专利名称：驾驶辅助装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及驾驶辅助装置，尤其是涉及对本车的规定控制量给予操作量以使本车的行驶状态成为规定状态的驾驶辅助装置。
背景技术：
以往，为了辅助机动车的驾驶员的驾驶，而提出有一种自动地控制本车辆的驾驶的装置。例如，在专利文献1中公开有一种驾驶辅助装置，其基于车间距离传感器所检测到的车间距离L和车速传感器所检测到的本车速Vs而利用车间距离控制部算出车速指令值圹，基于该车速指令值而利用车速控制部来算出驱动轴转矩指令值T/，基于该驱动轴转矩指令值而利用驱动轴转矩控制部来运算制动液压指令值P/及节气门开度指令值Θ*，从而进行前车的跟踪控制及车间距离控制。在车间距离控制部中，作为车间距离控制解除条件，设定为当本车速Vs为控制解除车速Vk以下、且前车车速Vt为控制解除车速^或比其低的值以下或相对车速NV为“0” 以下时，解除车间距离控制。由此，在专利文献1的装置中，将车间距离控制的解除时机设定为减少驾驶员进行烦琐的驾驶再开始操作的频度。专利文献1 日本特开2003-191770号公报
发明内容
然而，在上述的技术中，驾驶辅助装置在本车的车速成为规定车速以下之前不进行车间距离控制的解除，因此驾驶员可能会依赖于自动地进行制动的驾驶辅助装置。以往，上述那样的驾驶辅助装置即带有制动并用式车间距离控制功能的定速行驶装置(以下，有时称为ACC(Adaptive Cruise Control 自适应巡航控制))进行驾驶辅助以成为安全的驾驶。因此，对于前车的急剧的减速，若驾驶员未进行介入驾驶辅助装置进行的车辆控制的驾驶操作，则无法应对。这是因为，规定了驾驶辅助装置进行的制动动作的减速度的上限，以免驾驶员过度相信或依赖驾驶辅助装置进行的自动的制动动作。然而，驾驶辅助装置进行的减速度的上限近年来存在缓和的倾向，会如上所述产生驾驶员依赖装置的问题。本发明考虑这样的情况而作出，其目的在于提供一种减少驾驶员对装置的依赖的驾驶辅助装置。本发明的驾驶辅助装置，具备检测单元，检测本车的行驶状态；车辆控制单元， 对本车的规定控制量给予操作量，以使由检测单元检测出的本车的行驶状态成为规定状态；操作量变更机构，在车辆控制单元给予的操作量成为规定值以上时，减少车辆控制单元给予的操作量。根据该结构，检测单元检测本车的行驶状态，车辆控制单元对本车的规定控制量给予操作量以使由检测单元检测出的本车的行驶状态成为规定状态，操作量变更机构在车辆控制单元给予的操作量成为规定值以上时，作为一种惩罚，而减少车辆控制单元给予的操作量，因此能够减少驾驶员对装置的依赖。这种情况下，优选，检测单元检测本车与其他车的相对关系，在由检测单元检测出的本车与其他车接触的可能性为规定阈值以上时，车辆控制单元对本车给予制动力，在由检测单元检测出的本车与其他车接触的可能性低于阈值时，操作量变更机构减少车辆控制单元对本车给予的制动力。根据该结构，检测单元检测本车与其他车的相对关系，在由检测单元检测出的本车与其他车接触的可能性为规定阈值以上时，车辆控制单元对本车给予制动力，在由检测单元检测出的本车与其他车接触的可能性低于阈值时，操作量变更机构减少车辆控制单元对本车给予的制动力，因此，在本车与其他车接触的可能性高时，对本车给予大的制动力， 在本车与其他车接触的可能性较低而安全时，对本车给予较小的制动力，从而能够确保安全性并减少驾驶员对装置的依赖。这种情况下，优选，通过车辆控制单元对本车给予制动力而由检测单元检测出的本车与其他车接触的可能性变得低于阈值时，操作量变更机构使车辆控制单元对本车给予的制动力减少至0。