本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的车轮式移动机构。
背景技术：
随着科技的发展，机器人被应用到生产生活的各个方面。具有移动功能的机器人更是被广泛的应用在各行各业中。目前，移动机器人的移动机构开发的种类已相当繁多，仅就平面移动而言，移动机构就有车轮式、履带式、腿足式等形式。多种不同形式的移动机构各有千秋，适应各种工作环境的不同要求。其中以车轮式移动机构尤其突出，与步行式移动机构相比，车轮式移动机构能高速稳定地移动、能源利用率高、机构简单、控制方便等，其中车轮式移动机构又可分为麦克纳姆轮、全向轮与直线差数轮结构等。现市场上常见的直线差数轮结构主要有两种结构形式，一种是常用于扫地机器人，由内部的硬胶加上外部包的软胶组成，整个部件一般是一体成型注塑成型，另一种是常用于家庭服务机器人，硬胶加两层软胶的内轮胎和外轮胎；但现有结构与接触面的摩擦力不够，容易发生打滑现象。
技术实现要素：
本实用新型目的是提供一种移动机器人的车轮式移动机构,具有组装方便、不易打滑、结实耐用、噪音小的特点。
本实用新型解决技术问题采用如下技术方案：一种移动机器人的车轮式移动机构，包括轮内壳、轮外壳和将二者固定扣合在一起的轮骨架，所述轮骨架具有同心设置的外轮架和内轮架，内轮架的外周面与外轮架的内周面固定连接，内轮架的外周面与外轮架的内周面之间形成扣合轮外盖和轮内盖的扣合部，所述外轮架的外周面上设置有若干凸起部，所述凸起部沿轮骨架轴向等距排列， 所述轮内壳与轮外壳为硬胶制得，所述轮骨架为软胶制得。
优选的，所述内轮架的外周面径向中心线处与外轮架的内周面径向中心线处固定连接。
优选的，所述扣合部中内轮架的外周面与外轮架的内周面之间形成的间距与轮内壳和轮外壳的边部厚度相匹配。
优选的，所述内轮架宽度小于外轮架宽度。
优选的，所述凸起部的高度小于等于其宽度，所述凸起部之间的间距大于等于所述凸起部的宽度。
优选的，所述轮外壳中心处通过内六角螺母与轮内壳固定连接，所述轮外壳的壳体通过若干个自攻螺丝与轮内壳固定连接。
本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型提供的移动机器人的车轮式移动机构，通过轮内壳、轮外壳固定扣合在二者中间的轮骨架上，在轮骨架的外周表面上设置若干凸起部，所述轮内壳与轮外壳为硬胶制得，所述轮骨架为软胶制得。组装方便，结实耐用，成本较低，容易操控，能高速稳定移动，两个硬胶一个软胶的组装使得噪音小，移动稳。
附图说明
图1为本实用新型移动机器人的车轮式移动机构的整体结构主视图；
图2为本实用新型移动机器人的车轮式移动机构的轮外壳内侧面示意图；
图3为本实用新型移动机器人的车轮式移动机构的轮内壳内侧面示意图；
图4为本实用新型提供的动机器人的车轮式移动机构的分解结构示意图；
图中标记示意为：1-轮内壳；101-边部；102-壳体；103-中心处；104-固定部；2-轮外壳；201-边部；202-壳体；203-中心处；204-固定部；3-轮骨架；301-外轮架；302-内轮架；303-扣合部；304-凸起部。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本实用新型的技术方案作进一步阐述。
实施例1
本实施例提供了一种移动机器人的车轮式移动机构，如图1-4所示，包括轮内壳1、轮外壳2和将二者固定扣合在一起的轮骨架3，所述轮骨架具有同心设置的外轮架301和内轮架302，内轮架302的外周面与外轮架301的内周面固定连接，内轮架的外周面与外轮架的内周面之间形成扣合轮外盖和轮内盖的扣合部303，所述外轮架的外周面上设置有若干凸起部304，所述凸起部304沿轮骨架3轴向等距排列，所述轮内壳1与轮外壳2为硬胶制得，所述轮骨架3为软胶制得。组装方便，结实耐用，成本较低，移动稳定，容易操控，轻松实现直线差数轮功能。
其中，所述内轮架302的外周面径向中心线处与外轮架301的内周面径向中心线处固定连接。使得内轮架302和外轮架301之间、其固定连接处两侧形成的扣合轮内壳1和扣合轮外壳2的扣合部303深度一致。
本实施例中，如图4所示，所述扣合部303中内轮架302的外周面与外轮架301的内周面之间形成的间距与轮内壳1的边部101和轮外壳2的边部102厚度相匹配。轮内壳1的边部101和轮外壳2的边部102刚好插入到扣合部303内并扣合固定。
其中，如图4所似乎，所述内轮架302宽度小于外轮架303宽度。使得轮内壳1与轮外壳2更好的扣合在扣合部303内。
优选的，所述凸起部304的高度小于等于其宽度，所述凸起部304之间的间距大于等于所述凸起部304的宽度。利于本实施例车轮式移动机构的高速稳定移动，不易打滑。
进一步，如图2所示，所述轮外壳2的中心处203通过内六角螺母与轮内壳1的中心处103固定连接，所述轮外壳2的壳体202上设置若干个固定部204，通过自攻螺丝与轮内壳1的固定部104固定连接。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。