控制自主车辆中的自主驾驶模式的制作方法

相关申请

本申请要求享有2014年12月31日提交的题为“safeactivationanddeactivationofautomateddrivingfunctionsinavehicle”的美国临时申请号62/098,413的优先权，该美国临时申请的完整内容通过引用并入本文。

背景技术：

本公开涉及用于控制自主车辆中的自主驾驶模式的方法和系统。

驾驶员辅助系统，诸如例如自适应巡航控制和自动车道改变系统，已经成功地部署到市场以增加驾驶员舒适性和安全性。随着这些驾驶员辅助系统在精密化中的进展，更少的驾驶员交互可以是必需的。在一些情况下，驾驶员辅助系统可以为行程的部分提供自主驾驶模式。自主驾驶模式使得车辆能够驾驶到目的地而不要求驾驶员转向、加速或减速。相应地，对于行程的至少某个部分，驾驶员的角色已经从主动驾驶员的角色改变到乘客的角色。

技术实现要素：

相应地，一个示例性实施例提供了一种控制自主车辆中的自主驾驶模式的系统。在一个实施例中，系统包括第一选择点、第二选择点和电子控制器。第一选择和第二选择点设置在自主车辆的方向盘上。第一选择点包括第一按钮。第二选择点包括第二按钮。电子控制器电气耦合到第一选择点和第二选择点。电子控制器配置成检测何时第一按钮被选择以及何时第二按钮被选择。电子控制器还配置成当第一按钮和第二按钮二者被选择超过第一预定量的时间时激活自主驾驶模式。

另一实施例提供了一种控制自主车辆中的自主驾驶模式的方法。方法包括检测何时第一按钮被选择。方法还包括检测何时第二按钮被选择。第一按钮和第二按钮设置在自主车辆的方向盘上。方法还包括当第一按钮和第二按钮二者被选择超过第一预定量的时间时经由电子控制器激活自主驾驶模式。

本公开的其它方面将通过详细描述和随附各图的考虑而变得明显。

附图说明

图1是依照一些实施例的自主车辆控制系统的框图。

图2图示了依照一些实施例的用于自主车辆的方向盘的示例性实施例。

图3a和3b图示了依照一些实施例的视觉辅助的示例性实施例。

图4a和4b图示了依照一些实施例的视觉辅助的示例性实施例。

图5是依照一些实施例的控制自主车辆中的自主驾驶模式的示例性方法的流程图。

具体实施方式

在详细解释本公开的任何实施例之前，要理解到，本公开在其应用方面不受限于在以下描述中阐述或在随附各图中图示的组件的构造和布置的细节。本公开能够具有其它实施例并且能够以各种方式实践或实施。

而且，要理解的是，本文所使用的措辞和术语是出于描述的目的，并且不应当被视为是限制性的。本文中“包括”、“包含”或“具有”及其变型的使用意指涵盖此后列出的项目及其等同物以及附加项目。术语“安装”、“连接”和“耦合”被宽泛地使用，并且涵盖直接和间接安装、连接和耦合二者。另外，“连接”和“耦合”不限于物理或机械连接或耦合，并且可以包括电气连接或耦合，无论是直接的还是间接的。而且，电子通信和通知可以使用其它已知的手段来执行，包括直接连接、无线连接等。

还应当指出的是，多个基于硬件和软件的设备，以及多个其它结构组件可以用于实现本公开。还应当指出的是，多个基于硬件和软件的设备，以及多个不同的结构组件可以用于实现本公开。此外，应当理解的是，本公开的实施例可以包括硬件、软件和电子组件或模块，所述硬件、软件和电子组件或模块出于讨论的目的可以被图示和描述为如同组件的大部分独自实现在硬件中。然而，本领域普通技术人员，并且基于该详细描述的阅读，将认识到，在至少一个实施例中，本发明的基于电子的方面可以实现在可由一个或多个处理器执行的软件（例如存储在非暂时性计算机可读介质）中。照此，应当指出的是，多个基于硬件和软件的设备，以及多个不同的结构组件可以用于实现本发明。例如，本说明书中所描述的“控制单元”和“控制器”可以包括一个或多个处理器、包括非暂时性计算机可读介质的一个或多个存储器模块、一个或多个输入/输出接口和连接组件的各种连接（例如系统总线）。