根据该结构，通过车辆控制单元对本车给予制动力而由检测单元检测出的本车与其他车接触的可能性变得低于阈值时，操作量变更机构使车辆控制单元对本车给予的制动力减少至0，因此，在本车与其他车接触的可能性高时，对本车给予大的制动力，在本车与其他车接触的可能性较低而安全时，不对本车给予制动力，从而能够确保安全性并进一步减少驾驶员对装置的依赖。另外，优选，检测单元检测本车与其他车的车间距离，车辆控制单元对本车给予制动力，以使由检测单元检测出的本车与其他车的车间距离成为规定值。根据该结构，车辆控制单元对本车给予制动力，以使由检测单元检测出的本车与其他车的车间距离成为规定值，因此车辆控制单元能够对应于车间距离而对本车给予制动力，从而能够进一步提高安全性。另外，优选，还具备恢复机构，该恢复机构根据本车的驾驶员的操作使通过操作量变更机构减少后的操作量恢复至减少前的值。根据该结构，恢复机构根据本车的驾驶员的操作，而使通过操作量变更机构减少后的操作量恢复至减少前的值，因此，对驾驶员而言需要烦琐的操作，从而能够进一步减少驾驶员对装置的依赖。这种情况下，优选，在本车的动力源的停止中、使本车的动力源停止的动作时及使本车的动力源起动的动作时的任一时间，恢复机构使通过操作量变更机构减少后的操作量恢复至减少前的值。根据该结构，在本车的动力源的停止中、使本车的动力源停止的动作时及使本车的动力源起动的动作时，恢复机构使通过操作量变更机构减少后的操作量恢复至减少前的值，因此，为了使操作量恢复至减少前的值，而需要使本车的动力源停止或起动的对于驾驶员而言烦琐的操作，从而能够进一步减少驾驶员对装置的依赖。另外，优选，在本车的驾驶员进行使动力源停止的操作时，恢复机构使通过操作量变更机构减少后的操作量恢复至减少前的值。根据该结构，在本车的驾驶员进行使动力源停止的操作时，恢复机构使通过操作量变更机构减少后的操作量恢复至减少前的值，因此，为了使操作量恢复至减少前的值，而驾驶员需要进行使本车的动力源临时停止的烦琐的操作，从而能够进一步减少驾驶员对装置的依赖。而且，通过驾驶员使本车的动力源临时停止，而能够进行再次使操作量恢复至减少前的值的再设定。此外，优选，在车辆控制单元给予的操作量变为规定值以上之后，操作量变更机构禁止车辆控制单元对本车的规定控制量给予操作量。根据该结构，在车辆控制单元给予的操作量成为规定值以上之后，操作量变更机构禁止车辆控制单元对本车的规定控制量给予操作量，因此对驾驶员加以有效的惩罚，从而能够有效地减少驾驶员对装置的依赖。发明效果根据本发明的驾驶辅助装置，能够减少驾驶员对装置的依赖。
图1是表示第一实施方式的ACC系统的结构的框图。图2是表示第一实施方式的ACC系统的动作的流程图。图3是表示第一实施方式的ACC系统的动作的时序图。图4是表示第二实施方式的ACC系统的动作的流程图。图5是表示第三实施方式的ACC系统的动作的流程图。
具体实施例方式以下，参照附图，说明本发明的实施方式的驾驶辅助装置。在本发明的第一实施方式中，将本发明的车辆的驾驶辅助装置适用于 ACC(Adaptive Cruise Control 自适应巡航控制)系统。ACC系统用于执行使本车辆按照设定车速及与前车之间的设定车间距离(车间时间)中的任一个来行驶的ACC控制，并对驾驶者的驾驶操作进行辅助。如图1所示，第一实施方式的ACC系统10具备车辆间控制E⑶(Electronic Control Unit 电子控制单元)20。在车辆间控制E⑶20上连接有雷达传感器12、停车灯开关14、巡航设定开关16、制动踏板传感器18、油门踏板传感器19、发动机/AT控制ECU40、制动控制ECU42、转向传感器44、横摆/G传感器46、驾驶员意识/状态检测传感器48。雷达传感器12、停车灯开关14、巡航设定开关16、制动踏力传感器18、油门踏板传感器19与车辆间控制E⑶40直接连接。