲的恒定加速度期间的速度曲线，以及图2b描述了在较弱的恒定加速度期间的速度曲线。负加速度是指在特定时间段内从当前速度到静止不动，即Om/s的速度减少量。图2c和2d描述了一些典型的速度曲线，其中在y轴上显示速度以及在x轴上显示时间。图2c描述了强劲的负加速度以及图2d描述了较弱的负加速度。 根据一个替代方案，加速度由卡车计算机1计算为一系列加速速度设定值。卡车的负加速度由卡车计算机1计算为一系列减速速度设定值。在卡车的加速或减速期间，速度设定值一次一个地传送到卡车的电机控制器2。速度设定值能够以任意时间间隔，例如5-100ms传送。在本领域中，传送的速度设定值通常指的是速度的请求。
根据第二替代方案，卡车的加速度由卡车计算机1计算为一个速度设定值以及一个加速度设定值，该速度设定值是卡车的最终速度，该加速度设定值是卡车的最大加速比。卡车的负加速度由卡车计算机1计算为一个速度设定值以及一个负加速度设定值，该速度设定值是卡车的最终速度，该负加速度设定值是卡车的最大减速比。在卡车的加速或减速期间，速度设定值以及加速度或者负加速度设定值被一次一个地传送到卡车的电机控制器2。速度设定值能够以任意时间间隔，例如5-100ms传送。 电机控制器2是卡车的公知部件并且以公知方式控制电机3，从而使卡车加速或者减速。在第一种情况下，电机控制器2基于从卡车计算机1传送的速度设定值控制电机3，从而使卡车加速或者减速。在上述第二替代方案中，电机控制器2通常包括单独的速度设定值计算单元。该计算单元基于速度设定值以及加速/减速比设定值计算出用于卡车的加速或者减速的一系列不同的速度设定值。 在卡车的加速或减速期间，转矩电流从电机3不断反馈到电机控制器2 。在加速期
间，转矩电流与由电机3产生以使驱动轮加速到所请求的速度的转矩成比例。在减速期间，
转矩电流与由电机3产生以使驱动轮减速到所请求的速度的转矩成比例。电机控制单元2
进一步被设置成将与瞬时转矩电流相对应的信号传送到卡车计算机1。 根据本发明所述的工业卡车的第一优选实施方式，检测系统5被设置成检测卡车
驱动轮在卡车的加速期间是否打滑。 检测系统5包括计算单元12，该计算单元12被设置成，对于从卡车计算机1发送到电机控制器2的每个速度设定值，接收与来自于卡车计算机1的正讨论的同一速度设定值相对应的信号。作为替代，计算单元12被设置成，对于从卡车计算机1发送到电机控制器2的每个速度设定值以及加速比设定值，接收与来自于卡车计算机1的正讨论的同一速度设定值以及同一加速比设定值相对应的信号。计算单元12还被设置成接收与卡车承载的载荷重量相对应的信号。根据这些信号以及预定参数，例如地面特性以及卡车数据，计算单元12被设置成计算电机3在卡车加速到所传送的速度设定值期间的理论转矩电流。
检测系统5还包括比较单元13，其被设置成接收与电机的瞬时转矩电流相对应的信号。该信号从电机控制器2传送到卡车计算机1。比较单元13进一步被设置成将由计算单元12计算出来的理论转矩电流与电机3的瞬时转矩电流相比较，例如通过用理论转矩电流减去瞬时转矩电流。检测系统5被设置成将与理论转矩电流和实测转矩电流之间的差值相对应的信号传送到卡车计算机1。 在来自于检测系统5的信号显示出理论转矩电流与实测转矩电流之间的差值为零或者低于预定值的情况下，这意味着驱动轮4没有打滑。计算机1随后将下一个速度设定值传送到电机控制器2。作为替代，卡车计算机1将当前速度设定值以及加速度设定值继续传送到电机控制器2。由此，电机控制器2保持电机3的当前加速比。图3a描述了在驱动轮没有打滑时，卡车电机的转矩电流如何随时间改变。 在来自于打滑检测系统5的信号显示出电机3的理论转矩电流与实测转矩电流之间的差值大于零或者预定值的情况下，这表示驱动轮4正在打滑。