重要的是防止自主车辆中的自主驾驶模式的非所意图的激活或去激活。自主驾驶模式的非所意图的激活或去激活可能导致自主车辆的非所意图的操纵。图1是自主车辆控制系统100的一个示例性实施例的框图。如以下更加特别描述的，自主车辆控制系统100可以安装在自主车辆（未示出）上或者集成到其中，并且自主地驾驶自主车辆。应当指出的是，在随后的描述中，术语“车辆”、“自主车辆”和“自动车辆”不应当被视为是限制性的。这些术语以通用方式使用以指代自主或自动驾驶车辆，所述车辆拥有变化的自动程度（即，车辆配置成以来自驾驶员的有限输入，或者在一些情况下，没有来自驾驶员的输入而驾驶自身）。本文所描述的系统和方法可以供能够部分或完全自主操作、由驾驶员手动控制或二者的某种组合的任何车辆使用。

术语“驾驶员”，如本文所使用的，一般是指坐在驾驶员的位置上、当处于手动模式中时操作车辆的控制或者向车辆提供控制输入以影响车辆的自主操作的自主车辆的占用者。术语“乘客”，如本文所使用的，一般是指在不控制自主车辆的架势操作的情况下被动地乘坐自主车辆的自主车辆的占用者。然而，自主车辆的驾驶员和乘客二者可以共享彼此的角色中的一些。例如，对于行程中的一些或全部，驾驶员可以将驾驶控制移交给自主车辆控制系统100并且作为乘客乘坐自主车辆。

术语“行程”，如本文所使用的，是指自主车辆从开始点到最终目的地点的（手动或自主）驾驶，其中具有或没有开始点和最终目的地点之间的一个或多个路径点。例如，行程可以在驾驶员的家（即开始点）开始，包括在乘客家（即路径点）接乘客的停车站，并且继续到驾驶员和乘客的工作场所（即目的地）。

在所图示的示例中，自主车辆控制系统100包括电子控制器105、车辆控制系统110、传感器115、gnss（全球导航卫星系统）系统120、人机接口（hmi）125、第一选择点130、第二选择点135和模式指示器灯140。自主车辆控制系统100的组件连同其它各种模块和组件通过或借由一个或多个控制或数据总线电气耦合到彼此，所述一个或多个控制或数据总线使得能够实现其间的通信。鉴于本文所描述的公开内容，控制和数据总线用于各种模块和组件之间的互连以及用于各种模块和组件之中的通信的使用对于本领域技术人员而言将是已知的。在可替换的实施例中，自主车辆控制系统100的组件中的一些或全部可以使用合适的无线模态（例如bluetooth^tm或近场通信）通信耦合。为了便于描述，图1中图示的自主车辆控制系统100包括前述组件中的每一个的一个。可替换的实施例可以包括每一个组件的一个或多个，或者可以排除或组合一些组件。根据本文所描述的方法，电子控制器105控制车辆控制系统110、传感器115、gnss系统120和hmi125以自主地控制自主车辆。在一些实施例中，电子控制器105通过向车辆控制系统110、传感器115、gnss系统120和hmi125传输控制信号或指令来控制这些设备和系统。