发动机/AT控制E⑶40、制动控制E⑶42、转向传感器44、横摆/ G传感器46、驾驶员意识/状态检测传感器48经由CAN(Contrc)I Area Network 控制器局域网)30而与车辆间控制ECU20进行信息的发送接收。雷达传感器12作为检测前车的机构，为了得到本车辆前方的前车的速度(包含相对速度)、减速度、与本车辆之间的车间距离、及与本车辆之间的车间时间而使用。雷达传感器12是向前方照射毫米波等电磁波，接收由物体反射回来的反射波，而检测前车的车速、 减速度、车间距离及车间时间的传感器。雷达传感器12将检测到的前车的车速、减速度、车间距离及车间时间向车辆间控制ECU20送出。停车灯开关14是检测制动踏板是否被踩踏的开关。停车灯开关14将其接通/断开信息向车辆间控制E⑶20送出。巡航设定开关16是用于指示ACC系统10的起动，决定ACC系统10起动时的设定车速的操作杆。制动踏板传感器18是用于检测驾驶者是否踩踏制动踏板和驾驶者对制动踏板的踩踏量的传感器。制动踏板传感器18将制动踏板的接通/断开信息和与制动踩踏量相关的信息向车辆间控制ECU20送出。油门踏板传感器19是用于检测驾驶者是否踩踏油门踏板和驾驶者对油门踏板的踩踏量的传感器。油门踏板传感器18将油门踏板的接通/断开信息和与油门踩踏量相关的信息向车辆间控制ECU20送出。发动机/AT控制E⑶40将AT (自动变速器)52和节气门促动器M连接。发动机 /AT控制ECU40是控制发动机及AT(自动变速器)的控制装置。发动机/AT控制ECU40设定必要的节气门的目标开度，并将该目标开度向节气门促动器M送出。节气门促动器M是调整节气门的开度的促动器。节气门促动器M根据来自发动机/AT控制ECU40的目标节气门开度信号而工作，调整节气门的开度。 在制动控制ECU42上连接有车速传感器56和制动促动器58。制动控制ECU42设定必要的各轮的轮缸的制动液压，并向制动促动器58送出。制动促动器58是控制轮缸的液压的促动器。制动促动器58根据来自制动控制 ECU42的控制信号而使促动器工作，从而使轮缸产生规定的液压。转向传感器44是检测转向轮的转向角的传感器。横摆/G传感器46是检测作用于车辆的横摆率及横向G的传感器。上述传感器都将检测到的信号向车辆间控制ECU20送
出ο驾驶员意识/状态检测传感器48是用于检测驾驶者对本车辆的行驶环境的危险度具有何种程度的意识、或驾驶员的紧张、觉醒状态的传感器。具体而言，驾驶员意识/状态检测传感器48是对相机等拍摄到的驾驶者的头部的图像进行模式识别，检测驾驶者的眼球的移动及视线方法的传感器。或者，驾驶员意识/状态检测传感器48是检测驾驶者的脉搏、血压及体温等的传感器。车辆间控制ECU (行驶控制机构、加速抑制控制机构、减速控制机构)20基于巡航设定开关16进行的设定而进行ACC系统中的车辆间控制。车辆间控制ECU20基于前方车辆的车速及车间距离，而决定ACC系统10的设定车速，并将与该设定车速及车间距离对应的驱动/制动控制信号向发动机/AT控制ECU40及制动控制ECU42送出。以下，说明本实施方式的ACC系统10的动作。如图2所示，在车辆的发动机起动用的点火装置(IG)为断开时(SlOl)，车辆间控制ECU20将表示禁止ACC进行的跟踪控制的禁止标志设定为0FF(S102)。S卩，如图3的t6所示，每当驾驶者将点火装置断开时，禁止标志复位成OFF。如图2所示，然后，通过将点火装置接通(S103)，而车辆间控制E⑶20执行 S104以后的工序。如图2所示，点火装置接通(S101、S103)，在表示处于ACC进行的跟踪控制中的跟踪控制中标志为ON时(S104)，车辆间控制E⑶20执行S106以后的工序。而且，如图2及3 所示，在跟踪控制标志为OFF时(S104)，在时刻、，当检测到巡航设定开关的ACC开关(SW) 的接通信号的下降沿时(S105)，车辆间控制E⑶20执行S106以后的工序。
