本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种确定路面状况的方法和装置。
背景技术：
随着智能交通在全球的逐渐兴起，无人驾驶汽车开始成为人们研究的热点。
然而，无人驾驶汽车虽然可以设定行驶路径，但是在无人驾驶汽车行驶过程中，由于路面不平整等原因，则会使得无人驾驶汽车的行驶不稳定。而为了实现无人驾驶汽车的稳定行驶，就需要准确的获取到汽车当前行驶位置前方路面的路面状况，如，汽车前方的路段为平稳路面还是颠簸，从而使得无人驾驶汽车可以及时避开该无人驾驶汽车前方的颠簸路段。因此，如何便捷、准确的检测无人驾驶汽车当前行驶前方路面的路面状况是本领域技术人员迫切需要解决的技术问题。
技术实现要素：
有鉴于此，本申请提供了一种确定路面状况的方法和装置，以实现便捷、准确的检测无人驾驶汽车当前行驶路面的前方路面的路面状况。
为实现上述目的，一方面，本申请提供了一种确定路面状况的方法，包括：
获取汽车行驶中的前方路面探测距离以及汽车车身相对于基准方向的偏移数据，所述前方路面探测距离为从所述汽车上指定探测点开始，且沿着探测方向探测到的所述指定探测点距离路面的距离，其中，所述探测方向为指向所述汽车前方，且与竖直方向成指定夹角的方向；
依据所述汽车车身相对于基准方向的偏移数据，判断所述汽车是否符合预先设定的行驶在颠簸路面上的行驶状态；
如果确定出所述汽车处于行驶在颠簸路面的行驶状态，根据探测到的所述前方路面探测距离，确定当前时刻所述汽车前方路段的路面状况。
优选的，在所述根据探测到的所述前方路面探测距离，确定当前时刻所述汽车前方路段的路面状况之前，还包括：
获取预置的前方路面标准距离，所述前面路面标准距离为在路面平整的情况下，从所述指定探测点开始沿着所述探测方向到路面的距离；
所述根据当前时刻探测到所述前方路面探测距离，确定汽车前方路段的路面状况，包括：
如果所述前方路面探测距离与所述前面路面标准距离之间的差值的绝对值大于预设阈值，确定汽车前方路段的路面状况为颠簸路面。
优选的，所述获取预置的前方路面标准距离，包括：
获取预置的垂直路面距离，所述垂直路面距离表征在路面平整的情况下，从所述指定探测点到所述汽车所在路面的垂直距离；
根据所述垂直路面距离以及所述指定夹角，计算从所述指定探测点开始沿着所述探测方向到路面的理论探测距离，将所述理论探测距离作为所述前方路面标准距离。
优选的，所述根据当前时刻探测到的所述前方路面探测距离，确定汽车前方路段的路面状况，包括：
获取当前时刻之前指定时长内探测到的多个历史前方路面探测距离；
根据所述多个历史前方路面探测距离以及当前时刻探测到的前方路面探测距离，确定汽车前方路段的路面状况。
优选的，在所述获取当前汽车行驶的行驶方向信息以及前方路面探测距离的同时，还包括：
获取当前时刻汽车行驶在路面上的地理位置信息以及汽车当前的路面导航地图数据；
在所述根据所述汽车当前时刻的行驶方向信息，分析所述汽车当前时刻是否处于直行行驶状态之前，还包括：
获取汽车在当前时刻之前的历史地理位置信息；
根据所述当前时刻汽车的地理位置信息以及历史地理位置信息，分析所述汽车在路面上的行驶轨迹；
根据所述行驶轨迹以及所述路面导航地图数据，分析当前时刻所述汽车是否处于预设的干扰状态，所述干扰状态包括：汽车处于拐弯、弯道超车以及切换车道的状态的一种或多种；
如果当前时刻所述汽车未处于预设的干扰状态，则执行所述依据所述汽车车身相对于基准方向的偏移数据，判断所述汽车是否符合预先设定的行驶在颠簸路面上的行驶状态的操作。
优选的，在所述获取当前汽车行驶的行驶方向信息以及前方路面探测距离的同时，还包括：
获取当前时刻汽车在路面上的地理位置信息；
在所述如果所述汽车当前时刻处于直行行驶状态，根据当前时刻探测到所述前方路面探测距离，确定汽车前方路段的路面状况之后，还包括：
当确定出汽车前方路段的路面属于颠簸路面时，将所述在路面上的地理位置信息以及路面为颠簸路面的信息发送给导航服务器，以使得导航服务服务器更新所述路面上的地理位置信息处的路面状况。