电子控制器105包括电子处理器145（例如微处理器、专用集成电路等）、存储器150和输入/输出接口155。存储器150可以由一个或多个非暂时性计算机可读介质构成，并且至少包括程序存储区域和数据存储区域。程序存储区域和数据存储区域可以包括不同类型的存储器的组合，诸如只读存储器（“rom”）、随机存取存储器（“ram”）（例如动态ram（“dram”）、同步dram（“sdram”）等）、电可擦除可编程只读存储器（“eeprom”）、闪速存储器、硬盘、sd卡或其它合适的磁性、光学、物理或电子存储器设备。电子处理器145耦合到存储器150和输入/输出接口155。电子处理器145发送和接收信息（例如从存储器150和/或输入/输出接口155），并且通过执行存储在存储器150或另一非暂时性计算机可读介质中的一个或多个软件指令或模块来处理信息。软件可以包括固件、一个或多个应用、程序数据、筛选器、规则、一个或多个程序模块和其它可执行指令。电子处理器145配置成从存储器150检索并且执行（除其它事物之外）软件以用于自主车辆控制，包括如本文所描述的方法。

输入/输出接口155从电子控制器105外部的设备传输和接收信息（例如通过一个或多个有线和/或无线连接），所述设备诸如车辆控制系统110、传感器115、gnss系统120、hmi125、第一选择点130、第二选择点135和模式指示器灯140。输入/输出接口155接收用户输入，提供系统输出或二者的组合。如本文所描述的，来自自主车辆的驾驶员或乘客的用户输入可以经由例如hmi125提供。输入/输出接口155还可以包括其它输入和输出机制，为了简要起见，在本文中未描述所述其它输入和输出机制，但是其可以实现在硬件、软件或二者的组合中。

应当理解的是，尽管图1图示了仅单个电子处理器145、存储器150和输入/输出接口155，但是电子控制器105的可替换的实施例可以包括多个电子处理器、存储器和/或输入/输出接口。还应当指出的是，自主车辆控制系统100可以包括其它电子控制器，每一个包括与电子控制器105类似并且类似配置的组件。在一些实施例中，电子控制器105部分或整个地实现在半导体（例如现场可编程门阵列（“fpga”）半导体）芯片上。类似地，本文所描述的各种模块和控制器可以实现为个体的控制器，如所图示的，或者实现为单个控制器的组件。在一些实施例中，可以使用方案的组合。

电子处理器145使用输入/输出接口155来向车辆控制系统110发送信息或命令并且从其接收信息或命令（例如通过车辆通信总线，诸如控制器区域网络（can）总线）。车辆控制系统110包括组件（例如致动器、马达和控制器）以控制各种车辆控制系统（例如刹车、转向和引擎功率输出）。为了简要起见，将不更加详细地描述车辆控制系统110。电子控制器105控制车辆控制系统110以自主地驾驶自主车辆。在一些实施例中，对于整个行程，电子控制器105控制车辆控制系统110以自动驾驶自主车辆而没有驾驶员介入或输入。在其它实施例中，电子控制器105控制车辆控制系统110以针对行程的部分而驾驶自主车辆，并且针对行程的一个或多个部分而允许或要求驾驶员手动操作车辆。

传感器115耦合到电子控制器105确定自主车辆的一个或多个性质。传感器115使用例如电气信号来向电子控制器105传送关于那些性质的信息。车辆性质包括例如自主车辆或自主车辆的部分或组件的位置、自主车辆或自主车辆的部分或组件的移动、作用于自主车辆或自主车辆的部分或组件的力，以及自主车辆与其它车辆或物体（静止的或移动的）的接近度。传感器115可以包括例如车辆控制传感器（例如检测油门踏板位置、刹车踏板位置和方向盘位置（转向角度）的传感器）、车轮速度传感器、车辆速度传感器、偏航传感器、力传感器、测距传感器和车辆接近度传感器（例如相机、雷达、超声）。电子控制器105接收和解译从传感器115接收的信号以确定针对各种车辆性质的值，包括例如车辆速度、转向角度、车辆位置、俯仰、偏航和滚转。电子控制器105至少部分地基于从传感器115接收的信息而控制车辆控制系统110以自主地控制自主车辆（例如，通过生成刹车信号、加速信号、转向信号）。传感器115中的一些可以集成到车辆控制系统110中。可替换地或此外，传感器115中的一些可以在自主车辆上与车辆控制系统110分离地部署。

