用于操控驱动系的方法和装置与流程

本发明涉及一种用于操控驱动系的方法，该驱动系包括机动车的能通过离合器致动器来致动的离合器。此外，本发明涉及一种控制器和一种计算机程序，其分别被设置成执行所述方法，以及一种机器可读的存储介质，在该机器可读的存储介质上存储了所述计算机程序。

背景技术

由de102015203622a1已知一种用于操控具有可致动的离合器的机动车的马达的方法，该离合器将由马达产生的并在离合器输入侧施加的转矩传递到离合器输出侧的轴上，其中然后，当识别到存在机动车的驾驶者的换挡愿望时，则减小（reduzieren）由马达产生的转矩，其中马达的操控参数被如此改变（variieren），使得传递到离合器输出侧的轴上的转矩在零位置附近振荡，其中该零位置对应于没有转矩被传递到离合器输出侧的轴上的状态，其中在减少由马达产生的转矩期间，传递到离合器输出侧的轴上的转矩以抛物线的方式（parabelförmig）下降（abfällt）。

技术实现要素：

与此相应地，具有独立权利要求1的特征的方法具有以下优点：即，可有效抑制（unterdrückt）能够由以抛物线的方式下降所引起的驱动系的可能（etwaige）的振动（schwingungen）。这改善了声学和可驾驶性并有助于构件防护，而不会显著地提高离合器的打开过程的持续时间。

有利的改进方案是从属权利要求的主题。

在第一方面，本发明涉及一种用于操控驱动系的方法，该驱动系包括机动车的能通过离合器致动器来致动的离合器，该离合器将由内燃机所产生的并在离合器输入侧处施加的转矩传递到离合器输出侧的轴上，其中然后，当该离合器被打开时，所述驱动系被如此操控，使得传递到所述离合器输出侧的轴上的转矩下降，其中所述操控如此进行，使得所传递的转矩以平缓的曲线过渡到零位置中，其中该零位置对应于没有转矩被传递到离合器输出侧的轴上的状态。在此，以“平缓”的曲线指的是驱动系的拖曳（ruck）（也就是说，传递到所述离合器输出侧的轴上的转矩的时间上的导数）不会跳跃性地减小到“零”值。

驱动系的操控在此可以包括离合器致动器的操控和/或内燃机的操控。

在一个尤其简单的改进方案中，所述操控如此进行，使得所传递的转矩的时间上的导数的绝对值从打开过程的开始起首先连续地上升，并且从转折时刻开始直至打开过程的结束又连续地下降。

尤其可以规定，转折时刻位于打开过程的开始和结束之间的中间，即从打开过程的开始直至转折时刻的时间上的间隔等于从转折时刻直至打开过程的结束的时间上的间隔。

如果离合器致动器具有粘滑效应(英语：“slip-stickeffect”)，则通过根据本发明的方法得到其它的优点：即，离合器致动器的分离不会突然地（schlagartig）发生，并且离合器突然打开的可能性被降低。

例如，这些方法可用于在停止机动车时打开离合器或在引入滑行运行时。然而，当进行挡位变换时，其也可以在具有自动的换挡传动机构或自动传动机构、例如双离合器传动机构的机动车中得到应用。可以在挡位变换中尤其如此规定：即，重叠换挡(überschneidungsschaltung)如此进行，使得不仅在打开过程的开始和而且在结束时，内燃机输出转矩，然而驱动系的拖曳消失，也就是说，减小到“零”值。

附图说明

附图示例性地示出了本发明的尤其有利的实施方式。其中：

图1示出了驱动系的拓扑结构；

图2示出了离合器上的表征性的转矩的曲线；

图3示出了换挡时的方法的流程的流程图；

图4示意性地示出了在打开离合器时表征性的参量的曲线。

具体实施方式

图1示出了机动车1的驱动系的拓扑结构，其中能够运行根据本发明的方法。该机动车1具有内燃机10，该内燃机通过离合器20可分离地与换挡传动机构30连接。在此示出了一种半自动的传动机构。离合器20能够由离合器致动器40来致动。换挡传动机构30是一种手动的换挡传动机构。所述内燃机通过作为离合器输入侧的轴的曲轴21与所述离合器20耦联。在离合器输出侧，所述离合器通过离合器输出侧的轴22与所述换挡传动机构30连接。

挡位选择通过换挡杆50来进行，该换挡杆在换挡树（schaltbaum）51中能够被移动到换挡轨迹gr、g1、g2、g3、g4、g5、g6中，这些换挡轨迹分别对应于换挡传动机构30的挡位的选择。换挡轨迹gr对应于倒挡，换挡轨迹g1对应于第一挡，换挡轨迹g2对应于第二挡，换挡轨迹g3对应于第三挡，换挡轨迹g4对应于第四挡，换挡轨迹g5对应于第五挡，并且换挡轨迹g6对应于第六挡。为了实现换挡愿望，所述换挡杆50通过机械的连接装置60与换挡传动机构30耦联。

所述换挡杆50在本示例中被支承在（未示出的）轴上。当将所述换挡杆50被引入到上面的换挡轨迹gr、g1、g3、g5之一内时，所述轴向前旋转。当将所述换挡杆50被引入到下面的换挡轨迹g2、g4、g6之一内时，所述轴向后旋转。在该轴上安装了旋转角传感器80，以便获取该轴的旋转角。

