列车冗余制动装置及方法与流程

本发明涉及列车制动控制领域，具体而言，涉及一种列车冗余制动装置及方法。

背景技术

由于城市轨道交通车辆载客量大的特点，因此车辆运行的可靠性是一直是公众较为关注的问题。制动系统最重要的列车控制系统，制动控制系统属于列车的高度安全系统，因此制动控制的可靠性和安全性在控制电路设计中尤为重要。因此对紧急制动控制系统的高可靠性的研究一直都是轨道交通领域研究的热点问题。

紧急制动控制系统的可靠性要求列车紧急制动控制电路有较低的故障率，但是传统紧急制动环路较为单一，紧急控制系统电路冗长且复杂，有较多的控制节点，多个控制节点叠加在很大程度上降低了紧急制动环路的可靠性，很难保证紧急制动电路高效的运行。常规轨道交通车辆在处理紧急制动环路故障时，往往采取切除紧急制动环路的方法，让车辆清客回车辆段处理故障，这种方式大大降低的列车的运行效率。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本发明实施例提供了一种列车冗余制动装置及方法，以至少解决由于现有的控制电路单一造成的列车紧急制动可靠性较低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种列车冗余制动装置，包括：第一紧急制动器，用于受第一紧急制动环路控制对列车进行制动；第二紧急制动器，用于受第二紧急制动环路控制对列车进行制动；选择开关，用于在第一紧急制动环路与第二紧急制动环路之间切换，对列车进行制动。

优选的，第一紧急制动环路包括第一紧急制动开关，用于触发第一紧急制动环路使列车进入紧急制动状态，所述第一紧急制动开关包括：第一开关，用于乘客在紧急安全情况下触发紧急制动；第二开关，用于检测列车完整性，在列车车身发生脱钩的情况下触发紧急制动；第三开关，用于检测气制动压力，在气制动压力小于最低安全标准时触发紧急制动。

优选的，第二紧急制动环路包括第二紧急制动开关，用于触发第二紧急制动环路使列车进入紧急制动状态，所述第二紧急制动开关：第四开关，用于乘客在紧急安全情况下触发紧急制动；第五开关，用于检测列车完整性，在列车车身发生脱钩的情况下触发紧急制动；第六开关，用于检测气制动压力，在气制动压力小于最低安全标准时触发紧急制动。

优选的，所述选择开关包括：第一开关触点，用于启动第一紧急制动环路，并在启动第一紧急制动环路的同时，关闭第二紧急制动环路；第二开关触点，用于启动第二紧急制动环路，并在启动第二紧急制动环路的同时，关闭第一紧急制动环路。

优选的，所述第一紧急制动器和第二紧急制动器为同一个紧急制动器。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种列车冗余制动方法，包括：判断用于对列车进行制动的第一紧急制动环路是否发生故障；在判断结果为是的情况下，通过选择开关切换为由第二紧急制动环路对所述列车进行制动，其中，所述第二紧急制动环路为所述第一紧急制动环路的冗余制动环路。

优选的，在判断用于对列车进行制动的第一紧急制动环路是否发生故障之前，还包括：由第一紧急制动环路对所述列车进行制动，包括：闭合第一开关，断开第二开关，闭合第三开关，其中，所述第一开关、第二开关和第三开关与第一紧急制动器触发开关串联，所述第一紧急制动器触发开关上电，使列车保持非紧急制动状态；第一开关，第二开关或第三开关中任一开关改变状态，所述第一紧急制动器触发开关失电，使列车触发紧急制动状态。

优选的，通过选择开关切换为由第二紧急制动环路对所述列车进行制动包括：闭合第一开关，断开第二开关，闭合第三开关，其中，所述第一开关、第二开关和第三开关与第二紧急制动器触发开关串联，所述第二紧急制动器触发开关上电，使列车保持非紧急制动状态；第一开关，第二开关或第三开关中任一开关改变状态，所述第二紧急制动器触发开关失电，使列车触发紧急制动状态。

