本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种混合动力汽车的控制方法、一种混合动力汽车的控制装置以及一种具有该装置的混合动力汽车。
背景技术：
目前，混合动力汽车因其节能、低排放等特点，引起了汽车界的极大关注，并成为汽车研究与开发的一个重点。通常所说的混合动力汽车是指hev(hybridelectricvehicle，油电混合动力汽车)，其使用发动机和电动机两套驱动系统，既可分别独立驱动(并联)，又可共同驱动(串联)，车辆的行驶功率由实际的车辆行驶状态的单个驱动系统单独提供或共同提供。
相关技术中，通过根据动力电池的soc(stateofcharge，荷电状态)和车辆速度来实现混合动力汽车的多种工作模式，例如，当soc大于指定的第一阈值时，选择车辆的电量消耗工作模式；当soc小于指定的第二阈值时，选择车辆的电量保持工作模式。该电量平衡的方法虽然具有较大的实用性，但是并未考虑一些特殊工况。
技术实现要素：
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的一个目的在于提出一种混合动力汽车的控制方法，能够在混合动力汽车进入地下车库时，根据当前运行状态自动进入强制ev模式，此时发动机停止运行，仅由电动机进行驱动，从而有效减少了在地下车库启动发动机产生的噪音及尾气污染，大大提高了地下车库的环境质量。
本发明的另一个目的在于提出一种混合动力汽车的控制装置。
本发明的又一个目的在于提出一种混合动力汽车。
为实现上述目的，本发明一方面实施例提出了一种混合动力汽车的控制方法，所述混合动力汽车包括发动机、电动机和动力电池，所述方法包括以下步骤：判断所述混合动力汽车是否进入地下车库；如果所述混合动力汽车进入所述地下车库，则根据所述混合动力汽车的当前运行状态判断所述混合动力汽车是否满足预设的进入强制ev(electricvehicle，电动汽车)模式的条件；如果所述混合动力汽车满足所述预设的进入强制ev模式的条件，则控制所述电动机运行和控制所述发动机停止运行以使所述混合动力汽车进入所述强制ev模式。
根据本发明实施例的混合动力汽车的控制方法，首先判断混合动力汽车是否进入地下车库，如果混合动力汽车进入地下车库，则根据混合动力汽车的当前运行状态判断混合动力汽车是否满足预设的进入强制ev模式的条件，如果满足，则控制电动机运行和控制发动机停止运行，以使混合动力汽车进入强制ev模式。该方法能够在混合动力汽车进入地下车库时，根据当前运行状态自动进入强制ev模式，此时发动机停止运行，仅由电动机进行驱动，从而有效减少了在地下车库启动发动机产生的噪音及尾气污染，大大提高了地下车库的环境质量。
根据本发明的一个实施例，根据所述地下车库的坡度、坡转角和高度判断所述混合动力汽车是否进入所述地下车库。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述地下车库的坡度、坡转角和高度判断所述混合动力汽车是否进入所述地下车库，包括：判断所述坡度是否为第一预设坡度、所述坡转角为第一预设转角、且维持时间处于第一预设时间范围内，或者，判断所述坡度是否为所述第一预设坡度、所述坡转角是否为零、且维持时间处于第二预设时间范围内；如果所述坡度为所述第一预设坡度、所述坡转角为所述第预设转角、且维持时间处于所述第一预设时间范围内，或者，所述坡度为所述第一预设坡度、所述坡转角为零、且维持时间处于所述第二预设时间范围内，则进一步判断第一预设时间内是否检测到所述混合动力汽车的车顶障碍物与所述混合动力汽车车顶之间的距离处于第一预设距离范围内且持续第二预设时间；如果是，则判断所述混合动力汽车进入所述地下车库。