gnss（全球导航卫星系统）系统120使用一个或多个天线和接收器（未示出）从轨道卫星接收射频信号。gnss系统120基于所接收的射频信号而确定针对自主车辆的地理空间定位（即纬度、经度、海拔高度和速度）。gnss系统120向电子控制器105传送该定位信息。当自主控制自主车辆时，电子控制器105可以结合或取代于从传感器115接收的信息来使用该信息。电子控制器105还可以控制gnss系统120以计划路线并且对自主车辆进行导航。gnss系统是已知的，并且将不更加详细地描述。在一些实施例中，gnss系统120可以使用gps（全球定位系统）来操作。可替换的实施例可以结合或取代于gnss系统120而使用区域卫星导航系统，和/或基于陆地的导航系统。

人机接口（hmi）125提供自主车辆控制系统100与驾驶员之间的接口。hmi125电气耦合到电子控制器105并且从驾驶员接收输入，从电子控制器105接收信息，并且基于所接收的信息而向驾驶员提供反馈（例如音频、视觉、触觉或其组合）。hmi125提供合适的输入机制，诸如按钮、具有菜单选项的触摸屏显示器、语音识别等，以用于从驾驶员提供可以由电子控制器105用于控制自主车辆的输入。

hmi提供视觉输出，诸如例如图形指示符（即固定或动画图标）、灯、颜色、文本、图像、前述的组合等。hmi125包括用于显示视觉输出的合适显示机制，例如仪表组、镜子、抬头显示器、中央控制台显示屏（例如液晶显示器（lcd）触摸屏或有机发光二极管（oled）触摸屏）或其它合适的机制。在可替换的实施例中，显示屏可以不是触摸屏。在一些实施例中，hmi125显示图形用户接口（gui）（例如，由电子处理器145从存储在存储器150中的指令和数据生成并且呈现在显示屏上），所述图形用户接口（gui）使得用户能够与自主车辆控制系统100交互。hmi125还可以通过包括在hmi125中或者与hmi125分离的扬声器向驾驶员提供音频输入，诸如鸣响、蜂鸣、语音输出或其它合适的声音。在一些实施例中，hmi125通过振动一个或多个车辆组件（例如车辆的方向盘和驾驶员的座椅）来向驾驶员提供触觉输出，诸如通过振动马达的使用。在一些实施例中，hmi125提供视觉、音频和触觉输出的组合。

第一和第二选择点130、135用于激活和去激活自主驾驶模式。第一选择点130包括第一按钮160和第一灯165。第二选择点135包括第二按钮170和第二灯175。第一和第二按钮160、170可以每一个被置于被选择状态中或未被选择状态中。电子控制器105电气耦合到第一按钮160并且检测何时第一按钮160被选择（即置于被选择状态）和未被选择（即置于未被选择状态）。电子控制器105还电气耦合到第二按钮170并且检测何时第二按钮170被选择和未被选择。

当第一按钮160和第二按钮170二者被连续选择超过第一预定量的时间（例如三秒）时，电子控制器105激活自主驾驶模式。而且，当第一按钮160和第二按钮170二者被同时选择超过第二预定量的时间（例如两秒）时，电子控制器105去激活自主驾驶模式。要求两个单独按钮在预定量的时间内的选择防止自主驾驶模式的非所意图的激活或去激活。在一些实施例中，第一预定量的时间大于第二预定量的时间。在一些实施例中，当按下自主车辆的刹车踏板或向自主车辆的方向盘施加某个量的扭矩时，电子控制器105立即去激活自主驾驶模式。

