车辆控制装置的制作方法

本发明涉及车辆控制装置，尤其涉及使用对于行驶道路设定的限制速度来执行车辆控制的车辆控制装置。

背景技术：

近年来，通过搭载于车辆的驾驶辅助控制装置，对驾驶员提供各种各样的驾驶辅助模式。例如，已知如下驾驶辅助模式(参照专利文献1)：将预先设定的设定车速作为上限速度，以追踪前车的方式进行车辆控制。另外，在专利文献1中，构成为：根据由照相机拍摄到的速度标识来检测限制速度(标识速度)，在规定时间(3秒)后，利用检测到的限制速度来置换设定车速。由此，在专利文献1中，当检测到速度标识时，将该限制速度(标识速度)用作设定车速。

驾驶员在规定时间以内对设置于转向盘的恢复开关进行操作，从而能够使设定速度向标识速度的切换无效。另外，一般的，恢复开关是用于将驾驶辅助模式从待机状态向活跃状态切换的开关。当在存储器存储有设定速度的情况下，通过恢复开关的操作，使用该设定速度而再次开始驾驶辅助模式。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012－206594号公报

发明要解决的课题

然而，在专利文献1中，不考虑周围的车辆(前方车辆及后方车辆)，而仅将限制速度(标识速度)设定为设定速度。因此，当在设定后以车辆的速度接近设定速度的方式进行自动控制时，有靠近周围的车辆的担忧。

技术实现要素：

本发明是用于解决这样的问题而完成的，其目的在于提供一种车辆控制装置，能够在驾驶辅助模式的速度控制时确保对于周围的车辆的安全性。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明具备：控制部，在执行驾驶辅助模式时，该控制部执行车辆的速度控制；限制速度识别部，该限制速度识别部获取对于行驶道路的限制速度；以及行驶车辆检测部，该行驶车辆检测部获取车辆与在车辆的前方和/或后方行驶的其他车辆之间的车间距离和/或相对速度，控制部构成为，在进行速度控制时，将车辆的速度增速或减速到限制速度，控制部构成为，在进行速度控制时，根据车辆与其他车辆之间的车间距离和/或相对速度来设定加速度和/或减速度。

根据这样构成的本发明，以获取行驶道路的限制速度，朝向该限制速度变更车速的方式进行速度控制。此时，若附近存在其他车辆(前方车辆、后方车辆)，则在增速或减速时有进一步接近其他车辆的担忧。因此，在本发明中，构成为根据其他车辆与车辆之间的车间距离和/或相对速度来设定加速度和/或减速度。由此，当在进行速度控制时有速度变化的情况下，能够防止与其他车辆的接近，使安全性提高。

在本发明中，优选的是，在进行速度控制时，在将车辆减速到限制速度的情况下，车辆与前方车辆之间的车间距离越小、和/或前方车辆接近车辆的相对速度越大，则控制部将减速度设定得越大。

根据这样构成的本发明，在前方车辆位于更靠近车辆的位置的情况下、和/或前方车辆以更快的速度接近车辆的情况下，通过使车辆以较大的减速度减速，从而能够使车辆迅速远离前方车辆。

在本发明中，优选的是，在进行速度控制时，在将车辆减速到限制速度的情况下，车辆与后方车辆之间的车间距离越小、和/或后方车辆接近车辆的相对速度越大，则控制部将减速度设定得越小。

根据这样构成的本发明，在后方车辆位于更靠近车辆的位置的情况下、和/或后方车辆以更快的速度接近车辆的情况下，通过使车辆以较小的减速度减速，从而能够使后方车辆接近车辆的速度降低。

在本发明中，优选的是，在进行速度控制时，在将车辆增速到限制速度的情况下，车辆与前方车辆之间的车间距离越小、和/或前方车辆接近车辆的相对速度越大，则控制部将加速度设定得越小。

根据这样构成的本发明，在前方车辆位于更靠近车辆的位置的情况下、和/或前方车辆以更快的速度接近车辆的情况下，通过使车辆以较小的加速度增速，从而能够使车辆接近前方车辆的速度降低。

在本发明中，优选的是，在进行速度控制时，在将车辆增速到限制速度的情况下，车辆与后方车辆之间的车间距离越小、和/或后方车辆接近车辆的相对速度越大，则控制部将加速度设定得越大。