优选的，判断用于对列车进行制动的第一紧急制动环路是否发生故障包括：获取第一紧急制动环路的第一制动参数；根据所述第一制动参数判断所述第一紧急制动环路是否故障。

优选的，在通过选择开关切换为由第二紧急制动环路对所述列车进行制动之后包括：获取第二紧急制动环路的第二制动参数；根据所述第二制动参数判断所述第二紧急制动环路是否故障，若第二紧急制动环路故障，通过所述选择开关切换回由第一紧急制动环路对所述列车进行制动。

根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种列车冗余制动装置，其特征在于，包括：判断模块，用于判断用于对列车进行制动的第一紧急制动环路是否发生故障；切换模块，用于在判断结果为是的情况下，通过选择开关切换为由第二紧急制动环路对所述列车进行制动，其中，所述第二紧急制动环路为所述第一紧急制动环路的冗余制动环路。

在本发明实施例中，采用设置备用控制电路的方式，通过在第一紧急制动环路和第二紧急制动环路之间切换的方式，达到了在第一紧急制动环路故障时可以采用第二紧急制动环路对列车进行紧急制动的目的，从而实现了提高了紧急制动装置的有效性和可靠性的技术效果，进而解决了由于现有的控制电路单一造成的列车紧急制动可靠性较低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种列车冗余制动装置的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的一种列车冗余制动方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的一种列车冗余制动装置的结构示意图；

图4是根据本发明实施例优选实施方式的一种列车冗余制动装置的控制原理图；

图5是根据本发明实施例优选实施方式的一种列车冗余制动方法的流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种列车冗余制动装置的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种列车冗余制动装置的结构示意图，如图1所示，该装置10包括：第一紧急制动器12，用于受第一紧急制动环路控制对列车进行制动；第二紧急制动器14，用于受第二紧急制动环路控制对列车进行制动；选择开关16，与上述第一紧急制动器12和第二紧急制动器14均相连，用于在第一紧急制动环路与第二紧急制动环路之间切换，对列车进行制动。

通过上述装置，采用设置备用控制电路的方式，通过在第一紧急制动环路和第二紧急制动环路之间切换的方式，达到了在第一紧急制动环路故障时可以采用第二紧急制动环路对列车进行紧急制动的目的，从而实现了提高了紧急制动装置的有效性和可靠性的技术效果，进而解决了由于现有的控制电路单一造成的列车紧急制动可靠性较低的技术问题。

需要说明的是，第一紧急制动器与第二紧急制动器结构相同，互为冗余，即第一紧急制动器故障时，可以切换第二紧急制动器对列车进行制动，第二紧急制动器故障时，可以切换第一紧急制动器对列车进行制动，第一紧急制动器受第一紧急制动环路控制，第二紧急制动器受第二紧急制动环路控制，选择开关设置在第一紧急制动器与列车的控制系统之间，第二紧急制动器在选择开关处与第一紧急制动器并联，选择开关可以用过动作，实现与第一紧急制动器或第二紧急制动器相连，需要说明的是，紧急制动器是列车正常运行的必要条件，因此在本实施例中，选择开关的不是与第一紧急制动器相连，就是与第二紧急制动器相连，实现第一紧急制动器与第二紧急制动器之间的切换。

可选的，第一紧急制动环路包括第一紧急制动开关，用于触发第一紧急制动环路使列车进入紧急制动状态，第一紧急制动开关包括：第一开关，用于乘客在紧急安全情况下触发紧急制动；第二开关，用于检测列车完整性，在列车车身发生脱钩的情况下触发紧急制动；第三开关，用于检测气制动压力，在气制动压力小于最低安全标准时触发紧急制动。