卡车计算机1随后被设置成将信号传送到电机控制器2，以降低驱动轮4的速度。驱动轮4的速度可以通过电机制动和/或机械制动而降低。驱动轮4可以被制动到停止、例如0m/s或者制动到任意其它较低的速度、例如驱动轮4打滑之前的速度。
卡车计算机1随后进一步被设置成计算用于卡车的新的加速度。该新的加速度小于先前的加速度。例如，新的加速度中的第一速度设定值可被设定为驱动轮4打滑之前的速度。较小的加速度指的是卡车从起始速度加速到最终速度所需的时间超过先前加速期间所需的时间。新的加速度通常通过在卡车计算机l中从先前的加速度中减去预定值而计算出来。该预定值依赖于诸如卡车类型、地面特性以及驱动条件的因素，并且提前由技术人员所决定。如上所述，新的加速度由卡车计算机1计算为一系列速度设定值，这些速度设定值随后被一次一个地作为速度的请求而传送到电机控制器2，该电机控制器2控制电机3以使驱动轮4加速。作为替代，与较低的加速比相对应的设定值由卡车计算机决定并且传送到电机控制器2。图3b示意性地描述了在驱动轮打滑期间电机的转矩电流如何随时间改变。
随后重复前述程序，直到将卡车加速到所请求的速度。 在加速开始时，卡车可处于恒定速度或者停止。同样可能的是，卡车已经在加速并且驾驶员试图增加加速比。 根据本发明所述的工业卡车的第二优选实施方式，检测系统5被设置成在卡车的减速期间检测卡车驱动轮的抱死。驱动轮可完全抱死或者部分抱死。在驱动轮部分抱死期间，驱动轮以低于卡车行进速度的速度转动。 检测系统5包括计算单元12。该计算单元12被设置成，对于从卡车计算机发送到电机控制器的每个速度设定值，接收与来自于卡车计算机1的同一速度设定值相对应的信号。作为替代，计算单元12被设置成，对于从卡车计算机1发送到电机控制器2的每个速度设定值以及减速比设定值，接收与来自于卡车计算机1的同一速度设定值以及同一减速比设定值相对应的信号。计算单元12还被设置成接收与卡车承载的载荷重量相对应的信号。计算单元12进一步被设置成接收来自于卡车计算机的第一制动信号以及来自于卡车计算机1的第二制动信号，该第一制动信号显示出第一机械制动器14是否致动以及第二制动信号显示出第二机械制动器15是否致动。 根据一个替代方案，制动信号可以是指示是否施加制动的开/关信号。根据另一替代方案，制动信号可与由制动器施加的机械制动力的数额成比例。根据这些信号以及预定参数，例如地面特性以及卡车数据，计算单元12被设置成，计算电机3在卡车制动到所传送的速度设定值期间的理论转矩电流。 检测系统5还包括比较单元13，其设置成接收与电机3中的瞬时转矩电流相对应的信号。该信号从电机控制器2传送到卡车计算机1。比较单元13进一步被设置成比较由计算单元12所确定的理论转矩电流与电机3中的瞬时转矩电流，例如通过从理论转矩电流中减去产生的瞬时转矩电流。检测系统5被设置成将与理论转矩电流与实测转矩电流之间的差值相对应的信号传送到卡车计算机1。 在来自于检测系统5的信号显示出理论转矩电流与实测转矩电流之间的差值是零或者低于预定值的情况下，这意味着驱动轮4没有抱死。计算机1随后将下个速度设定值传送到电机控制器2。由此，电机控制器2保持电机3的当前减速比。作为替代，卡车计算机继续传送当前速度设定值以及减速比设定值。图4a示意性地描述了当驱动轮没有抱死时，卡车电机的转矩电流如何随时间变化。 在来自于打滑检测系统5的信号显示出理论转矩电流与电机3中的实测转矩电流之间的差值大于零或者任何其它预定值的情况下，这显示了驱动轮4被抱死或者部分抱死。 卡车计算机1被设置成首先防止驱动轮的抱死。为了防止驱动轮的抱死，卡车计算机将信号传送到电机控制器2以停止制动电机3。在应用机械制动器的情况下，卡车计算机可使之不再工作，以使驱动轮4自由转动。 卡车计算机1进一步被设置成计算出卡车的新的负加速度。例如，新的负加速度的初始速度被设定为自由转动的驱动轮的速度。新的负加速度通常小于先前的负加速度。较小的负加速度意味着卡车从起始速度减速至0m/s的速度所需的时间超过先前减速期间所需的时间。