另一方面，本申请还提供了一种确定路面状况的装置，包括：
第一感应单元，用于获取汽车行驶中的前方路面探测距离以及汽车车身相对于基准方向的偏移数据，所述前方路面探测距离为从所述汽车上指定探测点开始，且沿着探测方向探测到的所述指定探测点距离路面的距离，其中，所述探测方向为指向所述汽车前方，且与竖直方向成指定夹角的方向；
状态预估单元，用于依据所述汽车车身相对于基准方向的偏移数据，判断所述汽车是否符合预先设定的行驶在颠簸路面上的行驶状态；
路况确定单元，用于如果确定出所述汽车处于行驶在颠簸路面的行驶状态，根据探测到的所述前方路面探测距离，确定当前时刻所述汽车前方路段的路面状况。
优选的，还包括：
标距获取单元，用于在所述路况确定单元确定汽车前方路段的路面状况之前，获取预置的前方路面标准距离，所述前面路面标准距离为在路面平整的情况下，从所述指定探测点开始沿着所述探测方向到路面的距离；
所述路况确定单元，包括：
第一路况确定子单元，用于如果所述前方路面探测距离与所述前面路面标准距离之间的差值的绝对值大于预设阈值，确定汽车前方路段的路面状况为颠簸路面。
优选的，还包括：
第二感应单元，用于在所述第一感应单元获取当前汽车行驶的行驶方向信息以及前方路面探测距离的同时，获取当前时刻汽车行驶在路面上的地理位置信息以及汽车当前的路面导航地图数据；
历史位置获取单元，用于在所述状态分析单元分析所述汽车当前时刻是否处于直行行驶状态之前，获取汽车在当前时刻之前的历史地理位置信息；
轨迹确定单元，用于根据所述当前时刻汽车的地理位置信息以及历史地理位置信息，分析所述汽车在路面上的行驶轨迹；
干扰排除单元，用于根据所述行驶轨迹以及所述路面导航地图数据，分析当前时刻所述汽车是否处于预设的干扰状态；如果当前时刻所述汽车未处于预设的干扰状态，则执行所述状态预估单元的操作，所述干扰状态包括：汽车处于拐弯、弯道超车以及切换车道的状态的一种或多种。
优选的，还包括：
第三感应单元，用于在所述第一感应单元获取所述前方路面探测距离以及所述偏移数据的同时，获取当前时刻汽车在路面上的地理位置信息；
信息上传单元，用于当所述路况确定单元确定出汽车前方路段的路面属于颠簸路面时，将所述在路面上的地理位置信息以及路面为颠簸路面的信息发送给导航服务器，以使得导航服务服务器更新所述路面上的地理位置信息处的路面状况。
由以上可知，在本申请实施例中，在汽车行驶过程中，根据汽车车身相对于基准方向的偏移数据，可以预估汽车是否符合行驶在颠簸路面上的行驶状态，如果分析出汽车具有行驶在颠簸路面上的行驶状态，便可以根据从该汽车的探测点沿着探测方向到达路面的前方路面探测距离，分析该路面状况，由于汽车行驶在平整路面和颠簸路段时，该前方路面探测距离会有较大变化，因此，根据该前方路面探测距离并结合该偏移数据，有利于便捷、准确获取到汽车前方路面状况，从而有利于精准定位颠簸路段。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1示出了本申请一种确定路面状况的方法一个实施例的流程示意图；
图2示出了本申请一种确定路面状况的方法又一个实施例的流程示意图；
图3示出了本申请一种获取路面状况的装置一个实施例的组成结构示意图。
具体实施方式
本申请中确定路面状况的方法应用于无人驾驶汽车，当然也可以应用于电动汽车以及普通的汽车。
本申请的方法可以准确获取汽车当前所行驶的路面状况是否属于颠簸路面，从而可以为避免无人驾驶汽车等汽车避开前方路面颠簸的路段提供依据，有利于实现无人驾驶汽车稳定的行驶。
可以理解的是，在本申请实施例中，该无人驾驶汽车需要具有感应器件，以感应该无人驾驶汽车行驶过程中的行驶状况信息。如，该无人驾驶汽车可以具有感应无人驾驶汽车方位的重力传感器，以及探测距离的传感器等。
结合以上共性，参见图1，其示出了本申请一种确定路面状况的方法一个实施例的流程示意图，本实施例的方法可以包括：
s101，获取当前汽车行驶前方路面探测距离以及汽车车身相对于基准方向的偏移数据。
本申请实施例中的汽车可以为无人驾驶汽车，当然，也可以为普通的汽车。