如图2及图3所示，当禁止标志不是ON时(S106)，车辆间控制E⑶20将跟踪控制中标志设为0N(S107)，向发动机/AT控制E⑶40及制动控制E⑶42输出控制信号，而以巡航设定开关16所设定的车间距离/车间时间及车速进行跟踪控制(S108)。如图2及图3的时刻t2所示，由于前车的减速等而车间距离减小，在为了避免本车与前车的接触而要求的要求减速度(设减速方向为负值)成为驾驶员不依赖装置的减速度(例如，-0. 25G -0. 5G)以下时，车辆间控制E⑶20向制动控制E⑶42输出控制信号而使制动促动器58产生该减速度所需的制动力，从而将禁止标志设定成ON(SllO)。如图2及图3的时刻t2 t3所示，在禁止标志成为ON后(S106)，在本车与前车成为安全的车间距离(车间时间)之前，跟踪控制中标志保持为0N(S107)。然而，如图2及图3 的时刻t3所示，在本车与前车成为安全的车间距离(车间时间)时，车辆间控制ECU20将跟踪控制中标志设定为OFF，制动控制ECU42将制动促动器58产生的制动力设为0 (SlU)。需要说明的是，这种情况下的安全的车间距离或车间时间可使用道路交通的统计等来决定。如图3的时刻t4 、所示，在禁止标志成为ON后，无论驾驶员将ACC开关设为ON 多少次，都不会继续进行ACC控制。如图3的t6 t7所示，在点火装置断开且禁止标志成为OFF后，再次通过驾驶员将ACC开关设为ON的操作，而进行ACC控制。需要说明的是，作为将成为ON的禁止标志复位成OFF的触发，也可以复位成本车的发动机的停止中。或者在将点火装置断开后，再次形成为接通时，也可以将成为ON的禁止标志复位成OFF。而且，作为将成为ON的禁止标志复位成OFF的触发，并未限定于上述那样的发动机的接通及断开。例如，可以是驾驶员暂时下车到车外，操作配置在车外的开关，从而将成为ON的禁止标志复位成OFF。而且，使成为ON的禁止标志复位成OFF的开关可以配置在方向盘的下方深处、副驾驶席的脚下等驾驶员难以从驾驶席直接接触的场所。此外，可以设置成如下情况将成为ON的禁止标志复位成OFF的开关配置在驾驶员容易直接接触的场所， 但该开关的操作对于驾驶员来说是烦琐的操作，例如迫使进行多个操作或密码等的输入等操作。根据本实施方式，雷达传感器12检测本车的行驶状态，车辆间控制ECU20对本车的规定控制量给予操作量以使由雷达传感器12检测出的本车的行驶状态成为规定状态， 当车辆间控制ECU20给予的操作量成为规定值以上时，作为施加的一种惩罚，而减少车辆间控制ECU20所给予的操作量，从而能够减少驾驶员对装置的依赖。另外，根据本实施方式，雷达传感器12检测本车与其他车的车间距离、车间时间及相对速度，当雷达传感器12所检测出的本车与其他车发生接触的可能性高时，车辆间控制ECU20控制制动控制ECU42而对本车给予制动力，当雷达传感器12所检测出的本车与其他车发生接触的可能性较低时，减少制动控制ECU42对本车给予的制动力，因此，在本车与其他车发生接触的可能性高时，对本车给予大的制动力，在本车与其他车发生接触的可能性较低而安全时，对本车给予较小的制动力，从而能够确保安全性并减少驾驶员对装置的依赖。尤其是，根据本实施方式，通过制动控制ECU42对本车给予制动力而由雷达传感器12所检测出的本车与其他车发生接触的可能性降低时，车辆间控制ECU20使制动控制 ECU42对本车给予的制动力减少至0，因此，在本车与其他车发生接触的可能性高时，对本车给予大的制动力，在本车与其他车发生接触的可能性较低而安全时，不对本车给予制动力，从而能够确保安全性并进一步减少驾驶员对装置的依赖。