车辆变速控制装置的制作方法

本发明涉及一种控制具有自动驾驶功能的车辆的变速动作的车辆变速控制装置。

背景技术：

作为这种装置，以往已知如下装置：该装置生成包含到达目的地为止的路线的行动计划，并且以自车沿着该路线利用自动驾驶进行行驶的方式根据行动计划来控制自车的变速动作。这种装置例如在专利文献1中有记载。在专利文献1记载的装置中，变速器根据要求驱动力和车速，按照预先设定的变速线图自动升档或降档。

在专利文献1记载的装置中，不根据乘员的意愿而自动进行自动驾驶车辆的变速动作，但针对自动驾驶车辆也有想要进行反应乘员的意愿的变速动作的要求。

现有技术文献

专利文献1：特开2016-222150号公报(jp2016-222150a)。

技术实现要素：

本发明的一技术方案为车辆变速控制装置，其控制装载于具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆上的变速器的变速动作，其具有：手动变速指令部，其输出变速器升档或降档的手动变速指令；车辆信息获取部，其获取包含为使自动驾驶车辆按照行动计划自动驾驶所要求的要求驱动力和车速的车辆信息；以及，变速控制部，其根据来自手动变速指令部的手动变速指令和由车辆信息获取部获取的车辆信息，控制变速器的变速动作。在由手动变速指令部输出手动变速指令前，变速控制部依照第1行驶模式，根据由车辆信息获取部获取的车辆信息，按照预先设定的第1变速线图控制变速动作，当从手动变速指令部输出手动变速指令时，依照第2行驶模式，根据来自手动变速指令部的指令控制变速动作，进一步地，从手动变速指令部输出手动变速指令后，当规定的模式切换条件成立时，依照第3行驶模式，根据由车辆信息获取部获取的车辆信息，按照预先设定的第2变速线图控制变速动作。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是表示应用本发明一实施方式的车辆变速控制装置的自动驾驶车辆的行驶系统的概略结构图。

图2是表示包含本发明一实施方式的车辆变速控制装置的车辆控制系统的整体结构的框图。

图3是表示在图2的行动计划生成部生成的行动计划的一个例子的图。

图4是表示手动正常模式中的换挡图的一个例子的图。

图5是表示拨片开关的配置的方向盘的主视图。

图6是基于本发明一实施方式的车辆变速控制装置的手动驾驶模式中的行驶模式的转变图。

图7是表示将基于拨片开关的操作的变速方式应用于自动驾驶模式时的不妥当的动作的一个例子的时序图。

图8是表示本发明一实施方式的车辆变速控制装置的主要部分结构的框图。

图9是基于本发明一实施方式的车辆变速控制装置的自动驾驶模式中的行驶模式的转变图。

图10是表示在本发明一实施方式的车辆变速控制装置的自动驾驶模式的正常模式下使用的变速图的一个例子的图。

图11是表示在本发明一实施方式的车辆变速控制装置的自动驾驶模式的运动模式下使用的变速图的一个例子的图。

图12是表示在图2的运算部实施处理的一个例子的流程图。

图13是表示在自动运动模式下操作升档开关后，为超过前方车辆而加速时的动作的一个例子的时序图。

图14是表示紧接着图13的动作的一个例子的时序图。

图15是表示紧接着图14的动作的一个例子的时序图。

图16是表示紧接着图15的动作的一个例子的时序图。

图17是在自动运动模式下操作升档开关后，自动升档的时机的变化的一个例子的时序图。

图18是在自动运动模式下操作降档开关后，自动升档的时机的变化的一个例子的时序图。

图19是表示与拨片开关的操作相对应的、在自动运动拨片模式中的升档时的发动机转速的变化的图。

图20是表示自动驾驶模式时禁止向手动拨片模式切换的动作的一个例子的时序图。

具体实施方式

以下，参照图1～图20对本发明的实施方式进行说明。本发明一实施方式的车辆变速控制装置应用于具有自动驾驶功能的车辆(自动驾驶车辆)。图1是表示应用本实施方式的车辆变速控制装置的自动驾驶车辆101(也有区别于其他车辆称之为自车的情况)的行驶系统的概略结构的图。车辆101不仅能够在不需要驾驶员的驾驶操作的自动驾驶模式下行驶，还能够在驾驶员的驾驶操作的手动驾驶模式下行驶。

如图1所示，车辆101具有发动机1和变速器2。发动机1是将通过节气门阀11供给的吸入空气和从喷射器12喷出的燃料以适当的比例混合，再由火花塞等点火而使它们燃烧，由此，产生旋转动力的内燃机(例如汽油发动机)。另外，代替汽油发动机，还能够使用柴油发动机等各种发动机。吸入空气量由节气门阀11进行调节。

变速器2设置于发动机1与驱动轮3之间的动力传递路径，使来自发动机1的旋转变速，且对来自发动机1的转矩进行转换并输出。利用变速器2变速后的旋转被传递至驱动轮3，由此，车辆101行驶。另外，还能够代替发动机1，或者在发动机1的基础上设置作为驱动源的行驶用电机，从而也能够构成作为电动汽车或混合动力汽车的车辆101。

变速器2例如为根据多个档位(例如7个档位)使变速比能够阶段性地变更的有级变速器。另外，还能够将能够无级变更变速比的无级变速器作为变速器2使用。省略图示，还可以利用变矩器将来自发动机1的动力输入到变速器2。变速器2例如具有牙嵌式离合器、摩擦离合器等接合元件21，通过液压控制装置22控制油向接合元件21的流动，能够变更变速器2的档位。液压控制装置22具有根据电信号工作的电磁阀等阀门机构(为了方便，称之为变速用执行器23)，根据变速用执行器23的工作，变更压力油向接合元件21的流动，从而能够设定适宜的档位。

图2是示意性地表示包含本发明一实施方式的车辆变速控制装置的车辆控制系统100的整体结构的框图。如图2所示，车辆控制系统100构成为如下结构：以控制器40为中心，主要具有控制器40、分别与控制器40电连接的外部传感器组31、内部传感器组32、输入/输出装置33、gps接收机34、地图数据库35、导航装置36、通信单元37、以及执行器ac。

外部传感器组31是检测作为自车周边状况的外部状况的多个传感器的总称。例如，外部传感器组31包括：激光雷达、车载摄像机以及雷达等，其中，激光雷达测定针对自车全方位的照射光的散射光，并测定从自车到周边障碍物的距离，车载摄像机具有ccd、cmos等摄像元件，并拍摄自车周边(前方、后方以及侧方)，雷达通过照射电磁波并检测反射波，检测自车周边的其他车辆、障碍物等。