在一些实施例中，第一和第二按钮160、170包括推动按钮类型。在这样的实施例中，第一按钮160在其推动按钮被按下时置于被选择状态（即，被选择），并且在其推动按钮未被按下时置于未被选择状态（即，未被选择）。而且，在这样的实施例中，第二按钮170在其推动按钮被按下时置于被选择状态，并且在其推动按钮未被按下时置于未被选择状态。

在其它实施例中，第一和第二按钮160、170包括电容性传感器类型。在这样的实施例中，第一按钮160在其电容性传感器被触摸（例如通过驾驶员的手或手指）时置于被选择状态，并且在其电容性传感器未被触摸时置于未被选择状态。而且，在这样的实施例中，第二按钮170在其电容性传感器被触摸时置于被选择状态，并且在其电容性传感器未被触摸时置于未被选择状态。

第一灯165定位在第一按钮160附近并且当其被接通时光照第一按钮160。第二灯175定位在第二按钮170附近并且当其被接通时光照第二按钮170。第一和第二灯165、175电气耦合到电子控制器105。电子控制器105向第一和第二灯165、175发送信号，所述信号控制由第一和第二灯165、175发射的光的强度和颜色。当自主驾驶模式可用于被激活时，电子控制器105接通第一和第二灯165、175以指示驾驶员应当按下哪里以激活自主驾驶模式。在一些实施例中，当自主驾驶模式可用于被激活时，电子控制器105发送信号，所述信号使得第一和第二灯165、175发射特定颜色的光（例如绿色）。在一些实施例中，当自主驾驶模式可用于被去激活时，电子控制器105发送信号，所述信号使得第一和第二灯165、175发射特定颜色的光（例如红色）。

模式指示器灯140电气耦合到电子控制器105。电子控制器105向模式指示器灯140发送信号，所述信号控制由模式指示器灯140发射的光的强度和颜色。在一些实施例中，当自主驾驶模式被激活时，电子控制器105接通模式指示器灯140。在这样的实施例中，当自主驾驶模式被去激活时，电子控制器105关断模式指示器灯140。在其它实施例中，电子控制器105发送信号，所述信号使得模式指示器灯140在自主驾驶模式被激活时发射第一颜色的光（例如蓝色），并且在自主驾驶模式被去激活时发射第二颜色的光（例如白色）。

模式指示器灯140、第一灯165和第二灯175可以每一个包括任何一个或多个类型的照明元件（例如发光二极管（led）、白炽灯、荧光灯等）中的一个或多个。在一些实施例中，模式指示器灯140、第一灯165和第二灯175每一个包括多个不同着色的灯。

第一选择点130、第二选择点135和模式指示器灯140设置在自主车辆的方向盘200上，如图2中所图示的。第一和第二选择点130、135定位在方向盘200的外缘205的相对半部上。在一些实施例中，第一和第二选择点130、135在方向盘200上间隔开，使得同时选择第一和第二按钮160、170二者要求驾驶员双手的使用。在其它实施例中，第一和第二选择点130、135可以放置在方向盘200上的其它位置处。

图3a、3b、4a和4b图示了视觉辅助300的示例性实施例，所述视觉辅助300可以由电子控制器105通过使用hmi125来生成和显示。在一些实施例中，视觉辅助300包括方向盘图像305、描述器310和指引器315。视觉辅助300的可替换实施例包括方向盘图像305、描述器310和指引器315的可替换形状和放置。方向盘图像305是方向盘200的图像或图形表示。方向盘图像305向驾驶员高亮显示方向盘200上的第一和第二选择点130、135的位置。例如，方向盘图像305被显示有第一和第二选择点130、135的位置处的亮光。

描述器310是显示包括关于驾驶模式的信息的基于文本的消息的图形元件。例如，描述器310可以显示可以激活自主驾驶模式的指示（参见图3a）、可以激活手动驾驶模式的指示（参见图3b）、正在激活自主驾驶模式的指示（参见图4a）或正在去激活自主驾驶模式的指示（参见图4b）。