其中，前方路面探测距离为从汽车上指定探测点开始，且沿着探测方向探测到的该指定探测点距离路面的距离。该探测方向为指向汽车前方，且与竖直方向成指定夹角的方向。竖直方向可以认为是该指定探测点到路面的垂直方向。
其中，可以通过汽车上设置的探测器探测该前面路面距离，该探测器可以设置在汽车底盘或者汽车前端。其中，该探测器可以为雷达或者其他距离传感器，相应的，指定探测点可以为探测器所在位置或者探测器的探测起始点，而探测方向可以认为是探测器的探测角度。如，以探测器为雷达为例，在汽车底盘上可以设置一个雷达，雷达按照该探测角度向汽车前端发送雷达信号，雷达信号遇到路面会被返回，则雷达根据发出雷达信号的时刻、接收到返回的雷达信号的时刻以及雷达信号传播速度，可以分析出从该指定探测点沿着该探测方向到达路面的直线距离。
其中，汽车车身相对于基准方向的偏移数据可以反映出车身的颠簸状态，如车身摇晃的程度等等。如，该偏移数据可以包括汽车车身与预置的基准方向的夹角，该基准方向可以有一个或多个，如该基站方向可以包括东、西、南、北四个方向。该偏移数据可以通过预置在汽车上的重力传感器来感应得到。
s102，依据汽车车身相对于基准方向的偏移数据，判断汽车是否符合预先设定的行驶在颠簸路面上的行驶状态。
其中，在本申请实施例中将路面不平整而导致汽车颠簸的路段称为颠簸路面。
可以理解的是，在平整路面上行驶时，汽车的车身相对于某个基准方向的偏移角度较小；而当汽车行驶的路面不平整时，汽车会发生颠簸，而使得汽车车身相对于基准方向的偏移角度变大。因此，根据该偏移数据，可以分析出汽车是否当前是否有可能处于颠簸路面上的行驶。如，可以预先设定汽车在平稳路面上行驶时，汽车车身相对于基准方向的偏移范围，如果根据获取到的该偏移数据，判断出该汽车相对于基准方向的偏移角度超过该预设的偏移范围，则可以认为汽车当前符合行驶在颠簸路面上的行驶状态。
s103，如果确定出该汽车处于行驶在颠簸路面的行驶状态，根据探测到前方路面探测距离，确定当前时刻该汽车前方路段的路面状况。
可以理解的是，依据汽车车身相对于基准方向的偏移数据，仅仅可以判断出汽车具备行驶在颠簸路面的特点，其仅仅是判断颠簸路面的一种依据。为了能够准确分析出汽车前方的路面是否属于颠簸路段，从而得到汽车前方路段的路面状况，需要依据该前方路面探测距离，来分析路面状况。
可以理解的是，由于前方路面探测距离是从汽车上的探测点沿着探测方向到地面的直线距离，因此，在探测点固定，且该探测方向所表征的与竖直方向的夹角不变的情况下，如果路面平整，探测到该前方路面探测距离是固定的，或者有较小的变化幅度。即，路面平整时，探测点到地面的垂直距离固定，而探测方向为与该探测点到地面成指定夹角的方向，因此，根据三角函数公式，该前方路面探测距离也是固定的。相应的，如果路面不平整，则该前方路面探测距离的数值会有较大的幅度变化。由此可知，根据探测到的前方路面探测距离，可以分析出当前时刻该汽车前方的路面的平整情况。
可以理解的是，根据探测到的前方路面距离，分析当前时刻汽车前方路面状况的方式可以有多种情况：
如，在一种可能的情况中，可以获取预置的前方路面标准距离，该前面路面标准距离为在路面平整的情况下，从指定探测点开始沿着该探测方向到路面的距离。因此，根据前方路面探测距离与所述前面路面标准距离，确定汽车前方路段所具有的路面状况。具体的，如果该前方路面探测距离与前面路面标准距离之间的差值的绝对值大于预设阈值，可以确定汽车前方路段的路面状况为颠簸路面。
其中，可以在无人驾驶汽车的控制系统中直接设置该前方路面标准距离；也可以是预置的垂直路面距离，该垂直路面距离表征在路面平整的情况下，从该指定探测点到所述汽车所在路面的垂直距离；相应的，获取该前方路面标准距离可以为根据该垂直路面距离以及预设的该指定夹角，计算从该指定探测点开始沿着该探测方向到路面的理论探测距离，将该理论探测距离作为前方路面标准距离。
又如，在另一种可能的实现方式中，探测到的前方路面探测距离可以包括当前时刻获取到的该路面探测距离，以及获取到的在当前时刻之前的历史路面探测距离。相应的，可以根据当前时刻之前指定时长内探测到的多个历史前方路面探测距离，以及当前时刻获取到的前方路面探测距离，分析该汽车前方路面的路面状况。
