AEBS控制系统的制作方法
本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，特别涉及一种aebs控制系统。
背景技术：
aebs即自动紧急制动系统，现有的aebs系统主要用于：在检测到车辆前方有可能出现碰撞危险时，通过声音、图像、震动座椅、震动方向盘等方式向驾驶员发出预警，提醒驾驶员采取措施以避免或减轻碰撞；随着危险程度的上升，如果驾驶员没有及时对警告信号做出正确反应，则aebs开始以一定的制动力进行自动制动，最终通过自动完全制动来避免碰撞发生或者减轻碰撞伤害。
现有的利用aebs进行紧急情况下的自动制动时，出现测距不准导致的漏刹和误刹等错误制动动作，驾驶体验较差；制动过程中车辆自身很容易出现侧翻和甩尾等事故，且该车辆在急刹车时后面的车辆也很容易与其产生追尾事故，同时车内的人们也可能因为急刹车所产生的鞭打效应而受到二次伤害，因为，大幅的鞭打效应很有可能导致严重的颈椎伤害等。现有的利用aebs进行自动制动时，存在一定的安全隐患。
技术实现要素：
本发明提供一种aebs控制系统，用于将测距不准的传感器通过复合算法大大提高测距精度，将传统的一次性自动制动过程分散为多个制动子过程，将制动过程舒缓化。
本发明提供了一种aebs控制系统，所述aebs控制系统包括感应器；所述aebs控制系统还包括：中央处理器和执行机构，所述感应器和执行机构分别与所述中央处理器通信连接；
所述感应器采集并测量车辆的行驶速度以及车辆前的其他车辆、行人或者其他物体与该车辆之间的相对距离，并将测量得到的参数发送至中央处理器；
所述中央处理器接收感应器发送的参数，采用复合算法对接收到的参数进行筛选得到满足预设条件的高精度数值，根据预设的制动数据表，判断是否需要执行自动制动操作，并根据判断结果发送控制命令至执行机构；
所述执行机构根据中央处理器发送的控制命令，执行所述控制命令映射的自动制动操作事件。
进一步地，所述预设的制动数据表包括：
在不同的车辆行驶速度下，针对不同的距离预先设置的不同的ttc或制动距离值；其中，所述ttc或制动距离的取值包括预设范围内的任一数值。
进一步地，所述中央处理器接收感应器发送的参数，采用复合算法对接收到的参数进行筛选得到满足预设条件的高精度数值，根据预设的制动数据表，判断是否需要执行自动制动操作，并根据判断结果发送控制命令至执行机构，包括：
所述中央处理器接收感应器发送的包括车速和行驶距离的测量参数，并采用复合算法，对接收到的所述测量参数进行筛选得到满足预设条件的高精度的车速和行驶距离；
将筛选后得到的所述车速和行驶距离与预设的所述制动数据表进行比较，判断该车辆是否落入同期车速对应的制动区域内；
若该车辆落入同期车速对应的制动区域内，则所述中央处理器根据所述车速和行驶距离，生成针对该车辆的制动控制指令，并将生成的所述制动控制指令发送至执行机构；
若该车辆未落入同期车速对应的制动区域内，则所述中央处理器根据所述感应器发送的测量参数继续执行对该车辆的监测操作。
进一步地，所述中央处理器根据所述车速和行驶距离，生成针对该车辆的制动控制指令，包括；
中央处理器查找针对该车辆预先设置的制动配置信息，根据所述制动配置信息，获取与所述制动配置信息相匹配的制动策略信息；
按照所述制动策略信息，生成针对该车辆的制动控制指令。
进一步地，所述制动配置信息根据不同应用场景、不同车辆所分别对应的特征信息进行配置；
其中，所述特征信息包括：安全等级信息、车型信息、车辆行驶的地理位置信息以及驾驶该车辆的用户驾驶习惯信息和用户驾驶喜好信息。
进一步地，所述根据安全等级信息获取对应的制动配置信息中，安全等级的获取是根据事故发生后车内人员的伤亡程度来判定车辆的安全等级的；
其中，获取事故发生后车内人员的伤亡程度包括：
步骤a、获取当前车辆的磨损程度函数w(qj，tj)：
且ds＝v(qj，tj)d(t-tj)；