内部传感器组32是检测自车行驶状态的多个传感器的总称。例如，内部传感器组32包括：检测发动机转速的发动机转速传感器、检测自车车速的车速传感器、分别检测自车前后方向的加速度和左右方向的加速度的加速度传感器、检测自车重心绕铅垂轴旋转的旋转角速度的横摆角速度传感器等。检测手动驾驶模式下的驾驶员的驾驶操作，例如加速踏板的操作、制动踏板的操作、转向盘的操作等的传感器也包含在内部传感器组32。还有，检测驾驶员进行的手动变速操作的开关(后述的拨片开关)、拍摄驾驶员的面部的车载摄像机也包含在内部传感器组32。

输入/输出装置33是既从驾驶员输入指令，又向驾驶员输出信息的装置的总称。例如，输入/输出装置33具有：供驾驶员利用操作构件的操作输入各种指令的各种开关、供驾驶员通过语音输入指令的话筒、借助显示图像向驾驶员提供信息的显示器、通过语音向驾驶员提供信息的扬声器等。各种开关中包括：选择多个行驶模式(正常模式、运动模式等)中的任一个的行驶模式选择开关、指令自动驾驶模式和手动驾驶模式的任一种的自动/手动选择开关。另外，作为输入/输出装置(显示器)33的一个例子，包括显示当前档位的显示部48。

gps接收机34接收来自多个gps卫星的定位信号，由此，测定自车的绝对位置(纬度、经度等)。

地图数据库35是存储导航装置36中使用的一般的地图信息的装置，例如包括硬盘。地图信息中包括：道路的位置信息、道路形状(曲率等)的信息、十字路口、岔路口的位置信息。另外，存储于地图数据库35中的地图信息与存储于控制器40的存储部42中高精度的地图信息不同。

导航装置36是搜索到达由驾驶员输入的目的地的道路上的目标路线，并按照目标路线进行引导的装置。目的地的输入和按照目标路线的引导是利用输入/输出装置33进行的。目标路线根据由gps接收机34测定的自车的当前位置和存储于地图数据库35的地图信息进行计算。

通信单元37利用包含互联网线路等无线通信网的网络与未图示的各种服务器进行通信，定期或者在任意时机从服务器获取地图信息和交通信息等。获取的地图信息被输出到地图数据库35、存储部42，地图信息更新。获取的交通信息中包括交通阻塞信息和信号从红变绿为止的剩余时间等信号信息。

执行器ac是为了控制车辆101的行驶而设置的。执行器ac中包括：调整发动机1的节气门阀11的开度(节气门开度)的节气门用执行器、变更变速器2的档位的变速用执行器23、启动制动装置的制动用执行器、以及驱动转向装置的转向用执行器。

控制器40包括电子控制单元(ecu)。另外，作为发动机控制用ecu、变速器控制用ecu等功能不同的多个ecu的集合，也能够构成控制器40。控制器40包含具有cpu等运算部41、ram、rom、硬盘等存储部42和未图示的其他周边电路的电脑。

存储部42中，存储有包含车道的中央位置信息、车道位置的边界的信息等高精度的详细的地图信息。更具体地说，作为地图信息，存储有道路信息、交通管制信息、住所信息、设施信息、电话号码信息等。道路信息中包括：表示高速公路、收费道路、国道等道路类别的信息、道路的车道数、各车道的宽度、道路的坡度、道路的三维坐标位置、车道的拐弯处的曲率、车道的汇合点和分岔点的位置、道路标识等信息。交通管制信息包括：由于施工等引起的车道被限制行驶或者禁止通行的信息等。存储部42中还存储有成为变速动作的基准的换挡图(变速线图)。

运算部41作为功能性结构，其具有自车位置识别部43、外界识别部44、行动计划生成部45、行驶控制部46、显示控制部47。

自车位置识别部43根据用gps接收机34接收的自车的位置信息和地图数据库35的地图信息，识别地图上的自车的位置(自车位置)。也可以利用存储于存储部42的地图信息(建筑物的形状等信息)和外部传感器组31检测到的车辆101的周边信息来识别自车位置，由此，能够高精度地识别自车位置。另外，在能够用设置在道路上或道路旁边的外部的传感器测定自车位置时，还能够通过借助该传感器和通信单元37进行通信，高精度地识别自车位置。

外界识别部44根据来自摄像机、激光雷达、雷达等外部传感器组31的信号，识别自车周围的外部状况。例如，识别行驶在自车周边的周边车辆的位置、速度、加速度、在自车周围停车或者驻车的周边车辆的位置、以及其他物体的位置、状态等。其他物体包括：标识、信号器、道路的边界线、停止线、建筑物、栏杆、电线杆、广告牌、行人、自行车等。其他物体的状态包括：信号器的颜色(红、绿、黄)、行人、自行车的移动速度、朝向等。

行动计划生成部45例如根据用导航装置36计算出的目标路线、用自车位置识别部43识别出的自车位置、用外界识别部44识别的外部状况，生成从当前时刻开始经过规定时间为止的自车的行驶轨迹(目标轨迹)。当目标路线上存在作为目标轨迹的候补的多个轨迹时，行动计划生成部45从中选择遵守法律且满足高效、安全地行驶等基准的最合适的轨迹，并将所选择的轨迹作为目标轨迹。然后，行动计划生成部45生成与所生成的目标轨迹对应的行动计划。

行动计划中包括：从当前时刻开始经过规定时间t(例如5秒)为止期间，每隔单位时间δt(例如0.1秒)设定的行驶计划数据，即与每隔单位时间δt的时刻对应设定的行驶计划数据。行驶计划数据包括每隔单位时间δt的自车的位置数据和车辆状态的数据。位置数据例如为表示道路上的二维坐标位置的数据，车辆状态的数据是表示车速的车速数据和表示自车的朝向的方向数据。车辆状态的数据能够从每隔单位时间δt的位置数据的变化求得。行驶计划每隔单位时间δt进行更新。

图3是表示用行动计划生成部45生成的行动计划的一个例子的图。图3中示出了自车101变更车道并超过前方车辆102场景的行驶计划。图3的各点p与从当前时刻开始经过规定时间t为止的每隔单位时间δt的位置数据相对应，通过将这些各点p按照时间顺序连接起来能够得到目标轨迹103。