另外，根据本实施方式，车辆间控制ECU20使制动控制ECU42对本车给予制动力以使雷达传感器12所检测出的本车与其他车的车间距离成为规定值，因此制动控制ECU42能够根据车间距离而对本车给予制动力，从而能够进一步提高安全性。此外，根据本实施方式，车辆间控制ECU20通过本车的驾驶员的操作而使减少的操作量恢复至减少前的值，因此对驾驶员来说需要烦琐的操作，从而能够进一步减少驾驶员对装置的依赖。尤其是，根据本实施方式，在本车的发动机的停止中、本车的点火装置断开时或本车的点火装置接通时，车辆间控制ECU20使作为惩罚而减少的操作量恢复至减少前的值， 因此为了使操作量恢复至减少前的值，而需要使本车的发动机停止或起动的对于驾驶员来说烦琐的操作，从而能够进一步减少驾驶员对装置的依赖。而且，在本车的驾驶员进行将点火装置断开的操作时，车辆间控制ECU20使减少的操作量恢复至减少前的值，因此为了使操作量恢复至减少前的值，而驾驶员需要使本车的发动机临时停止的烦琐的操作，从而能够进一步减少驾驶员对装置的依赖。而且，驾驶员通过使本车的发动机临时停止，而能够进行再次使操作量恢复至减少前的值的再设定。此外，车辆间控制ECU20在制动控制ECU42所给予的制动力成为规定值以上之后， 禁止制动控制ECU42给予制动力，因此作为对驾驶员有效的惩罚，能够有效地减少驾驶员对装置的依赖。以下，对本发明的第二实施方式进行说明。如图4所示，车辆间控制ECU20执行与上述第一实施方式的SlOl Slll同样的S201 S211的工序。在本实施方式中，在禁止标志成为ON的S211中，即使在本车与前车的车间距离不是安全的距离时，当制动踏板传感器18或油门踏板传感器19检测到驾驶员进行用于使本车减速的操作时(S212)，车辆间控制ECU20也将跟踪控制中标志设定成OFF。在本实施方式中，检测到驾驶员的制动操作或加速操作时，驾驶员已经具有富余量地应对状况，因此将跟踪控制中标志设为OFF。由此，能够相对于状况更加适当地控制跟踪控制中标志的ON及OFF。以下，对本发明的第二实施方式进行说明。如图5所示，车辆间控制ECU20执行与上述第一实施方式中的SlOl S109同样的S301 S309的工序。在本实施方式中，在将跟踪控制中标志设为ON的S309中，即使在为了避免本车与前车发生接触而要求的要求减速度成为驾驶员不依赖装置的减速度以下时(S309)，在根据驾驶员意识/状态检测传感器48所检测出的驾驶员的状态而将变为该要求减速度的状况判断为不可抗力时，车辆间控制ECU20也不将禁止标志设为ON。作为这种情况下的将变为该要求减速度的状况判断为不可抗力的驾驶员的状况， 例如考虑如下状况驾驶员为了注意从相邻行车线接近的车辆、从后方接近的车辆或从人行道进入行车道的行人、自行车等，驾驶员不得不将脸朝向、视线方向及意识转向与前车不同的方向。另一方面，在根据驾驶员意识/状态检测传感器48所检测出的驾驶员的状态， 未将变为该要求减速度的状况判断为不可抗力时，车辆间控制ECU20将禁止标志设为0N(S311)。在将禁止标志设为ON之后的工序中，与上述第一实施方式的Slll S112同样地执行S312 S313。或者，也可以执行与上述第二实施方式的S211 S213同样的工序。在本实施方式中，驾驶员意识/状态检测传感器48检测驾驶员的状态，车辆间控制ECU20基于驾驶员意识/状态检测传感器48检测到的驾驶员的状态，判定制动控制 ECU42给予规定以上的操作量的情况是否为不可抗力，当为不可抗力时，不执行作为惩罚的 ACC控制的禁止，因此需要通过驾驶员根据不可抗力的状况产生大的减速度，由此能够避免作为惩罚而将禁止标志设为ON这样的对驾驶员而言苛刻的事态。