新的负加速度通常通过在卡车计算机1中从先前的负加速度中减去预定值而计算出来。预定值依赖于诸如卡车类型、地面特性和驱动条件的因素，并且提前由技术人员所决定。如上所述，新的负加速度由卡车计算机1计算为一系列速度设定值，所述速度设定值随后一次一个地作为速度的请求传送到电机控制器2，该电机控制器2控制电机3以使驱动轮4减速。根据速度降低的速率，可通过卡车计算机施加第一机械制动器及第二机械制动器。作为替代，对应于较低的减速比的设定值由卡车计算机所决定，并且被传送到电机控制器2。图4b示意性地描述了在驱动轮抱死的卡车减速期间卡车电机的转矩电流如何随时间改变。 随后重复前述程序，直到卡车的速度降到所请求的速度。 根据本发明的工业卡车的第三优选实施方式，检测系统5被设置成检测卡车驱动轮在卡车加速期间是否打滑，以及驱动轮在卡车减速期间是否抱死。根据该第三优选实施方式，检测系统5被设置成，如根据本发明的工业卡车的第一优选实施方式中所述，在卡车加速期间检测驱动轮的打滑。在卡车减速期间，检测系统5被设置成如根据本发明的工业卡车的第二优选实施方式中所述检测驱动轮的抱死。 在上述实施方式中，检测系统5可以通过加速度的初始化，例如加速器的致动而被致动以检测驱动轮的打滑。检测单元可以通过负加速度的初始化，例如减速器的致动而被致动以检测驱动轮的抱死。 在一些情况下，例如如果卡车在特性变化的表面上行驶，那么必须接受驱动轮4的某些打滑或抱死，否则卡车将会不断停止及再发动。因此将与理论转矩电流和瞬时转矩电流之间的可接受的差值相对应的极限值设定在卡车计算机1中。该极限值由技术人员确定，并且可以例如是理论转矩电流的3% 。低于该数值的理论转矩电流与瞬时转矩电流之间的差值表示驱动轮没有打滑各自没有抱死。 根据三个优选实施方式的一个替代方案，检测系统5及其部件，即计算单元12和比较单元13可被实现为卡车计算机1中的硬件模块，其中这些硬件模块被设置成使得信号能够从一个模块发送到另 一个模块。 根据三个优选实施方式的另一替代方案，检测系统5及其部件还可被实现为软件，例如卡车计算机1的处理器10中运行的计算机程序模块或者控制程序的代码装置。在这种情况下，信号实际上在软件的模块之间发送。 在三个优选实施方式中，与所请求的速度、卡车承载的载荷重量、制动器信号以及电机3中的实测瞬时转矩电流相对应的信号被同时传送到检测单元5的计算单元12和比
较单元13。这些信号可以以任意时间间隔传送，通常在5到100毫秒之间。 —种于检测上述工业卡车驱动轮的打滑和/或抱死的方法，包括以下步骤-接收与电机(3)的瞬时转矩电流相对应的信号；-计算电机(3)的理论转矩电流；-将电机(3)的理论转矩电流与电机(3)中的瞬时转矩电流相比较；-在电机(3)的理论转矩电流与电机(3)的瞬时转矩电流之间存在差值的情况下，
降低卡车的加速度或者负加速度。 —种用于执行上述方法的计算机程序产品可被存储到卡车计算机的存储器9的 一部分中。所述计算机程序产品包括代码装置，该代码装置用于在所述程序在卡车计算机 的微处理器10上运行时，执行上述方法的步骤。当微处理器10执行特定功能时，将要理解 的是，微处理器执行存储于存储器9中的程序的特定部分。
权利要求
一种工业叉式装卸卡车，包括电机(3)、用于控制所述电机(3)的电机控制器(2)以及用于控制所述电机控制器(2)的卡车计算机(1)，所述卡车计算机(1)包括用于检测所述卡车驱动轮的打滑和/或抱死的检测系统(5)，其特征在于，所述检测系统(5)被设置成接收与所述电机(3)的瞬时转矩电流相对应的信号；并且进一步包括-计算单元(12)，其用于计算所述电机(3)的理论转矩电流；-比较单元(13)，其用于比较所述电机(3)的理论转矩电流与所述电机(3)的瞬时转矩电流，其中，所述卡车计算机被设置成，在所述电机(3)的理论转矩电流与所述电机(3)的瞬时转矩电流之间存在差值的情况下，降低卡车的加速度或负加速度。