第一开关、第二开关和第三开关，为实际情况中其他的可以影响紧急控制电路发生故障的因素或条件，还可以是很多其他情况，例如检测到列车车门未关闭时触发列车紧急制动，检测到列车运行速度超出最高安全速度时触发列车紧急制动，也可以是列车司机收到前方道路故障指令时选择紧急制动，列车司机发现前方轨道有行人时选择紧急制动，等等其他需要紧急制动的情况，而且第一开关、第二开关和第三开关之间作用可以互换，即第一开关可以用于检测列车完整性，在列车车身发生脱钩的情况下触发紧急制动，或者，用于检测气制动压力，在气制动压力小于最低安全标准时触发紧急制动；第二开关可以用于检测气制动压力，在气制动压力小于最低安全标准时触发紧急制动，或者，用于乘客在紧急安全情况下触发紧急制动；第三开关可以用于乘客在紧急安全情况下触发紧急制动，或者，用于检测列车完整性，在列车车身发生脱钩的情况下触发紧急制动等等。

可选的，第二紧急制动环路包括第二紧急制动开关，用于触发第二紧急制动环路使列车进入紧急制动状态，第二紧急制动开关：第四开关，用于乘客在紧急安全情况下触发紧急制动；第五开关，用于检测列车完整性，在列车车身发生脱钩的情况下触发紧急制动；第六开关用于检测气制动压力，在气制动压力小于最低安全标准时触发紧急制动。

第四开关、第五开关和第六开关，与上述第一开关、第二开关和第三开关之间作的关系和作用类似。

可选的，选择开关包括：第一开关触点，用于启动第一紧急制动环路，并在启动第一紧急制动环路的同时，关闭第二紧急制动环路；第二开关触点，用于启动第二紧急制动环路，并在启动第二紧急制动环路的同时，关闭第一紧急制动环路。

继电器是常见的电路控制元件，利用继电器可以在启动第一紧急制动环路的同时断开第二紧急制动环路的电路或启动第二紧急制动环路的同时断开第一紧急制动环路的电路，对电路形成保护，防止第一紧急制动器和第二紧急制动器由于电路故障同时开始工作，对电路造成干扰器甚至损坏。

可选的，第一紧急制动器包括：第一制动组件，受第一紧急制动环路控制进行动作，第一制动组件的数量有多个，多个第一制动组件安装在列车的不同车厢上；第二紧急制动器包括：第二制动组件，受第二紧急制动环路控制进行动作，第二制动组件的数量有多个，多个第二制动组件安装在列车的不同车厢上。

第一紧急制动器和第二紧急制动器结构相同，由于第一紧急制动器和第二紧急制动器结构相同，则第一制动组件和第二制动组件可以为同一个制动组件或两个相同的制动组件。

可选的，第一制动组件和第二制动组件为同一个制动组件。

一般来说，由于组件是列车上实际上进行紧急制动的零件，因此过多的制动组件会导致列车负担过重，因此本实施例中，第一制动组件和第二制动组件为同一个制动组件，可以有效减轻列车的行驶负担，和减少紧急制动装置的所占空间。

图2是根据本发明实施例的一种列车冗余制动方法的流程图，如图2所示，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种列车冗余制动方法，包括：

步骤s202，判断用于对列车进行制动的第一紧急制动环路是否发生故障；

步骤s204，在判断结果为是的情况下，通过选择开关切换为由第二紧急制动环路对列车进行制动，其中，第二紧急制动环路为第一紧急制动环路的冗余制动环路。

通过上述方法，可以实现采用设置备用控制电路的方式，通过在第一紧急制动环路和第二紧急制动环路之间切换的方式，达到了在第一紧急制动环路故障时可以采用第二紧急制动环路对列车进行紧急制动的目的，从而实现了提高了紧急制动装置的有效性和可靠性的技术效果，进而解决了由于现有的控制电路单一造成的列车紧急制动可靠性较低的技术问题。

判断结果为否的情况下，依然采用第一紧急制动环路对列车进行制动。第一紧急制动环路或第二紧急制动环路实际的工作过程，通过第一紧急制动器或第二紧急制动器对列车进行制动。