指引器315是显示包括关于改变驾驶模式的信息的基于文本的消息的图形元件。例如，指引器315可以显示用于激活自主驾驶模式的指令（参见图3a）、用于去激活自主驾驶模式的指令（参见图3b）或视觉倒计数（参见图4a和4b）。在一些实施例中，当自主驾驶模式不活动并且第一和第二按钮160、170中的一个或二者未被选择时，指引器315显示用于激活自主驾驶模式的指令。在一些实施例中，当自主驾驶模式活动并且第一和第二按钮160、170中的一个或二者未被选择时，指引器315显示用于去激活自主驾驶模式的指令。在一些实施例中，当第一和第二按钮二者被选择160、170时，指引器315显示视觉倒计数（参见图4a和4b）。在一些实施例中，当第一和第二按钮160、170二者被选择160、170时，电子控制器105使用hmi125生成可听倒计数。

如以上指出的，自主车辆使得驾驶员能够针对行程的一个或多个部分而手动地控制车辆或者作为乘客被驱动（例如在自主驾驶模式中）。相应地，图5图示了用于操作自主车辆控制系统100以在这样的混合模式行程期间激活和去激活自主驾驶模式的示例性方法500。作为示例，根据从家向工作场所通勤的驾驶员来描述方法500。在该示例中，自主车辆针对行程的第一部分（例如从驾驶员的家到高速公路）处于手动模式；车辆针对行程的第二部分（在高速公路上）处于自主驾驶模式；并且车辆针对行程的最终部分（从高速公路出口到驾驶员的工作场所）再次进入手动模式。这不应当被视为是限制性的。技术人员将领会到，在所描述的示例中体现的概念可以应用于任何行程，其中做出自主驾驶模式与手动驾驶模式（或反之）之间的至少一次转变。

在行程开始之前，自主车辆的驾驶员使用例如gnss系统120和hmi125向电子控制器105中输入描述行程的信息，包括目的地、路线和针对行程的各部分对于手动或自主模式的偏好。在一些实施例中，电子控制器105配置成使用gnss系统120自动计划行程（给定开始点和目的地）并且基于例如所牵涉的道路类型、交通状况、用户偏好等而针对行程的各部分选择手动驾驶模式或自主驾驶模式。

返回到图5，在块505处，行程以自主车辆在手动驾驶模式中操作开始，其中驾驶员可以与常规非自主车辆类似地那样操作自主车辆，或者以自主车辆在自主驾驶模式中操作开始，等待来自驾驶员的开始操作的指令。在块510处，当在行程的手动部分中时，电子控制器105控制模式指示器灯140指示手动驾驶模式。在一些实施例中，电子控制器105关断模式指示器灯140以指示手动驾驶模式。在其它实施例中，电子控制器105控制模式指示器灯140发射特定颜色的光（例如白色）以指示手动驾驶模式。

在块515处，电子控制器105确定自主驾驶模式是否可用。在所图示的示例中，当自主车辆正在逼近行程的自主部分时，电子控制器105确定自主驾驶模式可用。在可替换的实施例中，电子控制器105可以配置成在手动驾驶模式使用的预定持续过程（以距离或时间计）已经流逝之后，基于交通状况、基于天气状况或基于如由驾驶员确定或电子控制器105自动确定的一些其它阈值或准则，来确定自主驾驶模式可用。

在块510处，当自主驾驶模式不可用时，电子控制器105控制模式指示器灯140继续指示手动驾驶模式。例如，模式指示器灯140关断。

在块520处，当自主驾驶模式可用时，电子控制器105控制第一灯165和第二灯175指示自主驾驶模式可用。在一些实施例中，电子控制器105接通第一和第二灯165、175以指示自主驾驶模式可用。在一些实施例中，电子控制器105控制第一和第二灯165、175发射特定颜色的光（例如绿色）以指示自主驾驶模式可用。在一些实施例中，在块520处，电子控制器105还控制hmi125使用视觉辅助300来指示自主驾驶模式可用（参见图3a）。方向盘图像305高亮显示方向盘200上的第一和第二选择点130、135的位置。描述器310示出可以激活自主驾驶模式。指引器315显示用于激活自主驾驶模式的指令。