绝对挡位传感器（absolutgangsensor）70可以被设置与所述机械的连接件70进行作用连接，以便获取被挂入在所述换挡传动机构30中的挡位。随后将所获取的挡位传输到（übermittelt）控制器15上。

该控制器15例如是马达控制器。

同样，所述旋转角传感器80将表征所述轴的旋转角的信号传输到所述控制器15上。根据本发明的方法可以在所述控制器15上运行。为此，可以在所述控制器15中设置电子的存储介质16，在该存储介质上存储了计算机程序，并且对所述计算机程序进行编程，使得当所述计算机程序在所述控制器15上运行时，该计算机程序实施所述根据本发明的方法。

此外，所述机动车1能够具有离合器踏板（未示出），其致动程度能够由离合器传感器90获取且能够被传输到所述控制器15上。在这种情况下，一方面机动车1的驾驶者能够通过对所述离合器踏板的操纵来打开离合器20。然而，另一方面也可以自动打开该离合器20。

图2示出了根据一种实施方式的能够由所述离合器20传递的最大转矩m_max的时间上的曲线以及由所述离合器20传递到所述离合器输出侧的轴22上的转矩m_ga的时间上的曲线。

在时刻t1（例如通过对所述旋转角传感器80的信号的分析）获取存在所述机动车1的驾驶者的换挡愿望。所述控制器15现在（例如通过特性场和所述绝对挡位传感器70的信号）获取标称的零力矩m_nom，所述内燃机10必须产生所述标称的零力矩，从而使得被传递到所述离合器输出侧的轴22上的转矩m_ga具有数值零。

所述控制器15现在如此操控所述内燃机10，使得由其产生的转矩下降到所述标称的零力矩m_nom。这种下降如在图4a、4b中那样更详细地描述，使得所述离合器输出侧的转矩m_ga在第二时刻t2几乎能够下降到数值零。

现在对由所述内燃机10产生的转矩进行建模，使得所述离合器输出侧的转矩m_ga以有利的10nm的振幅和83hz的频率的振荡进行振荡。所述振荡例如可以显示为三角形振荡或者正弦振荡。在此重要的是，所述曲线基本上连续地进行，从而确保达到所述离合器输出侧的轴22的实际上的零力矩。三角形波是尤其有利的，因为不取决于何时在所述三角形波的曲线中达到所述零力矩，被传递到所述离合器输出侧的轴22上的转矩m_ga在一样长的时间内保持在围绕所述零力矩的公差范围内。以所述振荡的每个半波来达到所述零力矩，并且可以通过驾驶者来设置挡位，也就是自处于第二时刻t2的紧挨着的附近的时刻起就已经可以设置挡位。

同样，在图2中示出了能够由所述离合器20传递的最大转矩m_max的曲线。在第一时刻t1，所述控制器15如此操控所述致动器40，从而打开所述离合器20。由于所述致动器的死时间t_tot，所述离合器首先完全保持闭合，并且在后来的时刻所述能够传递的最大转矩m_max才开始下降，直至最后在第三时刻t3能够下降到所述数值零。也就是说，利用这种方法可以在不使用力的情况下在第三时刻t3才设置挡位。

通过由所述内燃机10输出的转矩的降低和改变，因此就已经能够在一时间节约（zeitgewinn）δt上提早实现所述设置。

图3以流程图示出了本发明的一种有利的实施方式的流程。这种方法例如在控制器15中运行。

在步骤1000中开始所述方法。挂入了第一挡。紧接着进行步骤1010，在该步骤中例如通过对所述旋转角传感器80的分析来识别，是否存在驾驶者的换挡愿望。如果例如因为所述换挡杆50移动而识别存在换挡愿望，则紧接着进行步骤1020。

在步骤1020中操控所述离合器致动器40以打开所述离合器20。紧接着进行步骤1030，在该步骤中如在图2和4中所图示的那样降低由所述内燃机10产生的转矩并且随后改变所述转矩。

并行地设置了步骤1040，在该步骤中检查，所述离合器20是否已打开或者是否设置了第一挡。如果满足了这两个条件之一，则中断由所述内燃机10产生的变化并且如此进行操控，使得其产生所述标称的零力矩。

紧接着进行步骤1050，在该步骤中例如通过对所述旋转角传感器80的分析来检查，是否挂入了新的挡位。如果是这种情况，则紧接着进行步骤1060，在该步骤中如此操控所述离合器致动器40，使得所述离合器20闭合，并且所述方法结束。

图4a示出了被传递到离合器输出侧的轴22上的转矩m_ga的关于时间t的时间上的曲线。对此，图4b示出了该转矩m_ga的时间上的导数r的时间上的曲线。

从第一时刻t1起，转矩m_ga以抛物线方式减小直至转折时刻tw。在此，如此选择操控，使得在第一时刻t1上的时间上的导数r具有数值零。直至转折时刻tw，（具有负值）时间上的导数r以线性的方式下降。从转折时刻tw开始，如此选择操控使得转矩m_ga以抛物线方式下降直至第二时刻t2，更确切地说如此使得时间上的导数r相应地以线性的方式上升直至第二时刻t2，直至其在第二时刻t2具有数值零。

该转矩m_ga的时间上的曲线可以通过内燃机10的相应的操控来实现，或通过对离合器致动器40的相应的操控，或通过两者的组合来实现。这些操控例如可以通过特性场来预先给定。

对于本领域的技术人员来说不言而喻的是，所述方法能以软件的形式或者以硬件的形式或者以由硬件和软件构成的混合形式来实现。