行驶控制部46控制各执行器ac，以使在自动驾驶模式下，自车101沿着行动计划生成部45生成的目标轨迹103行驶。即，控制节气门用执行器、变速用执行器23、制动用执行器、以及转向执行器，以使自车101每隔单位时间δt通过图3的各点p。另外，在手动驾驶模式下，行驶控制部46根据由内部传感器组32获取的来自驾驶员的行驶指令(加速器开度等)控制各执行器ac。

更具体地，在自动驾驶模式下，行驶控制部46根据行动计划生成部45生成的行动计划中、目标轨迹103(图3)上的每隔单位时间δt的各点p的车速(目标车速)，计算出每隔单位时间δt的加速度(目标加速度)。还有，考虑到由道路坡度等决定的行驶阻力，计算出用于得到该目标加速度的要求驱动力。并且，例如为使由内部传感器组32检测出的实际加速度成为目标加速度，反馈控制执行器ac。

显示控制部47向输入/输出装置33输出控制信号，控制配置于驾驶座前方的显示器(输入/输出装置33的一部分)的显示方式。例如，使当前的档位显示在显示器(显示部48)。

在本实施方式中，通过作为输入/输出装置33的一部分的手动/自动切换开关(图8)的操作，能够将驾驶模式切换成使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式和使自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式。还有，通过作为输入/输出装置33的一部分的行驶模式选择开关(图8)的操作，能够将行驶模式切换成兼顾油耗性能和动力性能的正常模式和相对于油耗性能更优先动力性能的运动模式。因此，行驶模式能够大致划分为与手动/自动切换开关和行驶模式选择开关的操作相对应的四个模式，即，手动驾驶模式下的正常模式(手动正常模式)、手动驾驶模式下的运动模式(手动运动模式)、自动驾驶模式下的正常模式(自动正常模式)以及自动驾驶模式下的运动模式(自动运动模式)。

手动/自动切换开关例如包括按压式的开关，行驶控制部46在手动/自动切换开关进行接通操作时，切换成自动驾驶模式，在进行断开操作时，切换成手动驾驶模式。另外，无论手动/自动切换开关的操作如何，当规定的行驶条件成立时，可以自动地将驾驶模式自手动驾驶模式切换到自动驾驶模式或者从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式。

行驶模式选择开关例如包括按压式的开关，行驶控制部46在行驶模式选择开关进行接通操作时，切换成运动模式，在进行断开操作时，切换成正常模式。以设置可操作为d档和s档的变速杆并检测变速杆的操作的方式，构成模式选择开关，行驶控制部46在变速杆操作为d档和操作为s档时，可以分别切换成正常模式和运动模式。行驶模式选择开关不限于正常模式和运动模式，例如还能够构成能够选择油耗性能优先于动力性能的经济模式等其他的行驶模式。

行驶控制部46使用预先存储于存储部42的、作为变速动作的基准的换挡图，向变速用执行器23输出控制信号，由此，控制变速器2的变速动作。

图4是表示存储于存储部42的换挡图的一个例子，特别是手动正常模式中的换挡图的一个例子的图。图中，横轴为车速v，纵轴为要求驱动力f。另外，要求驱动力f与加速器开度(在自动驾驶模式中是虚拟加速器开度)或节气门开度一对一对应，随着加速器开度或节气门开度变大，要求驱动力f变大。因此，还可以将纵轴替换成加速器开度或节气门开度。特性f1为对应从n+1档降到n档的降档线的一个例子，特性f2为对应从n档升到n+1档的升档线的一个例子。

如图4所示，例如关于从运行点q1的降档，为要求驱动力f保持恒定不变，车速v降低，当运行点q1超过降档线(特性f1)时(箭头a)，变速器2从n+1档降到n档。在车速v保持恒定不变而要求驱动力f增加的情况，也是运行点q1超过降档线，变速器2降档。

另一方面，例如关于从运行点q2的升档，为要求驱动力f保持恒定不变，车速v增加，当运行点q2超过升档线(特性f2)时(箭头b)，变速器2从n档升到n+1档。在车速v保持恒定不变而要求驱动力f降低的情况，运行点q2超过升档线，变速器2升档。另外，档位越大，降档线和升档线被设定为越向高车速侧挪动。

省略图示，对于与从手动运动模式中的n+1档向n档降档对应的降档线而言，例如具有使手动正常模式中的降档线(例如特性f1)向高车速侧移动的特性。还有，对于与从手动运动模式中的n档向n+1档升档对应的升档线而言，例如也具有使手动正常模式中的升档线(例如特性f2)向高车速侧移动的特性。由此，在手动运动模式时，变为以比手动正常模式时低的档位行驶，能够响应性较良好地产生行驶驱动力。

另外，与从自动正常模式中的n+1档向n档降档对应的降档线，例如与手动正常模式中的降档线(特性f1)相同，与从n档向n+1档升档对应的升档线例如与手动正常模式中的升档线(特性f2)相同。另外，与从自动运动模式中的n+1档向n档降档对应的降档线例如与手动运动模式中的降档线相同，与从n档向n+1档升档对应的升档线例如与手动运动模式中的升档线相同。这些自动正常模式和自动运动模式的换挡图的例子在后面进行叙述(图10、图11)。

本发明一实施方式的车辆变速控制装置构成为能够按照换挡图自动变速，但也能够构成为根据拨片开关的操作手动变速。图5是表示拨片开关的配置的方向盘6的主视图。如图5所示，在方向盘6的握紧部分附近的背面侧，设置有左右对称的一对拨片开关5(5a、5b)。

其中一个(例如右侧)拨片开关5a构成为指令从n档向n+1档升档的升档开关，并且每进行一次按压操作就输出一次升档信号。另一个(例如左侧)拨片开关5b构成为指令从n+1档向n档降档的降档开关，并且每进行一次按压操作就输出一次降档信号。

图6是手动驾驶模式中的行驶模式的转变图。如图6所示，当在手动正常模式下操作拨片开关5时，进入拨片模式(为了方便称之为正常拨片模式)。在正常拨片模式下，行驶控制部46根据来自拨片开关5的升档信号或降档信号，向变速用执行器23输出控制信号，由此，无论图4的换挡图如何，变速器2都能够升档或降档。之后，只要不进行解除正常拨片模式的操作，或者只要自动恢复条件不成立，就能维持升档后或降档后的档位。

正常拨片模式的解除操作指的是，例如对拨片开关5进行的规定时间(例如2秒)以上的长时间按压操作。自动恢复条件例如当判定自车101在停车中或巡航行驶中时成立。当进行正常拨片模式的解除操作时，或者自动恢复条件成立时，回到手动正常模式。之后，行驶控制部46按照图4的换挡图自动控制变速。