在块525处，电子控制器105确定何时第一和第二按钮160、170二者已经被连续选择至少第一预定量的时间。在一些实施例中，在块525处，电子控制器105控制hmi125使用视觉辅助300来指示何时第一和第二按钮160、170二者被选择（参见图4a）。描述器310示出自主驾驶模式正被激活。指引器315显示视觉倒计数。在一些实施例中，当第一和第二按钮160、170二者被选择时，电子控制器105控制hmi125生成可听倒计数。

在块520处，当在第一预定量的时间之前（例如在视觉和/或可听倒计数期间）第一和第二按钮160、170中的一个或二者未被选择时，电子控制器105控制hmi125使用视觉辅助300来指示可以激活自主驾驶模式（参见图3a）。例如，描述器310示出可以激活自主驾驶模式。

在块530处，当第一和第二按钮160、170二者已经被连续选择至少第一预定量的时间时，激活自主驾驶模式。在一些实施例中，电子控制器105控制hmi125生成可听音调或哔哔声以指示自主驾驶模式的激活。

当在自主驾驶模式中操作（块535）时，在块540处，电子控制器105控制模式指示器灯140指示自主驾驶模式。在一些实施例中，电子控制器105接通模式指示器灯140以指示自主驾驶模式。在其它实施例中，电子控制器105控制模式指示器灯140发射特定颜色的光（例如蓝色）以指示自主驾驶模式。

在块545处，电子控制器105控制第一灯165和第二灯175指示手动驾驶模式可用。在一些实施例中，电子控制器105接通第一和第二灯165、175以指示手动驾驶模式可用。在一些实施例中，电子控制器105控制第一和第二灯165、175发射特定颜色的光（例如红色）以指示手动驾驶模式可用。在一些实施例中，在块545处，电子控制器105还控制hmi125使用视觉辅助300来指示手动驾驶模式可用（参见图3b）。方向盘图像305高亮显示方向盘200上的第一和第二选择点130、135的位置。描述器310示出手动驾驶模式可用。指引器315显示用于去激活自主驾驶模式的指令。

在块550处，电子控制器105确定何时第一和第二按钮160、170二者已经被连续选择至少第二预定量的时间。在一些实施例中，在块550处，电子控制器105控制hmi125使用视觉辅助300来指示何时第一和第二按钮160、170二者被选择（参见图4b）。描述器310示出自主驾驶模式正被去激活。指引器315显示视觉倒计数。在一些实施例中，当第一和第二按钮160、170二者被选择时，电子控制器105控制hmi125生成可听倒计数。

在块545处，当第一和第二按钮160、170中的一个或二者在第二预定量的时间之前（例如在视觉和/或可听倒计数期间）未被选择时，电子控制器105控制hmi125使用视觉辅助300来指示手动驾驶模式可用（参见图3b）。例如，指引器315显示用于去激活自主驾驶模式的指令。

在块555处，当第一和第二按钮160、170二者已经被连续选择至少第二预定量的时间时，自主驾驶模式被去激活（即手动驾驶模式被激活）。在一些实施例中，电子控制器105控制hmi125生成可听音调或哔哔声以指示自主驾驶模式的去激活。

当在手动驾驶模式中操作（块560）时，在块565处，电子控制器105控制模式指示器灯140指示手动驾驶模式。在一些实施例中，电子控制器105关断模式指示器灯140以指示自主驾驶模式。在其它实施例中，电子控制器105控制模式指示器灯140发射特定颜色的光（例如白色）以指示手动驾驶模式。

因此，除其它事物之外，本公开提供了一种用于激活和去激活自主车辆中的自主驾驶模式的系统。本发明的各种特征和优点在随附权利要求中阐述。