根据本发明的一个实施例，所述混合动力汽车的当前运行状态包括所述动力电池的荷电状态soc、所述动力电池的放电功率、所述发动机的启动信号和所述混合动力汽车的车速。
根据本发明的一个实施例，所述预设的进入强制ev模式的条件包括以下所有条件：
(1)所述动力电池的soc大于第一预设soc且小于等于第二预设soc；
(2)所述动力电池的放电功率大于第一预设功率阈值；
(3)未接收到dc故障命令发动机启动信号；
(4)未接收到爬坡发动机启动信号；
(5)所述混合动力汽车的车速小于等于第一预设车速。
根据本发明的一个实施例，在所述混合动力汽车进入所述强制ev模式后，如果所述混合动力汽车满足以下任意一条件：
(1)所述混合动力汽车离开所述地下车库；
(2)接收到hev模式开关信号；
(3)所述动力电池的soc小于等于第一预设soc；
(4)所述动力电池的放电功率小于等于第一预设功率阈值；
(5)接收到dc故障命令发动机启动信号；
(6)接收到爬坡发动机启动信号；
(7)所述混合动力汽车的车速大于等于第二预设车速；
则控制所述混合动力汽车退出所述强制ev模式。
根据本发明的一个实施例，当所述混合动力汽车的车顶障碍物与所述混合动力汽车车顶之间的距离超出所述第一预设距离范围内的时间大于第三预设时间时，判断所述混合动力汽车离开所述地下车库。
为实现上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种混合动力汽车的控制装置，所述混合动力汽车包括：发动机、电动机和动力电池，所述装置包括：第一判断模块，用于判断所述混合动力汽车是否进入地下车库；第二判断模块，用于在所述第一判断模块判断所述混合动力汽车进入所述地下车库时，根据所述混合动力汽车的当前运行状态判断所述混合动力汽车是否满足预设的进入强制ev模式的条件；控制模块，用于在所述第二判断模块判断所述混合动力汽车满足所述预设的进入强制ev模式的条件时，控制所述电动机运行和控制所述发动机停止运行，以使所述混合动力汽车进入所述强制ev模式。
根据本发明实施例的混合动力汽车的控制装置，通过第一判断模块判断混合动力汽车是否进入地下车库，如果是，第二判断模块则根据当前运行状态判断混合动力汽车是否满足预设的进入强制ev模式的条件，如果满足，控制模块则控制电动机运行和控制发动机停止运行，以使混合动力汽车进入强制ev模式。该装置能够在混合动力汽车进入地下车库时，根据当前运行状态自动进入强制ev模式，此时发动机停止运行，仅由电动机进行驱动，从而有效减少了在地下车库启动发动机产生的噪音及尾气污染，大大提高了地下车库的环境质量。
根据本发明的一个实施例，所述第一判断模块根据所述地下车库的坡度、坡转角和高度判断所述混合动力汽车是否进入所述地下车库。
根据本发明的一个实施例，所述第一判断模块在根据所述地下车库的坡度、坡转角和高度判断所述混合动力汽车是否进入所述地下车库时，其中，所述第一判断模块判断所述坡度是否为第一预设坡度、所述坡转角为第一预设转角、且维持时间处于第一预设时间范围内，或者，判断所述坡度是否为所述第一预设坡度、所述坡转角是否为零、且维持时间处于第二预设时间范围内；如果所述坡度为所述第一预设坡度、所述坡转角为所述第一预设转角、且维持时间处于所述第一预设时间范围内，或者，所述坡度为所述第一预设坡度、所述坡转角为零、且维持时间处于所述第二预设时间范围内，所述第一判断模块则进一步判断第一预设时间内是否检测到所述混合动力汽车的车顶障碍物与所述混合动力汽车车顶之间的距离处于第一预设距离范围内且持续第二预设时间；如果是，所述第一判断模块则判断所述混合动力汽车进入所述地下车库。