根据这样构成的本发明，在后方车辆位于更靠近车辆的位置的情况下、和/或后方车辆以更快的速度接近车辆的情况下，通过使车辆以较大的加速度增速，从而能够使车辆迅速远离后方车辆。

发明效果

根据本发明的车辆控制装置，能够使基于驾驶员的驾驶辅助模式中所使用的设定速度的输入操作的操作性和安全性提高。

附图说明

图1是本发明的实施方式的车辆控制装置的结构图。

图2是本发明的实施方式的操作部的说明图。

图3是本发明的实施方式的限制速度获取时的说明图。

图4是本发明的实施方式的显示部的说明图。

图5是表示本发明的实施方式的车间距离与加减速度的关系的说明图。

图6是表示本发明的实施方式的相对速度与加减速度的关系的说明图。

图7是本发明的实施方式的车辆控制处理的处理流程。

符号说明

1 车辆

10 控制单元

100 车辆控制装置

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式的车辆控制装置进行说明。首先，参照图1及图2，对车辆控制装置的结构进行说明。图1是车辆控制装置的结构图，图2是操作部的说明图。

本实施方式的车辆控制装置100搭载于车辆1(参照图3)，构成为根据由驾驶员选择的驾驶辅助模式，执行规定的驾驶辅助控制。

在本实施方式中，在驾驶辅助模式中包含前车追踪模式和速度限制模式。前车追踪模式是在没有前车的情况下以维持设定车速的方式行驶，在有前车的情况下以将设定车速作为上限而追踪前车的方式执行车辆控制的模式，该前车追踪模式执行车辆1的速度控制及操舵控制。在进行该速度控制时，车辆控制装置100经由发动机控制系统40对发动机输出进行自动控制，经由制动控制系统42对制动力进行自动控制。另外，在操舵控制中，车辆控制装置100经由转向控制系统对转向盘的操舵角进行自动控制。

另外，速度限制模式是以车辆1的速度不超过设定车速的方式执行车辆控制(速度控制)的模式。在该模式中，驾驶员对加速器踏板进行操作，从而根据加速器踏板的踏入量控制发动机输出。然而，车辆控制装置100在车辆1的速度超过设定速度的情况下，无论加速器踏板的踏入量如何，都将车辆1的速度限制为设定速度。在该情况下，车辆控制装置100经由发动机控制系统40限制发动机输出，根据需要经由制动控制系统42赋予制动力。

如图1所示，车辆控制装置100包含：控制单元(ECU)10、各种传感器/输入输出部以及规定的车辆系统。传感器/输入输出部包含：车外拍摄用的照相机20、检测车辆前方及后方的其他车辆的雷达装置22、检测车辆1的速度的车速传感器23、用于进行关于驾驶辅助控制的用户输入的操作部24、导航装置26、向驾驶员提示信息的显示部28、扬声器29以及其他传感器等。车辆系统包含发动机控制系统40和制动控制系统42。

ECU10由具备CPU、存储各种程序及数据的存储器11、输入输出装置等的计算机构成。ECU10包含各种功能，具备例如作为控制部10a、限制速度识别部10b的功能。

在驾驶辅助模式的工作中，ECU10(控制部10a)基于从外部收到的信号，将规定的信息显示在显示部28，并且分别对于车辆系统(发动机控制系统40、制动控制系统42等)输出要求信号来执行车辆控制处理。另外，存储于存储器11的数据包含：在执行驾驶辅助模式时用于速度控制的设定速度及限制速度识别部10b所获取的限制速度。

另外，ECU10(控制部10a)对车速传感器23检测到的车辆1的当前车速进行监控，在当前车速超过阈值速度的情况下，执行从扬声器29(报告部)发出速度超过警报的速度超过警报处理。另外，除扬声器29外，也可以在导航装置26、显示部28等所具有的显示器显示速度超过警报。

另外，ECU10(限制速度识别部10b)执行限制速度识别处理，该限制速度识别处理通过对由照相机20拍摄到的图像数据进行图像分析，从而获取图像内的速度标识所示的限制速度(标识速度)。照相机20对车辆1的前方进行拍摄，将拍摄到的图像数据向ECU10发送。另外，限制速度识别部10b也可以包含照相机20作为结构要素。

雷达22朝向车辆1的前方及后方发送电波(发射波)，并接收其反射波。并且，雷达22基于发射波及反射波，输出包含关于车间距离的测定数据及关于其他车辆的相对速度的测定数据的信号，该车间距离是存在于车辆1的前方及后方的其他车辆与车辆1之间的距离。另外，也可以取代雷达22和/或代替雷达22，而使用激光雷达、声纳等传感器。