当在手动运动模式下操作拨片开关5时，进入到拨片模式(为了方便，称之为运动拨片模式)。在运动拨片模式下，行驶控制部46根据来自拨片开关5的升档信号或降档信号，向变速用执行器23输出控制信号，由此，不管换挡图如何，变速器2都能够升档或降档。之后，只要不进行运动拨片模式的解除操作，就能维持升档后或降档后的档位。

所谓运动拨片模式的解除操作，例如与正常拨片模式的解除操作相同，为对拨片开关5进行的规定时间(例如2秒)以上的长时间按压操作。当进行运动拨片模式的解除操作时，回到手动运动模式。之后，行驶控制部46按照换挡图自动控制变速。另外，在运动拨片模式下，与正常拨片模式不同，自车101即使在巡航行驶等时，也不能自动切换行驶模式。

如此，在手动驾驶模式下，当操作拨片开关5时，变速器2根据该操作能够升档或降档。因此，能够反应驾驶员的意思，在任意时机进行变速动作，驾驶员能够获得良好的加减速的感觉。另外，在正常拨片模式下，当自动恢复条件成立时，自动回到手动正常模式，因此，能够节省驾驶员的正常拨片模式的解除操作的时间。还有，在运动拨片模式下，能够维持档位直至进行解除操作，因此，能够以忠实地反应驾驶员的意思的档位行驶。另外，在正常拨片模式和运动拨片模式下，显示控制部47向显示部48输出控制信号，由此，显示部48显示当前的档位。因此，驾驶员能够一边识别当前的档位，一边操作拨片开关5。

另外，对于以自动驾驶的方式行驶的车辆而言，无论驾驶员的意思如何，都会根据车速和要求驱动力，按照预先设定的换挡图自动变速。但是，即使是以自动驾驶的方式行驶的车辆，也会有产生例如乘坐在驾驶座监视前方的驾驶员等，由驾驶员根据自己的喜好在任意时机想要使变速器2升档或降档的要求。但是，如果与手动驾驶模式下相同，根据拨片开关5的操作任意变速的话，在自动驾驶模式，担心会产生以下的不妥之处。

图7是表示将手动驾驶模式下的根据拨片开关5的操作进行的变速方式应用在自动驾驶模式时的不妥当的动作的一个例子的时序图。另外，在图7中，用向上的三角形表示根据升档开关5a的操作进行的升档指令或根据自动变速进行的升档指令，用向下的三角形表示根据降档开关5b的操作进行的降档指令或根据自动变速进行的降档指令。

在以手动正常模式行驶过程中，当在时刻t1接通行驶模式选择开关时，切换到手动运动模式，例如变速器2在时刻t2通过自动变速进行降档。之后，当在时刻t3接通手动/自动切换开关时，切换到自动运动模式。在该状态下，当在时刻t4接通拨片开关5(升档开关5a)时，变速器2仅提升1档。

之后，例如当根据对前方车辆进行的超车行驶、上坡行驶、追随前方车辆的行驶等行动计划，在时刻t5增大(实线)要求驱动力时，为满足该要求驱动力，需要进行如虚线所示的降档。但是，在自动驾驶中，通过操作拨片开关5，与手动驾驶的运动拨片模式相同，如图7的实线所示档位被固定时，实际驱动力如图7的虚线所示进行变化，担心不能发挥要求驱动力。其结果，担心在自动驾驶不能得到足够的加速力，难以进行对前方车辆进行的超车行驶、上坡行驶、追随前方车辆的行驶等。为了消除这种不妥当，在本实施方式中，如下构成车辆变速控制装置。

图8是表示本发明一实施方式的车辆变速控制装置200的主要部分结构，特别是与自动驾驶模式下的行驶控制部46的变速控制相关的功能性结构的框图。如图8所示，来自行动计划生成部45(图2)、车速传感器32a(内部传感器组32的一部分)、拍摄驾驶员的面部的摄像机32b(内部传感器组32的一部分)、手动/自动切换开关33a(输入/输出装置33的一部分)、行驶模式选择开关33b(输入/输出装置33的一部分)、拨片开关5(输入/输出装置33的一部分)以及存储部42(图2)的信号被输入到行驶控制部46。

行驶控制部46具有模式切换部50。模式切换部50根据输入到行驶控制部46的信号，将行驶模式切换到自动驾驶模式的任一种，即自动正常模式、手动正常拨片模式、自动正常拨片模式、自动运动模式、手动运动拨片模式、自动运动拨片模式的任一种。

图9是自动驾驶模式中的行驶模式的转变图。当手动/自动切换开关33a接通时，即使在图6的手动正常模式、正常拨片模式、手动运动模式以及运动拨片模式的任一种的状态下，模式切换部50都将行驶模式切换到图9的自动正常模式。因此，即使不长时间按压拨片开关5，通过切换到自动驾驶模式，也能够自动解除拨片模式(图6的正常拨片模式、运动拨片模式)。在自动正常模式下，按照预先存储于存储部42的换挡图控制变速动作。

图10、图11是表示在自动驾驶模式下使用的变速图的一个例子的图。尤其图10是表示正常模式时的特性f3～f6、图11是表示运动模式时的特性f7～f10。这些特性f3～f10预先存储于存储部42。

图10的特性f3、f4例如是与手动正常模式时的特性(图4的特性f1、f2)相同的降档和升档的特性。特性f5、f6是相对于特性f3、f4在高车速侧设定的降档和升档的特性，例如与手动运动模式时的特性相同的降档和升档的特性。图11的特性f7、f8是相对于特性f3、f4在高车速侧设定的降档和升档的特性。特性f9、f10是相对于特性f5、f6在高车速侧，且相对于特性f7、f8在高车速侧设定的降档和升档的特性。

在自动正常模式下，变速器2按照图10的特性f3、f4降档或升档。如图9所示，当在自动正常模式中操作拨片开关5时，模式切换部50将行驶模式切换到手动正常拨片模式。在手动正常拨片模式下，与图6的正常拨片模式相同，变速器2根据拨片开关5的操作升档或降档。在该状态下，当长时间按压拨片开关5进行解除操作时，或第1自动恢复条件成立时，模式切换部50将行驶模式切换到自动正常模式(恢复)。第1自动恢复条件例如与图6的自动恢复条件相同。

在手动正常拨片模式中，当规定的自动切换条件成立时，模式切换部50将行驶模式从手动正常拨片模式切换到自动正常拨片模式。自动切换条件在如下情况下成立：从最后操作拨片开关5并经过第1规定时间δt1(例如10秒)时，或者根据行动计划计算得出的要求驱动力增大且判定需要降档时。自动切换条件的成立与否由模式切换部50进行判定。