根据本发明的一个实施例，所述混合动力汽车的当前运行状态包括所述动力电池的荷电状态soc、所述动力电池的放电功率、所述发动机的启动信号和所述混合动力汽车的车速。
根据本发明的一个实施例，所述预设的进入强制ev模式的条件包括以下所有条件：
(1)所述动力电池的soc大于第一预设soc且小于等于第二预设soc；
(2)所述动力电池的放电功率大于第一预设功率阈值；
(3)未接收到dc故障命令发动机启动信号；
(4)未接收到爬坡发动机启动信号；
(5)所述混合动力汽车的车速小于等于第一预设车速。
根据本发明的一个实施例，在所述混合动力汽车进入所述强制ev模式后，如果所述第二判断模块判断所述混合动力汽车满足以下任意一条件：
(1)所述混合动力汽车离开所述地下车库；
(2)接收到hev模式开关信号；
(3)所述动力电池的soc小于等于第一预设soc；
(4)所述动力电池的放电功率小于等于第一预设功率阈值；
(5)接收到dc故障命令发动机启动信号；
(6)接收到爬坡发动机启动信号；
(7)所述混合动力汽车的车速大于等于第二预设车速；
所述控制模块则控制所述混合动力汽车退出所述强制ev模式。
根据本发明的一个实施例，当所述混合动力汽车的车顶障碍物与所述混合动力汽车车顶之间的距离超出第一预设距离范围的时间大于第三预设时间时，所述第一判断模块判断所述混合动力汽车离开所述地下车库。
此外，本发明的实施例还提出了一种混合动力汽车，其包括上述的混合动力汽车的控制装置。
本发明实施例的混合动力汽车，通过上述的控制装置，能够在混合动力汽车进入地下车库时，根据当前运行状态自动进入强制ev模式，此时发动机停止运行，仅由电动机进行驱动，从而有效减少了在地下车库启动发动机产生的噪音及尾气污染，大大提高了地下车库的环境质量。
附图说明
图1是根据本发明实施例的混合动力汽车的控制方法的流程图；
图2是根据本发明一个实施例的雷达的安装位置；
图3是据本发明一个实施例的混合动力汽车的控制方法的流程图；
图4是根据本发明实施例的混合动力汽车的控制装置的方框示意图；以及
图5根据本发明实施例的混合动力汽车的方框示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参照附图来描述本发明实施例的混合动力汽车的控制方法、混合动力汽车的控制装置以及具有该装置的混合动力汽车。
图1是根据本发明实施例的混合动力汽车的控制方法的流程图。在本发明的实施例中，混合动力汽车可包括发动机、电动机和动力电池。其中，动力电池用以对电动机进行供电。
具体而言，由于发动机具有持续工作时间长，动力性能好的优点，且电动机具有无污染、低噪声的优点，因此，当汽车中同时具有发动机和电动机两套驱动系统时，通过控制混合动力汽车进入不同工作模式，能够有效提高汽车的动力性和燃油经济性。
相关技术中，通过根据动力电池的soc和车辆速度来实现混合动力汽车的多种工作模式，例如，当soc大于指定的第一阈值时，选择车辆的电量消耗工作模式，此时发动机熄火，仅由电动机进行驱动；当soc小于指定的第二阈值时，选择车辆的电量保持工作模式，此时发动机启动，并带动电动机给动力电池充电，以维持电量平衡。
但是，这种电量平衡的方法并未考虑车辆处于特殊工况下的情况。例如，车辆在进入地下车库时，如果此时电量低于设定soc平衡点(可以是用户设置soc平衡点，或者是厂家出于保护电池本身而设置的默认soc平衡点)对应的第二阈值，发动机便会自动启动。由于在地下车库，用户更愿意营造一种安静、清新的环境，因此需要尽可能的断开发动机，仅用电动机进行驱动。