操作部24设置于车辆1的转向盘，具备多个开关。如图2所示，操作部24具备：作为驾驶辅助模式的启动开关的打开开关24a、24b；作为停止开关的关闭开关24c；取消开关24d；速度设定开关24e、24f；以及恢复(再开)开关24g。

通过打开开关24a的操作(按下)，启动前车追踪模式。另外，通过打开开关24b的操作，启动速度限制模式。各驾驶辅助模式的工作状态包含活跃状态和待机状态。在活跃状态下，执行经由发动机控制系统40、制动控制系统42变更车辆行动的控制(速度控制)。待机状态是使车辆行动变更控制暂时不工作的状态。

通过关闭开关24c的操作，与活跃状态及待机状态无关地，当前工作中的驾驶辅助模式都停止工作。在驾驶辅助模式的工作中，使用存储于ECU10的存储器11的设定速度，但通过关闭开关24c的操作，清除(消除)存储于存储器11的设定速度。

通过取消开关24d的操作，驾驶辅助模式从活跃状态切换成待机状态。

通过速度设定开关24e的操作，能够使设定速度从当前值增加。另外，通过速度设定开关24f的操作，能够使设定速度从当前值减少。若通过驾驶员输入设定速度，则设定速度存储于ECU10的存储器11。例如，驾驶员在按下打开开关24a、24b后，按下速度设定开关24e、24f中的任一个，从而能够输入车辆1的当前车速作为设定速度。进一步，在设定速度存储于存储器11的状态下，通过对速度设定开关24e、24f进行操作，从而能够使设定速度增减。

恢复开关24g的作用在于：作为基本的操作功能，在驾驶辅助模式为待机状态时操作恢复开关24g，从而使用存储于ECU10的存储器11的设定速度，使工作中的驾驶辅助模式再次开始(活跃状态)。

导航装置26使用GPS等获取车辆1的当前位置，基于存储地图信息或外部源的地图信息，能够确定地图上的车辆1的位置。另外，导航装置26也能够根据地图上的当前位置，获取车辆1正在行驶的行驶道路的限制速度(标识速度)。因此，也可以使用导航装置26作为限制速度识别部。

显示部28配置于仪表板等，包含工作状况显示栏28a、设定速度显示栏28b、限制速度显示栏28c(参照图4)。为了容易理解，图4中仅示出一个工作状况显示栏28a，但能够分别与多个驾驶辅助模式对应地设置工作状况显示栏。

工作状况显示栏28a表示驾驶辅助模式的工作状况。在工作状况显示栏28a中，驾驶辅助模式的执行状态以“空白(关闭)”、“活跃”、“待机”中的任意一个进行显示。

设定速度显示栏28b显示存储于ECU10的存储器11的设定速度(例如，“80”)。另外，在设定速度未存储于存储器11的情况下，在设定速度显示栏28b显示“空白(－－－)”。

限制速度显示栏28c显示获取的限制速度(例如，“50”)。另外，在未获取限制速度的情况下，限制速度显示栏28c显示“空白”。

接着，参照图3～图6，对本实施方式的车辆控制进行说明。图3是限制速度获取时的说明图，图4是显示部的说明图，图5是表示车间距离与加减速度的关系的说明图，图6是表示相对速度与加减速度的关系的说明图。

在图3中，车辆1以时速80km(V＝80)在行驶道路3行驶(位置A)。在位置A处，限制速度是时速80km。另外，前方车辆2a在车辆1的前方行驶，后方车辆2b在车辆1的后方行驶。

在位置A处，车辆1的显示部28如图4(a)所示地显示。此时，驾驶辅助模式是活跃状态(“活跃”)，设定速度是时速80km(“80km/h”)，限制速度是时速80km(“80”)。

另外，作为驾驶辅助模式，选择前车追踪模式或速度限制模式。在前车追踪模式的速度控制时，执行车辆1的自动的增速及减速。另一方面，在速度限制模式的速度控制时，仅执行车辆1的自动的减速，车辆1的增速能够通过由驾驶员进行的加速器踏板的操作来实现。