其中，w(qj，tj)为第qj型车在tj时间内的磨损程度，c0为汽车的自然磨损，q为车型信息，k为实际路面的粗糙度，k0为基准路面的粗糙度，s0为标准距离，s为实际距离，v(qj，tj)为第qj型车的行驶速度，t为当前时刻，p为实际承载的重量，p0为额定承载重量，n为垂直载荷指数(n的值与车型有关，不同车型具有不同的垂直载荷指数)，fx为该车型所受到的纵向力，fy为该车型所受到的侧向力，λ为滑转率，α为侧偏角，bx为纵向力相对磨损系数，by为侧向力相对磨损系数；
步骤b、计算伤亡程度函数d(qj)：
其中，d(qj)为第qj型车的伤亡程度，t0为第qj型车发生车祸的时刻，m为一共有m辆车在t0时刻与qj型车相撞，qi为第qi型车在t0时刻与qj型车相撞，δ为车辆速度的相对伤亡程度系数，β为磨损程度的相对伤亡程度系数；
步骤c、对求出的伤亡程度进行等级划分：
以
进一步地，所述制动策略信息包括：多个制动子过程分别对应的制动策略，所述制动子过程包括以0.01秒为单位的制动动作信息；
所述制动策略包括：制动策略-制动、制动策略-停和制动策略-释放。
进一步地，所述执行机构包括制动电机。
进一步地，所述执行机构根据所述控制命令，通过控制所述制动电机的转动来执行所述控制命令映射的自动制动操作事件；
其中，所述制动电机的转动包括：电机正转、电机停转和电机反转。
进一步地，所述执行机构利用电源控制所述电机的转动。
本发明一种aebs控制系统可以达到如下有益效果：
所述aebs控制系统包括感应器，还包括中央处理器和执行机构，所述感应器和执行机构分别与所述中央处理器通信连接；所述感应器采集并测量车辆的行驶速度以及车辆前的其他车辆、行人或者其他物体与该车辆之间的相对距离，并将测量得到的参数发送至中央处理器；所述中央处理器接收感应器发送的参数，采用复合算法对接收到的参数进行筛选得到满足预设条件的高精度数值，根据预设的制动数据表，判断是否需要执行自动制动操作，并根据判断结果发送控制命令至执行机构；所述执行机构根据中央处理器发送的控制命令，执行所述控制命令映射的自动制动操作事件，达到了将传统的一次性自动制动过程分散为多个制动子过程的目的，提高了制动过程的舒缓化，减少了漏刹和误刹，避免了追尾和伤及车内乘客的情况发生，且在确保安全性的同时，提高了用户体验。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所指出的内容来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明一种aebs控制系统的一种实施方式的功能模块示意图；
图2是本发明一种aebs控制系统在一个具体的应用场景中实施制动策略对应的制动策略曲线图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供了一种aebs控制系统，用于将测距不准的传感器通过复合算法大大提高测距精度，将传统的一次性自动制动过程分散为多个制动子过程，将制动过程舒缓化，避免追尾和伤及车内乘客，在确保安全性的同时，提高用户体验。本发明实施例中所描述的车辆包括一切可以安装并正常运行aebs控制系统的机动车辆，且aebs控制系统与车辆正常运行的机动系统相互隔离，这样一来，即使车辆正常运行的机动系统出现故障，该车辆上安装的aebs控制系统仍然能够正常工作，进一步提高了车辆的安全性。
如图1所示，图1是本发明一种aebs控制系统的一种实施方式的功能模块示意图；本发明一种aebs控制系统包括感应器100，所述aebs控制系统还包括：中央处理器200和执行机构300，所述感应器100和执行机构300分别与所述中央处理器200通信连接；其中：
所述感应器100采集并测量车辆自身的行驶速度v以及该车辆前的其他车辆、行人或者其他物体与该车辆之间的相对距离s，并将测量得到的包含车速v以及相对距离s的参数发送至中央处理器200。比如，在一具体的应用场景中，该感应器100可以为测距仪、测速仪等。