如图1所示，该混合动力汽车的控制方法可包括以下步骤：
s1，判断混合动力汽车是否进入地下车库。
根据本发明的一个实施例，根据地下车库的坡度、坡转角和高度判断混合动力汽车是否进入地下车库。
具体而言，由于全国各地的地下车库下坡坡度都会有一个范围，且已形成标准，因此坡度可以作为一个准确的判断条件。
另外，地下车库通过坡转角条件可分为两种，一种是具有固定的下坡转角，这种固定转角一般是遵循统一的国家标准；另一种是下坡转角为零，相较于固定转角的坡度来说，零转角的下坡时间较长，因此，根据下坡转角及下坡时间可准确给出两种判断条件，只要满足其中一种条件即可。
此外，由于地下车库具有自身特征，例如，车辆在正常路面行驶时，下坡后的车顶障碍物距离一般不可能满足地下车库特征超过一定时间，即使满足，也说明是封闭的地下空间，该地下车库特征同样适用，所以地下车库的高度也可以作为一个准确的判断条件。
因此，通过上述分析，可以确定根据地下车库的坡度、坡转角和高度是能够准确判断出混合动力汽车是否进入地下车库。
具体地，根据本发明的一个实施例，根据地下车库的坡度、坡转角和高度判断混合动力汽车是否进入地下车库，包括：判断坡度是否为第一预设坡度、坡转角为第一预设转角、且维持时间处于第一预设时间范围内，或者，判断坡度是否为第一预设坡度、坡转角是否为零、且维持时间处于第二预设时间范围内；如果坡度为第一预设坡度、坡转角为第一预设转角、且维持时间处于第一预设时间范围内，或者，坡度为第一预设坡度、坡转角为零、且维持时间处于第二预设时间范围内，则进一步判断第一预设时间内是否检测到混合动力汽车的车顶障碍物与混合动力汽车车顶之间的距离处于第一预设距离范围内且持续第二预设时间；如果是，则判断混合动力汽车进入地下车库。
其中，第一预设坡度、第一预设转角、第一预设时间范围、第二预设时间范围、第一预设时间、第二预设时间和第一预设距离范围均可根据实际情况进行标定。
具体而言，由于该实施例对地下车库的坡度、坡转角及高度等参数的准确性要求非常高，不仅对车辆硬件测试精度要求较高，而且要求测试数据与实际较为相符，所以需要较多车库的数据进行支撑。因此，预先对全国各地的地下车库的高度、坡度、坡转角、下坡时间等参数进行准确测试及统计分析，并且保证测试数据非常切合大多数用户的开车习惯，然后对测试结果进行汇总，形成数据库。
然后，对数据库的信息进行分析可得：(1)地下车库的下坡坡度拥有统一的标准a(即第一预设坡度为a)；(2)具有下坡转角的地下车库拥有统一的坡转角标准b，对于一些特殊的地下车库，没有下坡转角，则坡转角为零，即这一条件可分为两种情况，一种是坡转角标准b(即第一预设坡转角为b)，另一种是坡转角为零。其中，当地下车库有下坡转角时，可以在地下车库的入口位置及下到车库的位置分别安装一个摄像头来采集数据，以得到下坡持续最小时间t1min和下坡持续最大时间t1max(即第一预设时间范围t1min～t1max)；当地下车库下坡转角为零时，采用同样测量方式可以得到无下坡转角时的下坡持续最小时间t2min和下坡持续最大时间t2max(即第二预设时间范围t2min～t2max)；(3)地下车库的实际高度拥有统一标准c，假设车身高度为d，那么只要车顶障碍物距离满足(c-d)±△s且持续一定的时间t2，那么可以判断当前符合地下车库的高度特征，其中，(c-d)±△s为第一预设距离范围。
需要说明的是，在实际工程中，由于地下车库的实际坡度和坡转角存在一定误差，所以第一预设坡度、第一预设坡转角也可以增加一定的误差范围，以进一步提高判断的准确度。
下面结合具体示例来说明。