在自动正常拨片模式下，变速器2按照图10的特性f5、f6升档或降档。由于特性f5、f6相对于特性f3、f4在高车速侧设定，所以降档的时机提前且升档的时机延迟。由此，与自动正常模式相比较，能够进行应答性良好的行驶，即重视动力性能的行驶。因此，能够容易进行按照行动计划的对前方车辆102的超车行驶等。

自动正常拨片模式中，当操作拨片开关5时，模式切换部50将行驶模式切换到手动正常拨片模式。由此，变速器2根据拨片开关5的操作升档或降档。另一方面，在自动正常拨片模式中，当长时间按压拨片开关5进行解除操作时，或者上述第1自动恢复条件成立时，又或者第2自动恢复条件成立时，模式切换部50将行驶模式切换到自动正常模式(恢复)。

第2自动恢复条件在判定驾驶员没有操作拨片开关5的意图时成立。具体来说，从进入到自动正常拨片模式起，经过第2规定时间δt2，即自动正常拨片模式持续了第2规定时间δt2且在巡航行驶中时，第2自动恢复条件成立。第2规定时间δt2比第1规定时间δt1长，例如设定为5分。还有，根据来自车速传感器32a的信号计算出的自车101的加速度持续第3规定时间δt3(例如3秒)且为0或者大致为0时，或者车速本身持续第3规定时间δt3且为固定或者大致固定时，判定在巡航行驶中。根据来自摄像机32b的图像判定驾驶员的的视线，即驾驶员是否在监视前方，当判定没有在监视前方时，没有操作拨片开关5的意图，第2自动恢复条件成立。这种情况下，不论是否经过了第2规定时间δt2，第2自动恢复条件都成立。第2自动恢复条件的成立与否由模式切换部50判定。

如此，对拨片开关5没有操作第2规定时间δt2以上且为巡航行驶中时，或者驾驶员没有在监视前方时，自动从自动正常拨片模式恢复到自动正常模式。因此，降档线的特性以及升档线的特性分别向低车速侧移动(特性f5→特性f3、特性f6→特性f4)，降档的时机延迟的同时，升档的时机提前。因此，能够将发动机转速抑制到较低，能够提高油耗性能以及噪音的降低性能。

在手动正常拨片模式下行驶中，当手动/自动切换开关33a进行断开操作时，模式切换部50将行驶模式切换到正常拨片模式(图6)。此时，在从自动驾驶模式(手动正常拨片模式)向手动驾驶模式(正常拨片模式)切换的前后，能够维持相同的档位，行驶模式能够顺畅地切换。

为了进行这样顺畅地切换，作为从自动驾驶模式向手动驾驶模式切换的准备操作，驾驶员在操作手动/自动切换开关33a前，有时会在自动驾驶模式下操作拨片开关5。此时，从操作拨片开关5起的第1规定时间δt1期间，判定需要降档的情况除外，能够维持在所希望档位(手动正常拨片模式)。因此，从操作拨片开关5起的第1规定时间δt1内，当进行手动/自动切换开关33a的断开操作时，能够维持驾驶员意图的档位不变，顺畅地从自动驾驶模式进入到手动驾驶模式。另外，在自动正常模式以及自动正常拨片模式下的行驶中，当进行手动/自动切换开关33a的断开操作时，模式切换部50将行驶模式切换到手动正常模式(图6)。

在自动正常模式中，当进行行驶模式选择开关33b的接通操作时，如图9所示，模式切换部50切换到自动运动模式。在自动运动模式下，变速动作按照使降档线以及升档线相对于自动正常模式中的降档线以及升档线向高车速侧移动的特性(图11的特性f7、f8)被控制。在该状态下，当操作拨片开关5时，模式切换部50将行驶模式切换到手动运动拨片模式。由此，变速器2根据拨片开关5的操作进行升档或降档。另一方面，在手动运动拨片模式中，当进行拨片开关5的长时间按压的解除操作时，模式切换部50将行驶模式切换到自动运动模式(恢复)。

在手动运动拨片模式中，当与手动正常拨片模式相同的自动切换条件成立时，模式切换部50将行驶模式从手动运动拨片模式切换到自动运动拨片模式。由此，变速动作按照使降档线以及升档线相对于自动运动模式的降档线以及升档线向高车速侧移动的换挡图(图11的特性f9、f10)被控制。

在自动运动拨片模式中，当操作拨片开关5时，模式切换部50将行驶模式切换到手动运动拨片模式。在自动运动拨片模式中，当进行拨片开关5的长时间按压的解除操作时，或者与自动正常拨片模式相同的第2自动恢复条件成立时，模式切换部50将行驶模式切换到自动运动模式(恢复)。

在手动运动拨片模式下行驶中，当手动/自动切换开关33a进行断开操作时，模式切换部50将行驶模式切换到运动拨片模式(图6)。在自动运动模式以及自动运动拨片模式下行驶中，当手动/自动切换开关33a进行断开操作时，模式切换部50将行驶模式切换到手动运动模式(图6)。

另外，在自动驾驶模式的拨片模式时，即在手动正常拨片模式时、自动正常拨片模式时、手动运动拨片模式时以及自动运动拨片模式时，显示控制部47点亮显示器(输入/输出装置33)的档位的显示部48(图2)，并显示当前的档位。在手动驾驶模式中的拨片模式时，即在正常拨片模式时和运动拨片模式时也点亮显示部48并显示当前的档位。在其他的行驶模式下，熄灭显示部48。由此，驾驶员能够容易识别行驶模式是否为拨片模式。另外，在拨片模式时能够容易掌握当前的档位，能够容易判断是否需要通过拨片开关5的操作进行变速。

图12是表示按照预先存储于存储部42的程序，在控制器40的运算部41(图2)实施处理的、特别是在模式切换部50(图8)的处理的一个例子的流程图。该流程图所示的处理，例如在手动驾驶模式中，当进行手动/自动切换开关33a的接通操作且进行行驶模式选择开关33b的接通操作时开始。

首先，在s1(s：处理步骤)，将行驶模式切换到自动运动模式(图9)。接下来在s2，将标志重置为0。在接下来的s3，判定拨片开关5是否接通。当s3为肯定时(s3：是)进入s4，并将行驶模式切换到手动运动拨片模式。由此，变速器2根据拨片开关5的操作降档或升档。接下来，在s5将标志设置为1，在s6判定自动切换条件是否成立。当s6为否定(s6：否)时返回s3。

