1.一种带有径向运动装置的车轮，其特征是越野车辆（1）包括车轮（2）、车体（3）和行走驱动（4），车轮（2）包括回转中心（2-1）、行走轮（5）、车轮中心平面（2-2）、回转支承（6）、连接接口（7）和径向运动装置（8），行走轮（5）包括行走轮外圈（5-1）和行走轮内圈（5-2），回转支承（6）包括外圈（6-1）和内圈（6-2），外圈（6-1）是行走轮内圈（5-2）的组成部分，内圈（6-2）与径向运动装置（8）的两端固定成一体，行走驱动（4）安装在内圈（6-2）或径向运动装置（8）上，通过行走驱动（4）使外圈（6-1）回绕内圈（6-2）转动，即行走轮（5）绕回转中心（2-1）转动，车轮中心平面（2-2）是行走轮（5）的中心平面，回转中心（2-1）垂直于车轮中心平面（2-2）；车体（3）包括车架（3-1），车架（3-1）包括车架中心线（3-1-1）和车架中心平面（3-1-2），车架中心线（3-1-1）位于车架中心平面（3-1-2）内，车体（3）位于水平面时，就是车架中心平面（3-1-2）位于水平面，车轮中心平面（2-2）垂直于车架中心平面（3-1-2）；径向运动装置（8）包括中心轴装置（8-1）、轴向运动块（8-2）和轴向驱动（8-3），通过车轮（2）圆心的中心轴装置（8-1）的两端固定于内圈（6-2）上，中心轴装置（8-1）包括中心轴中心线（8-1-1），中心轴中心线（8-1-1）垂直于回转中心（2-1），通过轴向驱动（8-3）使轴向运动块（8-2）沿中心轴中心线（8-1-1）作轴向运动；连接接口（7）的一端与车架（3-1）固连成一体，另一端与轴向运动块（8-2）固连成一体，当行走轮外圈（5-1）接触地面时，行走轮（5）通过回转支承（6）支撑径向运动装置（8），径向运动装置（8）通过连接接口（7）支撑车架（3-1），即行走轮（5）转动时带动车体（3）的运行。
2.根据权利要求1所述的一种带有径向运动装置的车轮，其特征是所述的车辆（1）中的动力源是内燃机或电池，车轮（2）包括动力车轮（21）和无动力车轮（22）两种结构，动力车轮（21）是车辆（1）的主动轮，无动力车轮（22）是车辆（1）的被动轮，动力车轮（21）通过行走驱动（4）使车体（3）运行；动力车轮（21）中的行走轮内圈（5-2）的内圆包括内齿轮（5-2-1），行走驱动（4）包括外齿轮（4-1），外齿轮（4-1）与内齿轮（5-2-1）啮合，行走驱动（4）通过外齿轮（4-1）的转动带动行走轮（5）转动，使车体（3）运行，车体（3）的运行又带动了无动力车轮（22）的转动。
3.根据权利要求2所述的一种带有径向运动装置的车轮，其特征是所述的径向运动装置（8）中的中心轴装置（8-1）包括导向柱（8-1-2）和丝杆（8-1-3），轴向运动块（8-2）包括块体（8-2-1）、导套（8-2-2）和螺母（8-2-3），导向柱（8-1-2）位于导套（8-2-2）内，导套（8-2-2）与块体（8-2-1）固连成一体，丝杆（8-1-3）与螺母（8-2-3）啮合；径向运动装置（8）包括固定径向运动装置（8A）和运动径向运动装置（8B）两种结构，在固定径向运动装置（8A）中，导向柱（8-1-2）的两端和丝杆（8-1-3）端部的轴承均固定于内圈（6-2）上，轴向驱动（8-3）固定在中心轴装置（8-1）的端部，螺母（8-2-3）与块体（8-2-1）固连成一体，丝杆（8-1-3）施转，螺母（8-2-3）不转，通过轴向驱动（8-3）使丝杆（8-1-3）施转，螺母（8-2-3）沿中心轴装置（8-1）方向作轴向运动；在运动径向运动装置（8B）中，导向柱（8-1-2）的两端和丝杆（8-1-3）的端部均固定于内圈（6-2）上，轴向驱动（8-3）固定在轴向运动块（8-2）上，螺母（8-2-3）外圆上的螺母轴承（8-2-3-1）固定在块体（8-2-1）上，丝杆（8-1-3）不转，螺母（8-2-3）旋转，通过轴向驱动（8-3）使螺母（8-2-3）施转，螺母（8-2-3）沿中心轴装置（8-1）方向作轴向运动。