需要说明的是，本发明中的冗余控制方法，制动器也有可能发生故障，与紧急制动环路故障的情况相类似，在第一紧急制动器故障的情况，切换第二紧急制动器对列车进行制动，第一紧急制动器并未发生故障的情况下，没有进行切换的必要，使用第一紧急制动器对列车进行制动，其中，该第一紧急制动器与第二紧急制动器结构相同，互为冗余。在将第一紧急制动器切换为第二紧急制动器之前包括：判断第一紧急制动器是否故障；若第一紧急制动器无故障，则控制第一紧急制动器对列车进行制动；若第一紧急制动器故障，则将第一紧急制动器切换为第二紧急制动器。在切换第一紧急制动器至第二紧急制动器之前需要对正在进行紧急制动准备的紧急制动器，即第一紧急制动器，进行检测和判断，若该制动器故障，则切换至另一紧急制动器，并使该紧急制动器处于紧急制动准备状态，用于在列车需要进行紧急制动动的时候对列车进行紧急制动。

可选的，在判断用于对列车进行制动的第一紧急制动环路是否发生故障之前，还包括：由第一紧急制动环路对列车进行制动，包括：闭合第一开关，断开第二开关，闭合第三开关，其中，第一开关、第二开关和第三开关与第一紧急制动器触发开关串联，其中，若第一开关和第三开关为主控开关，则第二开关为从控开关；若第二开关为主控开关，则第一开关和第三开关为从控开关；第一紧急制动器触发开关上电，使列车保持非紧急制动状态；第一开关，第二开关或第三开关中任一开关改变状态，第一紧急制动器触发开关失电，使列车触发紧急制动状态。

第一开关和第三开关可以位于同一车厢上，第二开关位于与所属车厢不同的车厢上，第一开关、第二开关和第三开关与第一紧急制动器触发开关串联，可以保证上述三个开关均可以通过改变状态触发该第一紧急制动触发开关。第一紧急制动器触发开关为常闭开关，上电断开，关闭第一紧急制动器，失电闭合，启动第一紧急制动器，对列车进行紧急制动。

可选的，通过选择开关切换为由第二紧急制动环路对列车进行制动包括：闭合第一开关，断开第二开关，闭合第三开关，其中，第一开关、第二开关和第三开关与第二紧急制动器触发开关串联，其中，若第一开关和第三开关为主控开关，则第二开关为从控开关；若第二开关为主控开关，则第一开关和第三开关为从控开关；第二紧急制动器触发开关上电，使列车保持非紧急制动状态；第一开关，第二开关或第三开关中任一开关改变状态，第二紧急制动器触发开关失电，使列车触发紧急制动状态。

第一开关和第三开关可以位于同一车厢上，第二开关位于与所属车厢不同的车厢上，第一开关、第二开关和第三开关与第一紧急制动器触发开关串联，可以保证上述三个开关均可以通过改变状态触发该第一紧急制动触发开关。第二紧急制动器触发开关为常闭开关，上电断开，关闭第二紧急制动器，失电闭合，启动第二紧急制动器，对列车进行紧急制动。

可选的，判断用于对列车进行制动的第一紧急制动环路是否发生故障包括：获取第一紧急制动环路的第一制动参数；根据第一制动参数判断第一紧急制动环路是否故障。

利用第一紧急制动器对列车进行紧急制动，并对列车的运行参数进行检测，例如实时运行的速度，根据该参数判断该紧急制动器是否故障，例如，当列车实时运行速度下降但不为零，说明该紧急制动器存在故障，当列车实时运行速度不变，则说明该紧急制动器已经失效，均不能用于列车的紧急制动。

可选的，在通过选择开关切换为由第二紧急制动环路对列车进行制动之后包括：获取第二紧急制动环路的第二制动参数；根据第二制动参数判断第二紧急制动环路是否故障，若第二紧急制动环路故障，通过选择开关切换回由第一紧急制动环路对列车进行制动。

在第一紧急制动环路故障的情况，切换第二紧急制动环路，在第二紧急制动环路进行工作的时候，可以对第一紧急制动环路进行维修，一般情况控制环路的维修较为简单，因此若第一紧急制动环路修为好之后，便可作为第二紧急制动环路的冗余环路，在第二紧急制动环路发生故障的情况下，切换第一紧急制动环路对列车进行紧急制动。