可以理解的是，正常情况下，路面平整的路段会大于不平整的路面，因此，根据当前时刻之前指定时长内探测到的历史前方路面探测距离的趋势分析，可以分析出属于平整路面所对应的历史前方路面探测距离，这样，将当前时刻探测到的该前方路面探测距离与该平整路面对应的历史前方路面探测距离进行比较，如果当前探测到的前方路面探测距离与平整路面对应的该历史前方路面探测距离之间的差值的绝对值小于预设阈值，则认为当前时刻汽车前方的路面为平整路面；否则为颠簸路面。
当然，当前时刻之前指定时长内探测到的历史前方路面探测距离，也可以当前时刻之前，根据预置的垂直路面距离，分析出的平整路面的前方路面探测距离，这样，根据该历史前方路面探测距离以及当前时刻探测到的前方路面探测距离，也可以分析出路面状况。
由以上介绍可知，在本申请实施例中，在汽车行驶过程中，根据汽车车身相对于基准方向的偏移数据，可以预估汽车是否符合行驶在颠簸路面上的行驶状态，如果分析出汽车具有行驶在颠簸路面上的行驶状态，便可以根据从该汽车的探测点沿着探测方向到达路面的前方路面探测距离，分析该路面状况，由于汽车行驶在平整路面和颠簸路段时，该前方路面探测距离会有较大变化，因此，根据该前方路面探测距离并结合该偏移数据，有利于便捷、准确获取到汽车前方路面状况，从而有利于精准定位颠簸路段。
同时，由于本申请只需要获取偏移数据和该前方路面探测距离两个数据，所需要的传感器的数量较少，也降低了探测路面颠簸情况的复杂度。
可以理解的是，如果根据前方路面探测距离，确定出前方路段为颠簸路段时，可以控制汽车改变行驶轨迹，以避开颠簸路段；也可以输出警报提醒等。
进一步的，为了能够优化电子导航地图，以在电子导航地图中标记出颠簸路段，在确定出颠簸路段时候，还需要将颠簸路段在路面上的位置信息传输给电子导航地图。
如，参见图2，其示出了本申请一种确定路面状况的方法又一个实施例的流程示意图，本实施例的方法可以包括：
s201，获取当前汽车行驶中，该汽车车身相对于基准方向的偏移数据、前方路面探测距离、当前在路面上的地理位置信息以及当前的路面导航地图数据。
其中，该前方路面探测距离以及该偏移数据可以参见前面实施例的相关介绍，在此不再赘述。
汽车当前在路面的地理位置信息用于表征获取该偏移数据以及前方路面探测距离时，该汽车在路面上的位置坐标。
当前的路面导航地图数据可以反映出汽车当前在路面的路段是否属于拐弯路段，同时，结合该路面导航数据以及该汽车在路面上的位置坐标，可以分析汽车的行驶轨迹，以得到汽车是否存在拐弯、切换车道、弯道超车等等行为。
s202，获取汽车在当前时刻之前的历史地理位置信息。
在本申请实施例中，将当前时刻之前该汽车的地理位置信息称为历史地理位置信息。
如可以存储通过gps等定位方式定位出的该汽车在不同时刻的地理位置信息。
s203，根据当前时刻汽车的地理位置信息以及历史地理位置信息，分析该汽车在路面上的行驶轨迹。
如，根据该汽车当前时刻的地理位置信息以及当前时刻之前指定时长内的历史地理位置信息，可以确定出该汽车在该指定时长内的行驶轨迹。
s204，根据该行驶轨迹以及该路面导航地图数据，分析当前时刻所述汽车是否处于预设的干扰状态。
其中，该干扰状态包括：汽车处于拐弯、弯道超车以及切换车道的状态的一种或多种。
可以理解的是，根据汽车的行驶轨迹并结合路面导航地图数据可以分析出汽车是否存在拐弯、弯道超车以及切换车道等行为。
可以理解的是，在汽车行驶过程中存在以上干扰状态时，也可能会导致汽车车身相对基准方向存在偏移，因此，如果汽车处于干扰状态，也会导致汽车车身相对基准方向的存在偏移，使得获取到的偏移数据并不能表征汽车是否有可能处于颠簸路面，因此，需要排除干扰状态的偏移数据。
s205，如果当前时刻该汽车未处于预设的干扰状态，依据该汽车车身相对于基准方向的偏移数据，判断该汽车是否符合预先设定的行驶在颠簸路面上的行驶状态。
s206，获取预置的前方路面标准距离。
其中，该前面路面标准距离为在路面平整的情况下，从所述指定探测点开始沿着所述探测方向到路面的距离。