4.根据权利要求3所述的一种带有径向运动装置的车轮，其特征是所述的车轮（2）是直连车轮（2A），直连车轮（2A）中的连接接口（7）为直连接口（7A），直连接口（7A）的一端与车架（3-1）固连成一体，另一端与块体（8-2-1）连接成一体；当导向柱（8-1-2）垂直于车架中心平面（3-1-2）时，通过轴向运动块（8-2）沿导向柱（8-1-2）的轴向运动，来调整直连车轮（2A）与车架（3-1）的高度，使车辆（1）适应高低不平的路况。
5.根据权利要求4所述的一种带有径向运动装置的车轮，其特征是所述的车轮（2）是单水平回转车轮（2B），单水平回转车轮（2B）中的连接接口（7）为单水平回转接口（7B），单水平回转接口（7B）包括单水平回转装置（7B-1）和单水平回转驱动（7B-2），单水平回转装置（7B-1）包括单水平回转始端（7B-1-1）、单水平回转终端（7B-1-2）和单水平回转中心（7B-1-3），单水平回转始端（7B-1-1）与车架（3-1）固连成一体，单水平回转终端（7B-1-2）与块体（8-2-1）连接成一体，单水平回转中心（7B-1-3）垂直于车架中心平面（3-1-2）与导向柱（8-1-2）的中心线平行，单水平回转驱动（7B-2）安装在单水平回转始端（7B-1-1）或单水平回转终端（7B-1-2），通过单水平回转驱动（7B-2）使单水平回转终端（7B-1-2）回绕单水平回转中心（7B-1-3）转动；通过轴向运动块（8-2）沿导向柱（8-1-2）的轴向运动，来调整单水平回转车轮（2B）与车架（3-1）的高度，使车辆（1）适应高低不平的路况，通过单水平回转驱动（7B-2）使单水平回转车轮（2）回绕单水平回转中心（7B-1-3）转动，实现车体（3）的转向运行。
6.根据权利要求4所述的一种带有径向运动装置的车轮，其特征是所述的车轮（2）是单铅直回转车轮（2C），单铅直回转车轮（2C）中的连接接口（7）为单铅直回转接口（7C），单铅直回转接口（7C）包括单铅直回转装置（7C-3）和单铅直回转驱动（7C-4），单铅直回转装置（7C-3）包括单铅直回转始端（7C-3-1）、单铅直回转终端（7C-3-2）和单铅直回转中心（7C-3-3），单铅直回转始端（7C-3-1）与车架（3-1）固连成一体，单铅直回转终端（7C-3-2）与块体（8-2-1）连接成一体，单铅直回转中心（7C-3-3）与车架中心平面（3-1-2）平行，且同时垂直于车架中心线（3-1-1）和导向柱（8-1-2）的中心线，单铅直回转驱动（7C-4）安装在单铅直回转始端（7C-3-1）或单铅直回转终端（7C-3-2），通过单铅直回转驱动（7C-4）使单铅直回转终端（7C-3-2）绕单铅直回转中心（7C-3-3）转动；当车架中心线（3-1-1）垂直于导向柱（8-1-2）的中心线时，通过轴向运动块（8-2）沿导向柱（8-1-2）的轴向运动，来调整单铅直回转车轮（2C）与车架（3-1）的高度，使车辆（1）适应高低不平的路况；当车架中心线（3-1-1）平行于导向柱（8-1-2）的中心线时，通过轴向运动块（8-2）沿导向柱（8-1-2）的轴向运动，来调整单铅直回转车轮（2C）与车架（3-1）上其它车轮（2）之间的中心距。