当s3为否定(s3：否)时进入s8，并判断标志是否为1。当s8为肯定(s8：是)时进入s9，当否定(s8：否)时返回s1。在s9判定是否进行了解除操作。当s9为肯定(s9：是)时返回s1。由此，从手动运动拨片模式恢复到自动运动模式。当s9为否定(s9：否)时进入s6。

当s6为肯定(s6：是)时进入s10。在s10将行驶模式切换到自动运动拨片模式。接下来在s11，判定拨片开关5是否接通。当s11为肯定(s11：是)时进入s4。由此将行驶模式切换到手动运动拨片模式。当s11为否定(s11：否)时进入s12，并判定是否进行了解除操作。当s12为肯定(s12：是)时返回s1。由此行驶模式恢复到自动运动模式。

当s12为否定(s12：否)时进入s13，并判定第2自动恢复条件是否成立。当s13为肯定(s13：是)时返回s1。由此，行驶模式恢复到自动运动模式。当s13为否定(s13：否)时，返回到s10。

另外，省略图示，当行驶模式选择开关33b进行断开操作时，结束图12的处理并切换到自动正常模式。切换到自动正常模式后的处理实质上与图12相同。另外，当手动/自动切换开关33a进行断开操作时，结束图12的处理，并进行未图示的手动驾驶模式的处理。

接下来，参照图13～图16的时序图对本发明一实施方式的车辆变速控制装置的工作进行更具体地说明。图13是在自动运动模式下操作升档开关5a之后，为了超过前方车辆102而加速的情况的一个例子。图13的工作从断开手动/自动切换开关33a，且断开行驶模式选择开关33b，且以5档行驶中的状态下开始。此时，显示当前档位的显示部48被熄灭。

如图13所示，当行驶模式选择开关33b在时刻t11接通时，行驶模式切换到运动模式，当手动/自动切换开关33a在时刻t12接通时，切换到自动驾驶模式。此时，行驶模式选择开关33b自动断开，行驶模式从运动模式切换到正常模式(自动正常模式)。还有，在图13的示例中，变速器2在时刻t12按照特性f4(图10)升档。之后，当行驶模式选择开关33b在时刻t13接通时，切换到运动模式(自动运动模式)(s1)。

当从该状态在时刻t14操作升档开关5a时，变速器2升档至5档(s4)，在显示部48点亮显示用于表示档位(例如5速档)的数字「5」。将时刻t14作为起点，在经过第1规定时间δt1的时刻t16之前，当自车101的要求驱动力根据超过前方车辆102的行动计划而增大，且超出降档的特性f7时，自动切换条件成立，并进入到自动运动拨片模式(s10)。之后，变速器2按照相对于自动运动模式时的特性f5(图10)设定在高车速侧的降档的特性f9(图11)，在时刻t15、时刻16分别依次降档至4档和3档。由此，相对于自动运动模式时提前降档，且实际驱动力如虚线所示增大，能够容易地超过前方车辆102。另外，时刻t15是第2规定时间δt2的计时的起点。在时刻t14以后，即使要求驱动力不增大，当在时刻t16a经过第1规定时间δt1时，自动切换条件成立，并进入到自动运动拨片模式(s10)。

图14是表示超过前方车辆102之后，自车101在巡航行驶的情况下的动作的一个例子、例如在接着图13的动作发生的动作的一个例子的时序图。在自动运动拨片模式中，当超过前方车辆102之后要求驱动力减少时，变速器2在时刻t17、时刻f18按照自动运动拨片模式时的特性f10，依次升档至4档和5档。此时的升档的时机比用虚线表示的自动运动模式时的升档的时机晚。因此，驾驶员能够获得与手动运动拨片模式的行驶感觉相类似的行驶感觉。

另外，还可以构成为：行驶控制部46判定在自动运动拨片模式中，加速度为0或大致为0的巡航行驶状态是否持续了规定时间以上，当判定为持续规定时间以上时，变速器2升档。由此，在图14的时刻t19，即使运行点在超过特性f10之前，变速器2也升档，能够将发动机转速控制的较低，能够提高油耗。这种情况下，以行驶控制部46在使变速器2升档前判定在升档后是否能够发挥能够巡航行驶的要求驱动力，当判定不能发挥的情况，如虚线所示，不使变速器2升档至6档，而是维持在5档的方式构成。

图15是表示自车101在近拐弯处从巡航行驶减速的情况的动作的一个例子、例如在图14的动作之后发生的动作的一个例子的时序图。在自动运动拨片模式中，当从巡航行驶的状态减速时，变速器2在时刻t20、时刻t21、时刻t22按照特性f9(图11)依次从6档降档至5档、4档、3档。此时的降档时机(实线)比自动运动模式时的降档时机(虚线)早。因此，例如能够比自动运动模式时提前实施短时降档控制。

图16是表示在通过拐弯处后加速进行巡航行驶时的动作的一个例子、例如接着图15的动作发生的动作的一个例子的时序图。在自动运动拨片模式中，当加速行驶结束时，要求驱动力渐渐减少，变速器2在时刻t23、时刻t24、时刻t25按照特性f10(图11)从3档依次升档至4档、5档、6档。此时的升档的时机(实线)比自动运动模式时的升档的时机(虚线)晚。在时刻t25，加速度为0或大致为0。

之后，在时刻t26，从在时刻t15切换到自动运动拨片模式起经过第2规定时间δt2。在该时刻，由于从时刻t25起未经过第3规定时间δt3，因此行驶模式保持自动运动拨片模式不变。在时刻t27，从加速度变为0或大致为0起经过第3规定时间δt3时，第2自动恢复条件成立。由此，行驶模式切换到自动运动模式(s1)，显示部48熄灭。

采用本实施方式，能够起到如下的作用效果。

(1)控制装载于具有自动驾驶功能的自车101的变速器2的变速动作的车辆变速控制装置200具有：拨片开关5，其输出变速器2升档或降档的手动变速指令；行驶控制部46，其根据来自行动计划生成部45的信息，获取用于按照行动计划自动驾驶自车101所要求的要求驱动力；车速传感器32a，其获取车速；模式切换部50，其根据来自拨片开关5的手动变速指令，由行驶控制部46获取的要求驱动力和由车速传感器32a获取的车速控制变速器2的变速动作(图8)。模式切换部50，在由拨片开关5输出手动变速指令之前，例如在自动运动模式下根据获取的要求驱动力和车速的信息，按照预先设定的特性f7、特性f8(图11)控制变速动作，当由拨片开关5输出手动变速指令时，例如利用手动运动拨片模式根据来自拨片开关5的指令控制变速动作，还有在由拨片开关5输出手动变速指令之后，当自动切换条件成立时，例如利用自动运动拨片模式根据获取的要求驱动力以及车速的信息，按照预先设定的特性f9、特性f10(图11)控制变速动作(图9)。