所述中央处理器200接收感应器100发送的参数，采用复合算法对接收到的参数进行筛选得到满足预设条件的高精度数值，根据预设的制动数据表，判断是否需要执行自动制动操作，并根据判断结果发送控制命令至执行机构300；该中央处理器200是该aebs控制系统的控制中心，按照预设的主控制程序并采用了相应的多种算法(比如车距复合算法等)，负责接收感应器100采集并发送的测距信息、测速信息等测量参数，制定控制策略，并在满足制动条件时发出制动指令，实现利用aebs控制系统的人性化、智能化的制动控制策略进行车辆自动制动的控制操作。
所述执行机构300负责执行自动制动的控制指令，根据中央处理器100发送的控制命令，执行所述控制命令映射的自动制动操作事件。
在本发明的一个实施例中，所述预设的制动数据表为：预先根据海量的实验数据和经验值进行设置，本发明实施例中该制动数据表中配置的ttc或制动距离值为多个，即该预设的制动数据表中包含了：在不同的车辆行驶速度下，针对不同的相对距离所分别设置的不同的ttc或制动距离值，从而对应的不同的制动策略。其中，在一预设车速和相对距离下，所述ttc或制动距离值可以是一个取值范围，比如ttc的取值在0.5～2.5之间，制动距离的取值在0.5～100之间。
在本发明的一个实施例中，所述中央处理器200接收感应器100发送的参数，采用复合算法对接收到的参数进行筛选得到满足预设条件的高精度数值，根据预设的制动数据表，判断是否需要执行自动制动操作，并根据判断结果发送控制命令至执行机构300，可以按照如下方式实施：
所述中央处理器200接收感应器100发送的包括车速和行驶距离的测量参数，并采用复合算法，对接收到的所述测量参数进行筛选得到满足预设条件的高精度的车速和行驶距离；将筛选后得到的所述车速和行驶距离与预设的上述制动数据表进行比较，判断该车辆是否落入同期车速对应的制动区域内；
若该车辆落入同期车速对应的制动区域内，则所述中央处理器200根据所述车速和行驶距离，生成针对该车辆的制动控制指令，并将生成的所述制动控制指令发送至执行机构300；由所述执行机构300根据中央处理器200发送的制动控制指令，执行自动制动操作；所述执行机构300在执行自动制动操作时，获取制动控制指令中携带的制动策略，按照制动策略实施各个制动子过程，从而达到：在确保安全性的前提下，舒缓地完成整个自动制动过程包括的各制动子过程的目的。
若该车辆未落入同期车速对应的制动区域内，则所述中央处理器200根据感应器100发送的测量参数继续执行对该车辆的监测操作。此种情况下，执行机构300等待中央处理器200发送的控制指令。
进一步地，在本发明的一个实施例中，所述中央处理器200根据所述车速和行驶距离，生成针对该车辆的制动控制指令，可以按照如下方式实施；
中央处理器200查找针对该车辆预先设置的制动配置信息，根据所述制动配置信息，获取与所述制动配置信息相匹配的制动策略信息；
按照所述制动策略信息，生成针对该车辆的制动控制指令。
本发明实施例中，不同的制动配置信息匹配不同的制动策略信息；根据该车辆自身对应的制动配置信息，查找并获取到与该制动配置信息相匹配的制动策略信息后，所述aebs控制系统根据获取的制动策略信息生成针对该车辆的本次制动控制指令，
本发明实施例中描述的制动配置信息，可以根据不同应用场景、不同车辆所分别对应的特征信息进行配置；也可以由使用该车辆的用户按照自己的喜好和行为习惯，灵活地进行自定义配置。上述不同车辆对应的特征信息包括但不限于：安全等级信息、车型信息、车辆行驶的地理位置信息以及驾驶该车辆的用户驾驶习惯信息和用户驾驶喜好信息等。
在一个具体的应用场景中，所述aebs控制系统根据安全等级信息获取对应的制动配置信息中，可以根据事故后车内人员的伤亡程度来判定车辆的安全等级，进而根据车辆的安全等级，配置该车辆对应的制动配置信息。
其中，获取事故发生后车内人员的伤亡程度包括：
步骤a、获取当前车辆的磨损程度函数w(qj，tj)：
且ds＝v(qj，tj)d(t-tj)；