以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并未限定为上述实施方式而能够进行各种变形。工业实用性本发明能够提供一种减少驾驶员对装置的依赖的驾驶辅助装置。标号说明10ACC 系统12雷达传感器14停车灯开关16巡航设定开关18制动踏板传感器19油门踏板传感器20车辆间控制E⑶30CAN40发动机/AT控制ECU42制动控制ECU44转向传感器46横摆/G传感器48驾驶员意识/状态检测传感器52ATM节气门促动器56车速传感器58制动促动器
权利要求
1.一种驾驶辅助装置，具备检测单元，检测本车的行驶状态；车辆控制单元，对所述本车的规定控制量给予操作量，以使由所述检测单元检测出的所述本车的所述行驶状态成为规定状态；操作量变更机构，在所述车辆控制单元给予的所述操作量成为规定值以上时，减少所述车辆控制单元给予的所述操作量。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，所述检测单元检测所述本车与其他车的相对关系，在由所述检测单元检测出的所述本车与所述其他车接触的可能性为规定阈值以上时， 所述车辆控制单元对所述本车给予制动力，在由所述检测单元检测出的所述本车与所述其他车接触的可能性低于所述阈值时，所述操作量变更机构减少所述车辆控制单元对所述本车给予的所述制动力。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其中，通过所述车辆控制单元对所述本车给予所述制动力而由所述检测单元检测出的所述本车与所述其他车接触的可能性变得低于所述阈值时，所述操作量变更机构使所述车辆控制单元对所述本车给予的所述制动力减少至0。
4.根据权利要求1 3中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，所述检测单元检测所述本车与其他车的车间距离，所述车辆控制单元对所述本车给予制动力，以使由所述检测单元检测出的所述本车与所述其他车的车间距离成为规定值。
5.根据权利要求1 4中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，还具备恢复机构，该恢复机构根据所述本车的驾驶员的操作使通过所述操作量变更机构减少后的所述操作量恢复至减少前的值。
6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其中，在所述本车的动力源的停止中、使所述本车的所述动力源停止的动作时及使所述本车的所述动力源起动的动作时的任一时间，所述恢复机构使通过所述操作量变更机构减少后的所述操作量恢复至减少前的值。
7.根据权利要求5或6所述的驾驶辅助装置，其中，在所述本车的驾驶员进行使所述动力源停止的操作时，所述恢复机构使通过所述操作量变更机构减少后的所述操作量恢复至减少前的值。
8.根据权利要求1 7中任一项所述的驾驶辅助装置，其中，在所述车辆控制单元给予的所述操作量变为规定值以上之后，所述操作量变更机构禁止所述车辆控制单元对所述本车的规定控制量给予操作量。
全文摘要
雷达传感器(12)检测本车的行驶状态，车辆间控制ECU(20)对本车的规定控制量给予操作量以使由雷达传感器(12)检测出的本车的行驶状态成为规定状态，在车辆间控制ECU(20)给予的操作量成为规定值以上时，作为一种惩罚，而减少车辆间控制ECU(20)给予的操作量。由此，能够减少驾驶员对装置的依赖。
文档编号B60T7/22GK102405162SQ20098015885
公开日2012年4月4日 申请日期2009年4月27日 优先权日2009年4月27日
发明者森田光彦 申请人:丰田自动车株式会社