车辆1在速度标识5的近前的位置B处，检测设置于行驶道路3附近的速度标识5(限制速度“50km/h”)。当从检测到的速度标识5获取限制速度时，ECU10以获取到的限制速度(50km/h)来更新(存储)存储于存储器11的限制速度的当前值(80km/h)，并且以限制速度(50km/h)改写存储于存储器11的设定速度(80km/h)。由此，在自速度标识5的检测起的规定时间后，显示部28如图4(b)所示地显示。即，在限制速度显示栏28c显示新的限制速度(“50”)，在设定速度显示栏28b显示新的设定速度(“50km/h”)。

另外，在本实施方式中，响应于速度标识5的检测，设定速度自动地被限制速度替换，但不限于此，也可以响应于驾驶员的操作来执行替换。例如，当驾驶员在位置B操作(按下)恢复开关24g时，根据恢复开关24g的操作，限制速度作为设定速度被存储于存储器11，由此，在设定速度显示栏28b显示新的设定速度。

当设定速度从时速80km变更为时速50km时，车辆控制装置100将新的设定速度作为目标速度，经由发动机控制系统40、制动控制系统42执行速度控制。在该情况下，车辆1的速度从时速80km减速到时速50km。

在本实施方式中，在通过伴随设定速度的变更的速度控制而使车辆1增速或减速到新的设定速度(＝限制速度)时，根据其他车辆(前方车辆及后方车辆)的有无来设定加速度及减速度。具体而言，根据其他车辆与车辆1之间的车间距离和/或相对速度来设定加减速度。新的设定速度比车辆1的当前车速越大，则车辆1越增速(仅前车追踪模式)，新的设定速度比车辆1的当前车速越小，车辆1越减速(前车追踪模式，速度限制模式)。

图5表示车间距离与加减速度的关系。图5(a)表示车辆1减速时的减速度，图5(b)表示车辆1增速时的加速度。ECU10将表示图5的关系的数据存储于存储器11。另外，在图5中未考虑车辆1的速度，但也可以根据车辆1的速度准备多个数据。

如图5(a)所示，与前方车辆之间的车间距离越小，则是减速度与规定的基准值a1相比被设定得越大(参照实线A)，与后方车辆之间的车间距离越小，则减速度与基准值a1相比被设定得越小(参照虚线B)。另外，在与前方车辆之间的车间距离及与后方车辆之间的车间距离大于规定的车间距离L1的情况下(包含其他车辆不存在于规定的设定距离内的情况)，减速度被设定为基准值a1。在这样的本实施方式中，在前方车辆及后方车辆接近车辆1的情况下，以车辆1迅速从前方车辆离开，车辆1难以接近后方车辆的方式设定减速度。

另一方面，如图5(b)所示，与前方车辆之间的车间距离越小，则加速度设定得比规定的基准值a2小(参照实线A)，与后方车辆之间的车间距离越小，则加速度设定得比基准值a2大(参照虚线B)。另外，在与前方车辆之间的车间距离及与后方车辆之间的车间距离大于规定的车间距离L2的情况下(包含其他车辆不存在于规定的设定距离内的情况)，加速度被设定为基准值a2。在这样的本实施方式中，在前方车辆及后方车辆接近车辆1的情况下，以车辆1难以接近前方车辆，车辆1迅速从后方车辆离开的方式设定加速度。

另外，图6表示相对速度与加减速度的关系。图6(a)是表示车辆1减速时的减速度，图6(b)表示车辆1增速时的加速度。另外，在图6中未考虑车辆1的速度，但也可以根据车辆1的速度准备多个数据。另外，关于相对速度，将车辆1接近其他车辆的方向设为正。

如图6(a)所示，前方车辆的相对速度越大，则减速度与规定的基准值a3相比被设定得越大(参照实线A)，后方车辆的相对速度越大，则减速度与基准值a3相比被设定得越小(参照虚线B)。另外，在其他车辆从车辆1离开的情况下(相对速度＜0)及其他车辆不存在于规定的设定距离内的情况下，减速度设定为基准值a3。在这样的本实施方式中，在前方车辆及后方车辆相对于车辆1以较大的速度接近的情况下，以车辆1难以接近前方车辆及后方车辆的方式设定减速度。

另外，如图6(b)所示，前方车辆的相对速度越大，则加速度设定得比规定的基准值a4小(参照实线A)，后方车辆的相对速度越大，则加速度设定得比基准值a4大(参照虚线B)。另外，在其他车辆从车辆1离开的情况下(相对速度＜0)及其他车辆不存在于规定的设定距离内的情况下，加速度设定为基准值a4。在这样的本实施方式中，在前方车辆及后方车辆相对于车辆1以较大的速度接近的情况下，以车辆1难以接近前方车辆及后方车辆的方式设定加速度。