采用这样的构成，即使自车101在以自动驾驶模式行驶中，也能够根据拨片开关5的操作实现反应驾驶员意图的变速动作。还有，当利用拨片开关5的操作切换到手动运动拨片模式后，自动切换条件成立时，由于自动切换到自动运动拨片模式，能够防止产生对前方车辆102超车行驶时的实际驱动力不足等不妥之处。

(2)预先在存储部42存储有在自动运动模式下的、规定了用于从n档升到n+1档的车速和要求驱动力的升档线的特性f8和规定了用于从n+1档降到n档的车速和要求驱动力的第1降档线的特性f7，并存储由在自动运动拨片模式下的，相对于特性f8设定在高车速侧，且规定了用于从n档升到n+1的车速和要求驱动力的升档线的特性f10和相对于特性f7设定在高车速侧，且规定了用于从n+1降到n档的车速和要求驱动力的降档线的特性f9。因此，在自动运动拨片模式时，以比自动运动模式时低的档位行驶的频率高，能够进行类似拨片模式的应答性较好的行驶。

(3)对于模式切换部50而言，从由拨片开关5最后输出手动变速指令起经过第1规定时间δt1时，例如将行驶模式从手动运动拨片模式切换到自动运动拨片模式。由此，在自动驾驶模式时操作拨片开关5后，即使处于未进行解除操作的状态，该状态也不会长时间固定在拨片模式。也就是说，档位不会长时间固定在由拨片开关5选择的档位。因此，能够消除由于升档开关5a的操作带来的升档后的实际驱动力不足等不妥之处。

(4)对于模式切换部50而言，例如，当行驶模式从手动运动拨片模式向自动运动拨片模式切换起开始，利用拨片开关5的操作输出手动变速指令时，将行驶模式从自动运动拨片模式起向手动运动拨片模式切换。另外，例如行驶模式从手动运动拨片模式向自动运动拨片模式切换开始，将在未进行拨片开关5的操作的情况下，经过比第1规定时间δt1长的第2规定时间δt2作为条件之一，将行驶模式从自动运动拨片模式向自动运动模式切换(图9)。由此，即使切换到自动运动拨片模式之后，利用拨片开关5的操作也能够变更到驾驶员喜欢的档位。还有，通过经过第2规定时间δt2，判断没有操作拨片开关5的意图时，能够自动将行驶模式从重视动力性能的自动运动拨片模式切换到兼顾动力性能和油耗性能的自动运动模式。

(5)车辆变速控制装置200具有手动/自动切换开关33a，其切换使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式和使自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式(图8)。模式切换部50，在利用手动/自动切换开关33a切换到手动驾驶模式的状态下，当由拨片开关5输出手动变速指令时，根据来自拨片开关5的指令控制变速动作，之后，当利用手动/自动切换开关33a切换到自动驾驶模式时，将行驶模式切换到自动正常模式，并按照特性f3、f4控制变速动作(图6、图9)。由此，例如刚从手动驾驶模式下的正常拨片模式或运动拨片模式切换到自动驾驶模式，就复位到拨片模式。因此，即使驾驶员不进行拨片模式的解除操作，也以输出按照行动计划的要求驱动力的方式控制档位，能够进行在自动驾驶模式下的良好的行驶。

上述实施方式能够进行各种各样的变形。以下，对变形例进行说明。在上述实施方式中，在自动拨片模式(自动正常拨片模式、自动运动拨片模式)中，是变速器2按照规定的特性f5、f6、f9、f10进行升档和降档，但还可以考虑驾驶员的喜好，变更这些特性f5、f6、f9、f10。例如，在自动拨片模式下，在变速器2自动升档前操作升档开关5a时，还可以将下次之后的自动升档时机提前。还有，在变速器2自动升档之后操作降档开关5b时，还可以使下次以后的自动升档时机延迟。以下，对这一点进行说明。

图17、图18是分别表示自动拨片模式(例如自动运动拨片模式)中的档位、根据拨片开关5的操作或根据自动变速的升档指令(向上的三角形)以及降档指令(向下的三角形)、显示部48、发动机转速的各时间变化的时序图。如图17所示，当在自动运动拨片模式中，在时刻t31操作升档开关5a时，行驶模式切换到手动运动拨片模式，并按照拨片上提的要求升档。之后，在从时刻t31经过了第1规定时间δt1的时刻t33，行驶模式恢复到自动运动拨片模式。

在这里，时刻t32为预计按照特性f10(图11)自动升档的时刻。当在时刻t31操作升档开关5a时，变速器2比时刻t32提前升档。以后，行驶控制部46在自动运动拨片模式中，以变速器2提前升档的方式向存储部42输出控制信号，并变更升档的特性f10。即，使存储于存储部42的升档的特性f10向低车速侧移动。

之后，行驶控制部46在时刻t34、时刻t35、时刻t36分别将变速器2自动上升一档。即，使变速器2按照移动到低车速侧的、变更后的升档的特性f10升档。此时的升档的时机(实线)比按照变更前的特性f10的升档时机(虚线)早。因此，升档时的发动机转速ne2比变更特性f10之前的升档时的发动机转速ne1低。

另一方面，如图18所示，当在自动运动拨片模式中，变速器2在时刻t41自动升档后，在时刻t42操作降档开关5b时，行驶模式切换到手动运动拨片模式，按照拨片下拨的要求降档。之后，在从时刻t42经过了第1规定时间δt1的时刻t43，行驶模式恢复到自动运动拨片模式。

假设在这种情况下，驾驶员感觉自动升档的时机较早，所以操作了降档开关5b。因此，为使在自动运动拨片模式中变速器2的升档的时机延迟，行驶控制部46变更存储于存储部42的升档的特性f10。即，使升档的特性f10向高车速侧移动。

之后，行驶控制部46在时刻t44、时刻t45、时刻t46分别将变速器2自动升档一档。即，使变速器2按照移动到高车速侧的、变更后的升档的特性f10升档。此时的升档时机(实线)比按照变更前的特性f10的升档的时机(虚线)晚。因此，升档时的发动机转速ne3比变更特性f10前的升档时的发动机转速ne1高。

图19是表示根据升档开关5a的操作和降档开关5b的操作进行的、自动运动拨片模式中升档时的发动机转速ne的变化的图。如图19所示，每次操作升档开关5a，升档时的发动机转速ne就变低。但是，发动机转速ne的下限被抑制在能够行驶的最低发动机转速nea。还有，每次操作降档开关5b，升档时的发动机转速ne变高。但是发动机转速ne的上限被抑制在规定转速neb。