具体地，可通过安装在混合动力汽车上的坡度传感器和转角传感器(方向盘转向)分别获取当前坡度和坡转角，并通过计时器来获取运行的维持时间；通过安装在车顶鲨鱼鳍处的雷达来获取车顶障碍物与车顶之间的距离，其中，雷达的安装个数和安装位置可根据实际需求而定，如图2所示，可以在汽车顶部安装8个雷达。
在汽车行驶过程中，首先通过坡度传感器和转角传感器实时获取当前坡度和当前坡转角，并对其进行判断。如果当前坡度为a，并且坡转角为b，并且该状态的维持时间t1满足t1min≤t1≤t1max，则在t1时间后，判断第一预设时间(很短时间，如20ms级)内是否检测到车顶障碍物距离满足(c-d)±△s且持续第二预设时间t2；或者，如果当前坡度为a，并且坡转角为零，并且该状态的维持时间t2满足t2min≤t2≤t2max，则在t2时间后，判断第一预设时间(很短时间，如20ms级)内是否检测到车顶障碍物距离满足(c-d)±△s且持续第二预设时间t2。如果是，则判断混合动力汽车进入地下车库，并将地下车库记忆模式标记为有效1；否则，按照原模式进行控制，且地下车库记忆模式标记仍为无效0。从而准确判断出汽车是否进入地下车库。
需要说明的是，在本发明的实施例中，不仅可以根据地下车库高度和车库坡度、坡转角来判断混合动力汽车是否进入地下车库，还可以通过判断发动机水温、减速带振动识别、影像识别、行车记录仪、地下车库光线亮度识别、gps信号等来识别地下车库工况，具体这里不做详述。
s2，如果混合动力汽车进入地下车库，则根据混合动力汽车的当前运行状态判断混合动力汽车是否满足预设的进入强制ev模式的条件。
根据本发明的一个实施例，混合动力汽车的当前运行状态可包括动力电池的荷电状态soc、动力电池的放电功率、发动机的启动信号和混合动力汽车的车速。
进一步地，根据本发明的一个实施例，预设的进入强制ev模式的条件包括以下所有条件：
(1)动力电池的soc大于第一预设soc且小于等于第二预设soc，其中，第一预设soc和第二预设soc可在出厂时根据汽车性能进行设置，或者由用户根据实际情况设定，例如，第一预设soc可以为5％，第二预设soc可以为15％；
(2)动力电池的放电功率大于第一预设功率阈值，其中，第一预设功率阈值p可根据车型设定；
(3)未接收到dc故障命令发动机启动信号；
(4)未接收到爬坡发动机启动信号；
(5)混合动力汽车的车速小于等于第一预设车速，其中，第一预设车速v0可根据车库正常行车速度而定。
具体而言，根据前面分析，当地下车库记忆模式标志为有效1时，说明混合动力汽车已经进入地下车库，此时，立即判断混合动力汽车是否符合进入强制ev模式的条件。具体地，如果5％＜soc≤15％、且放电功率＞p、且未接收到dc故障命令发动机启动信号、且未接收到爬坡发动机启动信号、且车速≤v0，则说明混合动力汽车符合进入强制ev模式的条件；否则，按照混合动力汽车的原模式(hev/ev)进行控制，地下车库记忆模式标志仍为有效1。其中，dc故障命令发动机启动信号是指，当直流供电模块发生硬件损坏或者因温度过高等因素导致直流供电模块故障时，使得高压系统无法正常工作，此时需要启动发动机，由发动机进行驱动控制；爬坡发动机启动信号是指，由于路面坡度不固定，当坡度大于一定值时，此时电量较低无法满足整车动力需求，所以需要启动发动机，由发动机为爬坡提供足够的动力。
需要说明的是，如果混合动力汽车上电后，留有上次进入地下车库记忆模式标志为有效1，则可直接根据当前运行状态判断是否进入强制ev模式。
s3，如果混合动力汽车满足预设的进入强制ev模式的条件，则控制电动机运行和控制发动机停止运行以使混合动力汽车进入强制ev模式。