另外，在图5及图6中，仅根据车间距离及相对速度的一方来设定加减速度，但不限于此，能够考虑车间距离及相对速度双方来设定加减速度。例如，当存在前方车辆或后方车辆且车辆1减速或加速的情况下，能够选择根据车间距离设定的加减速度和根据相对速度设定的加减速度中的较大的值(绝对值)。具体而言，当前方车辆在行驶时车辆1减速的状况中，能够选择根据车间距离设定的减速度和根据相对速度设定的减速度中的较大的值。另外，也可以将对根据车间距离设定的加减速度和根据相对速度设定的加减速度分别乘以规定系数(例如，分别是0.5)而得到的值相加。

接着，参照图7，对本实施方式的车辆控制处理的处理流程进行说明。

ECU10(控制部10a)每规定时间重复执行图7的处理流程。另外，作为行驶车辆检测部的ECU10(控制部10a)始终根据雷达22的测定数据算出其他车辆(前车辆及后续车辆)的有无、车间距离、相对速度，将规定期间量的这些数据存储于存储器11。另外，ECU10(限制速度识别部10b)通过其他的处理，执行限制速度识别处理，在存储器11存储限制速度。

首先，开始处理时，ECU10判定驾驶辅助模式是否为工作中(包含待机状态)(S10)。在驾驶辅助模式不为工作中的情况下(S10；否)，ECU10结束处理。另一方面，在驾驶辅助模式为工作中的情况下(S10；是)，ECU10判定是否获取了限制速度(标识速度)(S11)。

在未获取限制速度的情况下(S11；否)，ECU10结束处理。另一方面，在获取了限制速度的情况下(S11；是)，ECU10以获取的限制速度改写存储于存储器11的设定速度。由此，在显示部28的设定速度显示栏28b显示与限制速度显示栏28c相同的速度(限制速度)(参照图4(b))。

接着，ECU10判定当前车速是否大于设定速度(＝获取的限制速度)(S12)。在当前车速大于设定速度的情况下(S12；是)，ECU10为了在速度控制处理中执行使车辆1减速的减速处理，在以下的步骤S14－S17中，设定减速度。

在减速度的设定中，ECU10判定后方车辆是否存在于规定的设定距离内(S13)。当存在后方车辆的情况下(S13；是)，ECU10基于车辆1与后方车辆(参照图3的车辆2b)之间的车间距离设定减速度(S14)，结束处理。ECU10能够例如根据车间距离与减速度的关系(参照图5(a)的虚线B)，获取与车间距离对应的减速度。

另一方面，当不存在后方车辆的情况下(S13；否)，ECU10判定在规定的设定距离内是否存在前方车辆(S15)。当不存在后方车辆而存在前方车辆的情况下(S15；是)，ECU10基于车辆1与前方车辆(参照图3的车辆2a)之间的车间距离来设定减速度(S16)，结束处理。ECU10能够例如根据车间距离与减速度的关系(参照图5(a)的实线A)，获取与车间距离对应的减速度。

另外，当不存在后方车辆也不存在前方车辆的情况下(S15；否)，ECU10选择规定的减速度(参照图5(a)的a1)(S17)，结束处理。

另外，在步骤S13－S17中，由于车辆1处于被减速的情况，因此，与前方车辆相比优先检测后方车辆，以避免由于车辆1的减速而与后方车辆接触。

另一方面，在当前车速为设定速度(＝限制速度)以下的情况下(S12；否)，ECU10为了在速度控制处理中执行使车辆1增速的增速处理，在以下的步骤S18－S22中，设定加速度。

在加速度的设定中，ECU10判定在规定的设定距离内是否存在后方车辆(S18)。当存在后方车辆的情况下(S18；是)，ECU10基于车辆1与后方车辆之间的车间距离来设定加速度(S19)，结束处理。ECU10能够例如根据车间距离与加速度的关系(参照图5(b)的虚线B)，获取与车间距离对应的加速度。

另一方面，在不存在后方车辆的情况下(S18；否)，ECU10判定在规定的设定距离内是否存在前方车辆(S20)。当不存在后方车辆而存在前方车辆的情况下(S20；是)，ECU10基于车辆1与前方车辆之间的车间距离来设定加速度(S21)，结束处理。ECU10能够例如根据车间距离与加速度的关系(参照图5(b)的实线A)，获取与车间距离对应的加速度。