2. 如权利要求l所述的工业卡车，其中，所述检测系统(5)被设置成，在所述卡车的加 速期间接收与所述电机(3)的瞬时转矩电流相对应的信号。
3. 如权利要求2所述的工业卡车，其中，所述计算单元(12)被设置成，在所述卡车的 加速期间根据加速速度设定值和所述卡车上的载荷以及预定参数计算所述卡车的电机(3) 的理论转矩电流。
4. 如权利要求2所述的工业卡车，其中，所述计算单元(12)被设置成，在所述卡车的加 速期间根据速度设定值和加速度设定值和所述卡车上的载荷以及预定参数计算所述卡车 的电机(3)的理论转矩电流。
5. 如权利要求2-4所述的工业卡车，其中，在所述电机(3)的理论转矩电流与所述电机 (3)的瞬时转矩电流之间的差值大于零或者预定值的情况下，新的加速度被计算出来。
6. 如权利要求l所述的工业卡车，其中，所述检测系统(5)被设置成，在所述卡车的减 速期间接收与所述电机(3)的瞬时转矩电流相对应的信号。
7. 如权利要求6所述的工业卡车，其中，所述计算单元(12)被设置成，在所述卡车的减 速期间根据负加速速度设定值和所述卡车上的载荷以及预定参数计算所述电机(3)的理 论转矩电流。
8. 如权利要求7所述的工业卡车，其中，所述计算单元(12)被设置成，在所述卡车的减 速期间根据速度设定值和负加速度设定值和所述卡车上的载荷以及预定参数计算所述电 机(3)的理论转矩电流。
9. 如权利要求l、5-8所述的工业卡车，其中，所述计算单元(12)被设置成根据第一机 械制动器信号计算所述电机(3)的理论转矩电流。
10. 如权利要求9所述的工业卡车，其中，所述计算单元(12)被设置成根据第二机械制 动器信号计算所述电机(3)的理论转矩电流。
11. 如权利要求6-10中的任一项所述的工业卡车，其中，在所述电机(3)的理论转矩电 流与所述电机(3)的瞬时转矩电流之间的差值大于零或者预定值的情况下，新的负加速度 被计算出来。
12. 如权利要求1-11中的任一项所述的工业叉式装卸卡车，其中，所述检测系统(5)被 设置成接收与来自于所述卡车的电机控制器(2)的瞬时转矩电流相对应的信号。
13. 如权利要求1-12中的任一项所述的工业叉式装卸卡车，其中，所述检测系统(5)被 设置成接收来自于设置在所述卡车上的载荷传感器(7)的与所述卡车承载的载荷重量相 对应的信号。
14. 一种检测如权利要求1-13所述的工业卡车驱动轮的打滑和/或抱死的方法，包括以下步骤-接收与所述电机(3)的瞬时转矩电流相对应的信号；-计算所述电机(3)的理论转矩电流；-将所述电机(3)的理论转矩电流与所述电机(3)的瞬时转矩电流相比较；-在所述电机(3)的理论转矩电流与所述电机(3)的瞬时转矩电流之间存在差值的情况下，降低所述卡车的加速度或者负加速度。
15. —种用于执行如权利要求14所述的方法的计算机程序产品。
全文摘要
一种工业叉式装卸卡车，包括电机(3)、用于控制电机(3)的电机控制器(2)以及用于控制电机控制器(2)的卡车计算机(1)，所述卡车计算机(1)包括用于检测卡车驱动轮的打滑和/或抱死的检测系统(5)，其特征在于，检测系统(5)被设置成接收与电机(3)的瞬时转矩电流相对应的信号；并且进一步包括计算单元(12)，其用于计算电机(3)的理论转矩电流；比较单元(13)，其用于比较电机(3)的理论转矩电流与电机(3)的瞬时转矩电流，其中，卡车计算机被设置成在电机(3)的理论转矩电流与电机(3)的瞬时转矩电流之间存在差值的情况下，降低卡车的加速度或负加速度。
文档编号B60L15/20GK101722861SQ20091020882
公开日2010年6月9日 申请日期2009年10月29日 优先权日2008年10月31日
发明者马蒂亚斯·安斯比 申请人:Bt产品公司