具体而言，在混合动力汽车满足进入强制ev的条件后，还进一步判断混合动力汽车的当前运行模式，如果当前运行模式为hev，则hev模式自动切换为强制ev模式，发动机停止运行，仅由电动机驱动混合动力汽车运行；如果当前运行模式为ev模式，则保持原ev模式，仅由电动机驱动混合动力汽车运行。从而有效减少了低电量启动发动机产生的噪音和尾气污染，大大提高了地下车库的环境质量。
因此，根据本发明实施例的混合动力汽车的控制方法，通过自动判断混合动力汽车是否进入地下车库，并在进入地下车库后，根据当前运行状态判断混合动力汽车是否满足进入强制ev模式的条件，如果满足，则控制发动机停止运行，仅由电动机驱动。从而能够针对地下车库这一特殊工况做出识别，并对控制策略做出特殊处理，使得混合动力汽车在进入地下车库后，即使动力电池的soc比较低，也能够尽可能的减少发动机的运行，有效减少汽车在地下车库由于低电量启动发动机产生的噪音及尾气污染，同时提高整车经济性，大大提高了地下车库的环境质量，营造了良好的公共环境，同时，由于整个过程采用自动方式，因而能够防止采用手动方式导致的驾驶员忘记进入ev模式所带来的环境污染等问题，大大提高了车辆的智能化。
进一步地，根据本发明的一个实施例，在混合动力汽车进入强制ev模式后，如果混合动力汽车满足以下任意一条件：
(1)混合动力汽车离开地下车库；
(2)接收到hev模式开关信号；
(3)动力电池的soc小于等于第一预设soc；
(4)动力电池的放电功率小于等于第一预设功率阈值；
(5)接收到dc故障命令发动机启动信号；
(6)接收到爬坡发动机启动信号；
(7)混合动力汽车的车速大于等于第二预设车速，其中，第二预设车速v1可根据车库最大行车速度而定；
则控制混合动力汽车退出强制ev模式。
进一步地，根据本发明的一个实施例，当混合动力汽车的车顶障碍物与混合动力汽车车顶之间的距离不满足第一预设距离的时间大于第三预设时间时，判断混合动力汽车离开地下车库。其中，第三预设时间可根据实际情况进行标定。
具体地，在混合动力汽车以强制ev模式运行后，还实时判断混合动力汽车是否需要退出强制ev模式，其中，一种情况是当混合动力汽车的当前运行状态满足退出强制ev模式的条件时，控制混合动力汽车退出强制ev模式，如切换至hev模式；另一种是当混合动力汽车离开地下车库时，直接控制混合动力汽车退出强制ev模式。
具体而言，如果混合动力汽车的车顶障碍物(或无障碍物)与混合动力汽车车顶之间的距离不符合地下车库高度特征且超过第三预设时间t3，则说明汽车离开地下车库，此时退出强制ev模式，进入hev模式，地下车库记忆模式标志由1置为0；如果混合动力汽车未离开地下车库，但混合动力汽车接收到hev模式开关信号，或者动力电池的soc≤5％(动力电池剩余量很低)，或者动力电池的放电功率≤p，或者接收到dc故障命令发动机启动信号，或者接收到爬坡发动机启动信号，或者混合动力汽车的车速≥v1，则混合动力汽车也会退出强制ev模式，进入hev模式，此时地下车库记忆模式标志仍为有效1。
因此，根据本发明实施例的混合动力汽车的控制方法，不仅能够在混合动力汽车进入地车车库时，根据当前运行状态自动进入强制ev模式，发动机停止运行，仅由发电机驱动，以减少在地下车库启动发动机产生的噪音及尾气污染。同时，还能够根据混合动力汽车的运行状态，判断是否退出强制ev模式，由发动机驱动，从而能够在特殊工况下，根据实际情况自动切换混合动力汽车的运行模式，大大提高了混合动力汽车的智能化。
为使本领域技术人员更清楚的了解本发明，图3是根据本发明一个实施例的混合动力汽车的控制方法的流程图。如图3所示，该混合动力汽车的控制方法可包括以下步骤：