另外，在不存在后方车辆也不存在前方车辆的情况下(S20；否)，ECU10选择规定的加速度(参照图5(b)的a2)(S22)，结束处理。

另外，在步骤S18－S22中，由于是车辆1处于被增速的情况，因此也可以与后方车辆相比优先检测前方车辆，以避免由于车辆1的加速而与前方车辆接触。

若这样的设定减速度及加速度，ECU10为了以设定的加减速度将车速变更到设定速度，向发动机控制系统40、制动控制系统42输出要求信号。另外，在增速的情况下，仅以前车追踪模式执行，在速度限制模式时，不执行增速侧的处理(S18－S22)。

另外，在图7的处理流程中，在加减速度的设定时使用车间距离，但不限于此，也可以取代车间距离而使用相对速度(参照图6)，也可以使用车间距离和相对速度双方。

接着，对本实施方式的驾驶辅助控制装置的作用进行说明。

本实施方式的车辆控制装置100具备：在执行驾驶辅助模式时执行车辆1的速度控制的控制部(ECU10)；获取对于行驶道路3的限制速度的限制速度识别部(ECU10、导航装置26)；以及获取与在车辆1的前方和/或后方行驶的其他车辆2a、2b之间的车间距离和/或相对速度的行驶车辆检测部(ECU10)，控制部(ECU10)构成为，在进行速度控制时将车辆1的速度增速或减速到限制速度，控制部(ECU10)在进行速度控制时，根据与其他车辆2a、2b之间的车间距离和/或相对速度来设定加速度和/或减速度(S13－S22)。

在这样的本实施方式中，以获取行驶道路3的限制速度，朝向该限制速度变更车速的方式进行速度控制。此时，若附近存在其他车辆(前方车辆、后方车辆)，则在增速或减速时有进一步接近其他车辆的担忧。因此，在本实施方式中，构成为根据其他车辆与车辆之间的车间距离和/或相对速度来设定加速度和/或减速度。由此，当在进行速度控制时有速度变化的情况下，能够防止与其他车辆的接近，使安全性提高。

另外，在本实施方式中，具体而言，控制部(ECU10)在进行速度控制时，在将车辆1减速到限制速度的情况下(S15；是)，与前方车辆之间的车间距离越小(图5(a)的实线A)、和/或前方车辆接近车辆1的相对速度越大(图6(a)的实线A)，则将减速度设定得越大。由此在本实施方式中，在前方车辆位于更靠近车辆1的位置的情况下、和/或前方车辆以更快的速度接近车辆1的情况下，通过使车辆1以较大的减速度减速，从而能够使车辆1迅速远离前方车辆。

另外，本实施方式中，具体而言，控制部(ECU10)在进行速度控制时将车辆1减速到限制速度的情况下(S13；是)，与后方车辆之间的车间距离越小(图5(a)的实线B)、和/或后方车辆接近车辆1的相对速度越大(图6(a)的实线B)，则将减速度设定得越小。由此在本实施方式中，在后方车辆位于更靠近车辆1的位置的情况下、和/或后方车辆以更快的速度接近车辆1的情况下，通过使车辆1以较小的减速度减速，从而能够使后方车辆接近车辆1的速度降低。

另外，在本实施方式中，具体而言，控制部(ECU10)在进行速度控制时将车辆1增速到限制速度的情况下(S20；是)，在与前方车辆之间的车间距离越小(图5(b)的实线A)、和/或前方车辆接近车辆1的相对速度越大(图6(a)的实线A)，则将加速度设定得越小。由此在本实施方式中，在前方车辆位于更靠近车辆1的位置的情况下、和/或前方车辆以更快的速度接近车辆1的情况下，通过使车辆1以较小的加速度增速，从而能够使车辆1接近前方车辆的速度降低。

另外，在本实施方式中，具体而言，控制部(ECU10)在进行速度控制时将车辆1增速到限制速度的情况下(S18；是)，与后方车辆之间的车间距离越小(图5(b)的实线B)、和/或后方车辆接近车辆1的相对速度越大(图6(b)的实线B)，则将加速度设定得越大。由此在本实施方式中，后方车辆位于更靠近车辆1的位置的情况下、和/或后方车辆以更快的速度接近车辆1的情况下，通过使车辆1以较大的加速度增速，从而能够使车辆1迅速远离后方车辆。