需要说明的是，该紧急制动器的数量可以更多，一般情况，两个紧急制动器足够列车在一趟运行过程中安全到站，一般列车到站后需要对列车进行检查，此时对故障的紧急制动器进行维修，特殊情况，列车上设置了两个紧急制动器，但是出于特殊原因，两个紧急制动器均发生故障，此时，列车已经不具备有效的紧急制动能力，因此需要停车清客，将列车运输到维修站进行维修。

图3是根据本发明实施例的一种列车冗余制动装置的结构示意图，如图3所示，根据本发明实施例的另一个方面，提供了一种列车冗余制动装置，该装置30包括：判断模块32，用于判断用于对列车进行制动的第一紧急制动环路是否发生故障；切换模块34，与上述判断模块32相连，用于在判断结果为是的情况下，通过选择开关切换为由第二紧急制动环路对列车进行制动，其中，第二紧急制动环路为第一紧急制动环路的冗余制动环路。

通过上述装置，可以实现采用设置备用控制电路的方式，通过在第一紧急制动器和第二紧急制动器之间切换的方式，达到了在第一紧急制动器故障时可以采用第二紧急制动器进行制动的目的，从而实现了提高了制动装置的有效性和可靠性的技术效果，进而解决了由于现有的控制电路单一造成的列车紧急制动可靠性较低的技术问题。

可选的，判断模块32包括：第一制动单元，用于控制第一紧急制动器对列车进行制动；第一获取单元，用于获取列车制动参数；第一判断单元，用于根据制动参数判断第一紧急制动器是否故障。

可选的，该装置30还包括切除模块，用于在第一紧急制动环路和第二紧急制动环路均发生故障的情况下对第一紧急制动环路和第二紧急制动环路进行切除，切除模块包括：第二制动单元，用于控制第二紧急制动器对列车进行制动；第二获取单元，用于获取列车制动参数；第二判断单元，用于根据制动参数判断第二紧急制动器是否故障；切除单元，用于在第一紧急制动器和第二紧急制动器均发生故障的情况下，控制切除第一紧急制动器和第二紧急制动器的制动控制电路，并对列车进行维修。

在特殊情况下，列车上设置了两个紧急制动器，但是出于特殊原因，两个紧急制动器均发生故障，此时，列车已经不具备有效的紧急制动能力的情况下，需要利用切除模块将列车的紧急制动器进行切除，一般情况切除模块包括自动装置和手动装置，防止由于控制系统紊乱造成两个紧急制动器失效，或者其他无法进行自动控制切除的情况下，利用手动装置对两个紧急制动器进行切除，然后停车清客，将列车运输到维修站进行维修。

需要说明的是，作为本实施例的一种优选实施方式，对一种列车紧急制动环路控制方案进行说明：

一种新型紧急制动环路控制方案，涉及列车制动控制领域，制动控制系统属于列车的高度安全系统，因此制动控制的可靠性和安全性在控制电路设计中尤为重要；本方案在传统单一紧急制动环路的基础上，提出了一种冗余紧急制动环路控制方案，此方案额外配置一条与正常紧急制动环路完全相同的第二条紧急制动环路，在第一条紧急制动环路任何一个位置发生故障时，可以直接通过操作紧急制动环路选择开关(blss)选择第二条紧急制动环路参与列车的控制，而不是直接切除紧急制动环路，从而提高列车运行的可靠性。

本发明可以在不切除紧急制动环路的情况下避免因紧急制动环路故障引起的列车错误触发紧急制动，造成列车晚点，给乘客带来额外损失，从而提高整个轨道交通运行系统的可靠性。本发明属于应市产品自主研发技术。

针对现有技术中的问题，本文发明了可以提高紧急制动控制电路可靠性的新型电路方案。提出了一种冗余紧急制动环路控制电路，本方案通过冗余的方式额外配置一条与正常紧急制动环路完全相同的紧急制动环路，通过中间继电器转换的方式在第一条紧急制动环路发生故障导致列车错误触发紧急制动无法缓解时，可以直接通过操作紧急制动环路选择开关(blss)选择第二条紧急制动环路参与列车的控制，而不是直接切除紧急制动环路，这样可以继续保证紧急制动的所有触发条件正常运行，提高列车控制的可靠性；并且电路通过硬线直接自动切换，反应快速，几乎不存在延迟的问题。