s101，混合动力汽车上电工作。
s102，判断进入地下车库记忆模式标志是否为1(上次保留结果)。如果是，执行步骤s107；如果否，执行步骤s103。
s103，判断坡度是否为第一预设坡度a、且坡转角是否为第一预设转角b、且维持时间t1是否处于第一预设时间范围(t1min～t1max)内。如果是，执行步骤s105；如果否，执行步骤s104。
s104，按照原模式进行控制，地下车库记忆模式标志为0。
s105，判断第一预设时间t1内是否检测到混合动力汽车的车顶障碍物与混合动力汽车车顶之间的距离在第一预设距离范围内(c-d)±△s且持续第二预设时间t2。如果是，执行步骤s106；如果否，返回步骤s103。
s106，地下车库记忆模式标志为1。
s107，判断是否满足进入强制ev模式，即第一预设soc(如5％)≤动力电池的soc≤第二预设soc(如15％)、且动力电池的放电功率大于第一预设功率阈值p、且未接收到dc故障命令发动机启动信号、且未接收到爬坡发动机启动信号、且混合动力汽车的车速小于等于第一预设车速v0km/h。如果是，执行步骤s109；如果否，执行步骤s108。
s108，按照原模式进行控制，地下车库记忆模式标志为1。
s109，判断当前模式是否为hev模式。如果是，执行步骤s110；如果否，执行步骤s111。
s110，hev模式自动切换为强制ev模式，发动机熄火，仅由电动机驱动。
s111，保持原来的强制ev模式，仅由电动机进行驱动。
s112，判断是否满足退出强制ev模式，即接收到hev模式开关信号、或动力电池的soc≤第一预设soc(如5％)、或动力电池的放电功率≤第一预设功率阈值p、或接收到dc故障命令发动机启动信号、或接收到爬坡发动机启动信号、或混合动力汽车的车速≥第二预设车速v1km/h。如果是，执行步骤s113；如果否，执行步骤s114。
s113，退出强制ev模式，启动发动机，地下车库记忆模式标志为1。
s114，判断车顶雷达检测车顶障碍物与车顶之间的距离是否满足第一预设距离范围(c-d)±△s内的时间大于第三预设时间t3。如果是，执行步骤s115；如果否，返回步骤s109。
s115，汽车离开地下车库，退出强制ev模式，启动发动机，地下车库记忆模式标记为0。
综上所述，根据本发明实施例的混合动力汽车的控制方法，首先判断混合动力汽车是否进入地下车库，如果混合动力汽车进入地下车库，则根据混合动力汽车的当前运行状态判断混合动力汽车是否满足预设的进入强制ev模式的条件，如果满足，则控制电动机运行和控制发动机停止运行，以使混合动力汽车进入强制ev模式。该方法能够在混合动力汽车进入地下车库时，根据当前运行状态自动进入强制ev模式，此时发动机停止运行，仅由电动机进行驱动，从而有效减少了在地下车库启动发动机产生的噪音及尾气污染，大大提高了地下车库的环境质量。
图4是根据本发明实施例的混合动力汽车的控制装置的方框示意图。在本发明的实施例中，混合动力汽车可包括：发动机、电动机和动力电池。
如图4所示，该混合动力汽车的控制装置可包括：第一判断模块10、第二判断模块20和控制模块30。
其中，第一判断模块10用于判断混合动力汽车是否进入地下车库。第二判断模块20用于在第一判断模块10判断混合动力汽车进入地下车库时，根据混合动力汽车的当前运行状态判断混合动力汽车是否满足预设的进入强制ev模式的条件。控制模块30用于在第二判断模块20判断混合动力汽车满足预设的进入强制ev模式的条件时，控制电动机运行和控制发动机停止运行，以使混合动力汽车进入强制ev模式。