如此，通过行驶控制部46根据由拨片开关5输出手动变速指令的时机变更自动拨片模式(例如自动运动拨片模式)时的升档的特性f10，能够在与驾驶员的喜好相对应的时机使变速器2自动升档。因此，驾驶员能够自动获得与手动拨片模式类似的驾驶感觉，提高驾驶员的满足感。另外，不只是变更升档的特性，同样还可以变更降档的特性。

驾驶员通过从预先设定的多个升档的特性中选择所希望的特性，而不是根据驾驶员对拨片开关5的操作变更自动拨片模式时的升档的特性f8、f10，也可以变更升档的特性。不仅是升档的特性，还可以根据驾驶员的操作变更降档的特性。例如可以通过准备多个带有名人(例如赛车手)的名字的升档和降档的特性(变速模式)，从中选择一个，来适宜地变更升档和降档的特性。

在上述实施方式中，当在自动驾驶模式中操作拨片开关5时，切换到手动拨片模式(手动正常拨片模式、手动运动拨片模式)，但模式切换部50还可以根据要求驱动力等车辆信息判定是否允许切换到手动拨片模式，并根据该判定结果禁止切换到手动拨片模式。关于这一点，参照图20进行说明。

图20是表示自动驾驶模式时禁止切换到手动拨片模式的动作的一个例子的时序图。例如，当在自动运动拨片模式中，变速器2在时刻t51、时刻t52按照超车行驶的行动计划自动降档后，在时刻t53操作升档开关5a时，模式切换部50禁止切换到手动运动拨片模式，并维持降档后的档位。即，当此时允许升档时，行驶驱动力减少而难以超车行驶，因此，模式切换部50根据要求驱动力判定不允许升档。在时刻t54操作升档开关5a时也同样禁止切换到手动运动拨片模式。此时，显示控制部47使显示部48进行临时闪烁显示。

如此，模式切换部50根据要求驱动力和车速等车辆信息，判定是否允许从自动拨片模式切换到手动拨片模式，当判定为不允许切换时，禁止根据拨片开关5的操作向手动拨片模式切换。由此，例如，由于对拨片开关5的误操作，在超车行驶时被指令升档的情况下，能够禁止升档，从而使自车101能够无障碍地进行超车行驶。

另外，模式切换部50不仅判定是否允许从自动拨片模式切换到手动拨片模式，还判定是否允许从自动正常模式或自动运动模式切换到手动拨片模式，当判定为不允许切换时，禁止根据拨片开关5的操作向手动拨片模式切换。当禁止根据拨片开关5的操作向手动拨片模式切换的情况下，不仅禁止根据升档开关5a的操作进行的升档，还可以禁止根据降档开关5b的操作进行的降档。

在上述实施方式中，利用设置在方向盘6的拨片开关5发出指令进行升档或降档，但驾驶员输出升档或降档的手动变速指令的手动变速指令部的构成不限于此。例如，驾驶员还可以用语音发出指令进行变速。在上述实施方式中，行驶控制部46根据来自行动计划生成部45和车速传感器32a的信息，获取包含要求驱动力和车速的车辆信息。即，获取自动变速所需要的车辆信息，但例如还可以将根据行动计划计算出的车速作为车辆信息来获取，车辆信息获取部的构成不限于以上所述。

在上述实施方式中，在自动驾驶模式操作拨片开关5前，行驶控制部46将行驶模式切换到自动正常模式或自动运动模式(第1行驶模式)，当操作拨片开关5时，将行驶模式切换到手动正常拨片模式或手动运动拨片模式(第2行驶模式)，之后，当自动切换条件(模式切换条件)成立时，将行驶模式切换到自动正常拨片模式或自动运动拨片模式(第3行驶模式)，但作为变速控制部的行驶控制部46(模式切换部50)的构成不限于以上所述。

预先存储于存储部42的、作为自动正常模式和自动运动模式的变速动作的基准的特性f3、f4、f7、f8(第1变速线图)以及作为自动正常拨片模式和自动运动拨片模式的变速动作的基准的特性f5、f6、f9、f10(第2变速线图)不限于以上所述。即，规定了用于从操作拨片开关5前的非拨片模式中的n档(第1档位)向n+1档(第2档位)升档的车速和要求驱动力的特性f4、f8(第1升档线)、规定了用于从n+1档向n档降档的车速和要求驱动力的特性f3、f7(第1降档线)、以及规定了用于从自动拨片模式的n档向n+1档升档的车速和要求驱动力的特性f6、f10(第2升档线)、规定了用于从n+1档向n档降档的车速和要求驱动力的特性f5、f9(第2降档线)不限于以上所述。

在上述实施方式中，最后从操作拨片开关5起，经过第1规定时间δt1时，模式切换部50从手动拨片模式切换到自动拨片模式，但从第2行驶模式向第3行驶模式自动切换的模式切换条件不限于此。在上述实施方式中，从手动拨片模式切换到自动拨片模式起，经过第2规定时间δt2，且判定为巡航行驶中时，模式切换部50从自动拨片模式(自动正常拨片模式、自动运动拨片模式)切换到自动正常模式或自动运动模式，但还可以仅仅将经过了第2规定时间δt2作为条件，从第3行驶模式向第1行驶模式切换。

在上述实施方式中，利用手动/自动切换开关33a的接通/断开，切换到使自动驾驶功能有效化的自动驾驶模式和使自动驾驶功能无效化的手动驾驶模式，但手动自动切换部的构成不限于此。还可以作为将手动驾驶模式无效化的自动驾驶车辆构成，这种情况下，能够省略手动自动切换部的构成。在上述实施方式中，利用行驶模式选择开关33b的接通/断开，将行驶模式切换到正常模式和运动模式，但例如还可以省略运动模式，这种情况下，能够省略行驶模式切换部的构成。

在上述实施方式中，对使用有级变速器的例子进行了说明，但使用无级变速器的情况同样也能够应用本发明。本发明还能够作为控制装载于具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆的变速器的变速动作的车辆变速控制方法使用。

可以将上述实施方式和变形例的1个或者多个任意组合起来，也可以将各变形例彼此组合起来。

采用本发明，能够适当地进行向自动驾驶车辆反应乘员的意愿的变速动作。

以上，就本发明的优选实施方式进行了说明，本领域技术人员清楚地知道能够不脱离后述的权利要求书的公开范围地进行各种修改和变更。