7.根据权利要求5或6所述的一种带有径向运动装置的车轮，其特征是所述的车轮（2）是双回转车轮（2D），双回转车轮（2D）中的连接接口（7）为双回转接口（7D），双回转接口（7D）包括水平回转装置（7D-1）、水平回转驱动（7D-2）、铅直回转装置（7D-3）和铅直回转驱动（7D-4），水平回转装置（7D-1）包括水平回转始端（7D-1-1）、水平回转终端（7D-1-2）和水平回转中心（7D-1-3），水平回转始端（7D-1-1）与车架（3-1）固连成一体，水平回转中心（7B-1-3）垂直于车架中心平面（3-1-2），水平回转驱动（7D-2）安装在水平回转始端（7D-1-1）或水平回转终端（7D-1-2），通过水平回转驱动（7D-2）使水平回转终端（7D-1-2）回绕水平回转中心（7D-1-3）转动；铅直回转装置（7D-3）包括铅直回转始端（7D-3-1）、铅直回转终端（7D-3-2）和铅直回转中心（7D-3-3），水平回转终端（7D-1-2）与铅直回转始端（7D-3-1）固连成一体，铅直回转终端（7D-3-2）与块体（8-2-1）连接成一体，铅直回转中心（7D-3-3）与车架中心平面（3-1-2）平行，且同时垂直于水平回转中心（7D-1-3）和导向柱（8-1-2）的中心线；单铅直回转中心（7C-3-3）与车架中心平面（3-1-2）平行，且同时垂直于车架中心线（3-1-1）和导向柱（8-1-2）的中心线，单铅直回转驱动（7C-4）安装在单铅直回转始端（7C-3-1）或单铅直回转终端（7C-3-2），通过单铅直回转驱动（7C-4）使单铅直回转终端（7C-3-2）绕单铅直回转中心（7C-3-3）转动；当车架中心线（3-1-1）垂直于导向柱（8-1-2）的中心线时，通过轴向运动块（8-2）沿导向柱（8-1-2）的轴向运动，来调整单铅直回转车轮（2C）与车架（3-1）的高度，使车辆（1）适应高低不平的路况；当车架中心线（3-1-1）平行于导向柱（8-1-2）的中心线时，通过轴向运动块（8-2）沿导向柱（8-1-2）的轴向运动，来调整单铅直回转车轮（2C）与车架（3-1）上其它车轮（2）之间的中心距；通过水平回转驱动（7D-2）使双回转车轮（2D）回绕水平回转中心（7D-1-3）转动，实现车体（3）的转向运行；当车架中心线（3-1-1）垂直于导向柱（8-1-2）的中心线时，通过轴向运动块（8-2）沿导向柱（8-1-2）的轴向运动，来调整双回转车轮（2D）与车架（3-1）的高度，使车辆（1）适应高低不平的路况；当车架中心线（3-1-1）平行于导向柱（8-1-2）的中心线时，通过轴向运动块（8-2）沿导向柱（8-1-2）的轴向运动，来调整双回转车轮（2D）与车架（3-1）上其它车轮（2）之间的中心距。
8.根据权利要求4-6中任一项所述的一种带有径向运动装置的车轮，其特征是所述的车辆（1）包括车轮（2），车轮（2）包括直连车轮（2A）、单水平回转车轮（2B）、单铅直回转车轮（2C）和双回转车轮（2D）中的至少一种。
9.根据权利要求8所述的一种带有径向运动装置的车轮，其特征是所述的车辆（1）包括四轮直连车辆（1A）、两换向四轮车辆（1B）和六轮车辆（1C）和三种结构，四轮直连车辆（1A）中的四个车轮（2）均为直连车轮（2A），且一端为动力车轮（21），另一端为无动力车轮（22）；两换向四轮车辆（1B）中一端的两个车轮（2）为单水平回转车轮（2B），另一端的两个车轮（2）为直连车轮（2A）；六轮车辆（1C）包括四边形车架（3-1A）和六个车轮（2），位于四边形车架（3-1A）中间的两个车轮（2）为直连车轮（2A），位于角部的四个车轮（2）为环形双回转车轮（2D）。