根据本发明的一个实施例，第一判断模块10根据地下车库的坡度、坡转角和高度判断混合动力汽车是否进入地下车库。
根据本发明的一个实施例，第一判断模块10在根据地下车库的坡度、坡转角和高度判断混合动力汽车是否进入所述地下车库时，其中，第一判断模块10判断坡度是否为第一预设坡度、坡转角为第一预设转角、且维持时间处于第一预设时间范围内，或者，判断坡度是否为第一预设坡度、坡转角是否为零、且维持时间处于第二预设时间范围内；如果坡度为第一预设坡度、坡转角为第一预设转角、且维持时间处于第一预设时间范围内，或者，坡度为第一预设坡度、坡转角为零、且维持时间处于第二预设时间范围内，第一判断模块10则进一步判断第一预设时间内是否检测到混合动力汽车的车顶障碍物与混合动力汽车车顶之间的距离处于第一预设距离范围内且持续第二预设时间，如果是，第一判断模块10则判断混合动力汽车进入地下车库。
根据本发明的一个实施例，混合动力汽车的当前运行状态包括动力电池的荷电状态soc、动力电池的放电功率、发动机的启动信号和混合动力汽车的车速。
根据本发明的一个实施例，预设的进入强制ev模式的条件包括以下所有条件：
(1)动力电池的soc大于第一预设soc且小于等于第二预设soc；
(2)动力电池的放电功率大于第一预设功率阈值；
(3)未接收到dc故障命令发动机启动信号；
(4)未接收到爬坡发动机启动信号；
(5)混合动力汽车的车速小于等于第一预设车速。
根据本发明的一个实施例，在混合动力汽车进入所述强制ev模式后，如果第二判断模块20判断混合动力汽车满足以下任意一条件：
(1)混合动力汽车离开所述地下车库；
(2)接收到hev模式开关信号；
(3)动力电池的soc小于等于第一预设soc；
(4)动力电池的放电功率小于等于第一预设功率阈值；
(5)接收到dc故障命令发动机启动信号；
(6)接收到爬坡发动机启动信号；
(7)混合动力汽车的车速大于等于第二预设车速；
控制模块30则控制混合动力汽车退出强制ev模式。
根据本发明的一个实施例，当混合动力汽车的车顶障碍物与混合动力汽车车顶之间的距离超出第一预设距离范围的时间大于第三预设时间时，第一判断模块10判断混合动力汽车离开地下车库。
需要说明的是，本发明实施例的混合动力汽车的控制装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的混合动力汽车的控制方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
根据本发明实施例的混合动力汽车的控制装置，通过第一判断模块判断混合动力汽车是否进入地下车库，如果是，第二判断模块则根据当前运行状态判断混合动力汽车是否满足预设的进入强制ev模式的条件，如果满足，控制模块则控制电动机运行和控制发动机停止运行，以使混合动力汽车进入强制ev模式。该装置能够在混合动力汽车进入地下车库时，根据当前运行状态自动进入强制ev模式，此时发动机停止运行，仅由电动机进行驱动，从而有效减少了在地下车库启动发动机产生的噪音及尾气污染，大大提高了地下车库的环境质量。
图5是根据本发明实施例的混合动力汽车的方框示意图。如图5所示，该混合动力汽车1000包括上述的混合动力汽车的控制装置100。
根据本发明实施例的混合动力汽车，通过上述的控制装置，能够在混合动力汽车进入地下车库时，根据当前运行状态自动进入强制ev模式，此时发动机停止运行，仅由电动机进行驱动，从而有效减少了在地下车库启动发动机产生的噪音及尾气污染，大大提高了地下车库的环境质量。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。