s207，如果汽车当前时刻的前方路面探测距离与该路面标准距离的绝对值之差大于预设阈值，则确定该汽车前方路段的路面状况为颠簸路面。
步骤s206和步骤s207为确定路面状况的一种方式，对于前面提到的其他方式也同样适用于本实施例。
s208，当确定出汽车前方路段的路面属于颠簸路面时，将汽车在路面上的地理位置信息以及路面为颠簸路面的信息发送给导航服务器，以使得导航服务服务器更新所述路面上的地理位置信息处的路面状况。
另一方面，本申请还提供了一种确定路面状况的装置。
如，参见图3，其示出了本申请一种确定路面状况的装置一个实施例的组成结构示意图，该装置可以应用于无人驾驶汽车，本实施例的装置可以包括：
第一感应单元301，用于获取汽车行驶中的前方路面探测距离以及汽车车身相对于基准方向的偏移数据，所述前方路面探测距离为从所述汽车上指定探测点开始，且沿着探测方向探测到的所述指定探测点距离路面的距离，其中，所述探测方向为指向所述汽车前方，且与竖直方向成指定夹角的方向；
状态预估单元302，用于依据所述汽车车身相对于基准方向的偏移数据，判断所述汽车是否符合预先设定的行驶在颠簸路面上的行驶状态；
路况确定单元303，用于如果确定出所述汽车处于行驶在颠簸路面的行驶状态，根据探测到所述前方路面探测距离，确定当前时刻所述汽车前方路段的路面状况。
在一种可能的实现方式中，该装置还可以包括：
标距获取单元，用于在所述路况确定单元确定汽车前方路段的路面状况之前，获取预置的前方路面标准距离，所述前面路面标准距离为在路面平整的情况下，从所述指定探测点开始沿着所述探测方向到路面的距离；
所述路况确定单元，包括：
第一路况确定子单元，用于依据所述前方路面探测距离与所述前面路面标准距离，确定汽车前方路段所具有的路面状况。
在又一种可能的实现方式中，所述路况确定单元，包括：
第二距离感应单元，用于获取预置的垂直路面距离，所述垂直路面距离表征在路面平整的情况下，从所述指定探测点到所述汽车所在路面的垂直距离；
理论距离获取单元，用于根据所述垂直路面距离以及所述指定夹角，计算从所述指定探测点开始沿着所述探测方向到路面的理论探测距离；
第二路况确定子单元，用于依据所述理论探测距离以及所述前方路面探测距离，确定汽车前方路段的路面状况。
在又一种可能的实现方式中，所述路况确定单元，包括：
历史距离获取单元，用于获取当前时刻之前指定时长内探测到的多个历史前方路面探测距离；
第三路况确定子单元，用于根据所述多个历史前方路面探测距离以及当前时刻探测到的前方路面探测距离，确定汽车前方路段的路面状况。
在一种实现方式中，该装置还包括：
第二感应单元，用于在所述第一感应单元获取当前汽车行驶的行驶方向信息以及前方路面探测距离的同时，获取当前时刻汽车行驶在路面上的地理位置信息以及汽车当前的路面导航地图数据；
历史位置获取单元，用于在所述状态分析单元分析所述汽车当前时刻是否处于直行行驶状态之前，获取汽车在当前时刻之前的历史地理位置信息；
轨迹确定单元，用于根据所述当前时刻汽车的地理位置信息以及历史地理位置信息，分析所述汽车在路面上的行驶轨迹；
干扰排除单元，用于根据所述行驶轨迹以及所述路面导航地图数据，分析当前时刻所述汽车是否处于预设的干扰状态；如果当前时刻所述汽车未处于预设的干扰状态，则执行所述根据所述汽车当前时刻的行驶方向信息，分析所述汽车当前时刻是否处于直行行驶状态的操作所述干扰状态包括：汽车处于拐弯、弯道超车以及切换车道的状态的一种或多种。
在又一种实现方式中，该装置还可以包括：
第三感应单元，用于在所述第一感应单元获取当前汽车行驶的前方路面探测距离以及偏移数据的同时，获取当前时刻汽车在路面上的地理位置信息；
信息上传单元，用于当所述路况确定单元确定出汽车前方路段的路面属于颠簸路面时，将所述在路面上的地理位置信息以及路面为颠簸路面的信息发送给导航服务器，以使得导航服务服务器更新所述路面上的地理位置信息处的路面状况。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。