图4是根据本发明实施例优选实施方式的一种列车冗余制动装置的控制原理图，如图4所示，以下是各个器件状态说明：

1)紧急制动环路选择开关blss，共两个档位，可以选择不同的紧急制动环路；

2)紧急制动环路继电器1blpr1，紧急制动环路建立将会激活此继电器，blpr1的触点会串联进紧急制动控制电路中；

3)紧急制动环路继电器2blpr2，紧急制动环路建立将会激活此继电器，blpr2的触点会串联进紧急制动控制电路中.

4)紧急制动电磁阀emv，紧急制动电磁阀失电，车辆就施加紧急制动；

5)制动控制空开blcb,blrcb,emvcb，为紧急制动控制电路提供电源并进行短路保护。

6)其他条件1：本车司机室主控时，“其他条件1”闭合，从控时，“其他条件1”断开；

7)其他条件2：本车司机室主控时，“其他条件2”断开，从控时，“其他条件2”闭合；

8)其他条件3：本车司机室主控时，“其他条件3”闭合，从控时，“其他条件3”断开；

工作原理如下：

(1)紧急制动环路1(空开blcb闭合，投入控制电源)

头车主控时(“其他条件1”闭合，“其他条件2”断开，“其他条件3”闭合)，blss打到1档闭合，所有车的紧急制动条件不触发(都处于闭合状态)，整个紧急制动环路形成闭环，blpr1得电被激活。

头车主控时(“其他条件1”闭合，“其他条件2”断开，“其他条件3”闭合)，blss打到1档闭合，触发任意车辆的紧急制动条件，整个紧急制动环路形成开路，blpr1失电。

(2)紧急制动环路2(空开blrcb闭合，投入控制电源)

头车主控时(“其他条件1”闭合，“其他条件2”断开，“其他条件3”闭合)，blss打到2档闭合，所有车的紧急制动条件不触发(都处于闭合状态)，整个紧急制动环路形成闭环，blpr2得电被激活。

头车主控时(“其他条件1”闭合，“其他条件2”断开，“其他条件3”闭合)，blss打到2档闭合，触发任意车辆的紧急制动条件，整个紧急制动环路形成开路，blpr2失电。

(3)紧急制动控制电路(空开emvcb闭合，投入控制电源)

头车主控时(“其他条件1”闭合)，blss打到1档闭合，选择紧急制动环路1建立列车紧急制动控制电路，所有车的紧急制动条件不触发，则blpr1闭合，所有车的紧急制动电子阀emv得电，列车不会触发紧急制动；

头车主控时(“其他条件1”闭合)，blss打到1档闭合，选择紧急制动环路1建立列车紧急制动控制电路，触发任一车的紧急制动条件，则blpr1断开，所有车的紧急制动电子阀emv失电，整列车触发紧急制动；

头车主控时(“其他条件1”闭合)，如果紧急制动环路1出现故障(没有紧急制动触发的时候blpr1失电，导致紧急制动错误施加不缓解)，则将blss打到2档，选择紧急制动环路2建立完全一致的列车紧急制动控制电路，进行紧急制动电路控制。

图5是根据本发明实施例优选实施方式的一种列车冗余制动方法的流程图，如图5所示，为本优选实施方式的方法流程：建立两条相同紧急制动环路，两条紧急制动环路互为冗余，当一条环路故障(blpr1没有紧急制动触发的时候失电，导致紧急制动错误施加不缓解)时，直接手动切换紧急制动环路转换开关，启用备用环路，而不是直接切除紧急制动环路，从而保证紧急制动电路高效运行；本优选实施方式的创新点是设置了紧急制动环路的冗余环路和紧急制动环路转换开关，本方案创造性的设计了两个环路转换的控制电路，此转换控制电路需要专利保护。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。