其中，w(qj，tj)为第qj型车在tj时间内的磨损程度，c0为汽车的自然磨损，q为车型信息，k为实际路面的粗糙度，k0为基准路面的粗糙度，s0为标准距离，s为实际距离，v(qj，tj)为第qj型车的行驶速度，t为当前时刻，p为实际承载的重量，p0为额定承载重量，n为垂直载荷指数(n的值与车型有关，不同车型具有不同的垂直载荷指数)，fx为该车型所受到的纵向力，fy为该车型所受到的侧向力，λ为滑转率，α为侧偏角，bx为纵向力相对磨损系数，by为侧向力相对磨损系数；
步骤b、计算伤亡程度函数d(qj)：
其中，d(qj)为第qj型车的伤亡程度，t0为第qj型车发生车祸的时刻，m为一共有m辆车在t0时刻与qj型车相撞，qi为第qi型车在t0时刻与qj型车相撞，δ为车辆速度的相对伤亡程度系数，β为磨损程度的相对伤亡程度系数；
步骤c、对求出的伤亡程度进行等级划分：
以
由于对于安全等级信息来说，不同车型具有不同的安全等级，并且国内也没有标准的安全等级划分，所以要利用模型算法来确定安全等级，要确定安全等级应从事故发生后车内人员的伤亡程度来判定车辆的安全等级。
首先要先求出车辆的磨损程度，对于磨损程度来说最主要的磨损是轮胎地面的磨损导致的最终的制动距离增大。
且ds＝v(qj，tj)d(t-tj)；
其中，w(qj，tj)为第qj型车在tj时间内的磨损程度，c0为汽车的自然磨损，q为车型信息，k为实际路面的粗糙度，k0为基准路面的粗糙度，s0为标准距离，s为实际距离，v(qj，tj)为第qj型车的行驶速度，t为当前时刻，p为实际承载的重量，p0为额定承载重量，n为垂直载荷指数(n的值与车型有关，不同车型具有不同的垂直载荷指数)，fx为该车型所受到的纵向力，fy为该车型所受到的侧向力，λ为滑转率，α为侧偏角，bx为纵向力相对磨损系数，by为侧向力相对磨损系数。
对于伤亡程度来说，发生车祸时车辆的磨损程度以及发生交通事故时车辆的速度均会影响车祸的伤亡情况，并且车祸过程中与几辆车相撞，碰撞时间都需要综合考虑，通过分析最终得出关于伤亡程度的关系式d(qj)：
其中，d(qj)为第qj型车的伤亡程度，t0为第qj型车发生车祸的时刻，m为一共有m辆车在t0时刻与qj型车相撞，qi为第qi型车在t0时刻与qj型车相撞，δ为车辆速度的相对伤亡程度系数，β为磨损程度的相对伤亡程度系数。
对求出的伤亡程度进行等级划分，可以对安全等级划分成四个等级，但是为了更加精确，本发明实施例中，采用如下方式进行相应等级的划分：
以
进一步地，为了提高安全性，所述制动配置信息包括：以0.01秒为单位设置的制动动作信息。对应地，本发明实施例中的制动动作可以实现0.01秒为单位的设置，从而满足不同车型、不同驾驶习惯以及不同需求的制动设置。
与上述制动配置信息相匹配的制动策略信息包括：多个制动子过程分别对应的制动策略，也就是说，本发明实施例将传统的一次性制动过程，分为多个制动子过程，从而在确保安全性的前提下达到舒缓制动的目的。其中，所述制动策略包括：制动策略-制动、制动策略-停和制动策略-释放，上述多个制动子过程中的每一个制动子过程，均是由上述制动策略中的制动、停和释放中的任意一种或者任意两种或者这三种组成。
比如，在一个具体的应用场景中，针对车辆a以车速v行驶的过程中，距离前车的相对距离s时，满足对应的自动制动条件，触发了对该车辆的制动控制指令，则根据用户为该车辆a预先自定义的制动配置信息，获取与该车辆a的制动配置信息相匹配的制动策略信息，按照所述制动策略信息，对车辆a执行自动制动操作。该自动制动过程中，与该车辆a的制动配置信息相匹配的制动策略包括6个制动子过程，如下表所示。其中，表格中的每个制动策略“制动”、“停”和“释放”对应的执行时间单位均为秒。该车辆a下表所示的自动制动策略对应的制动策略曲线如图2所示。
进一步地，在本发明的一个实施例中，上述执行机构300包括制动电机，所述执行机构300执行车辆的自动制动操作可以通过控制车辆上已安装的制动电机的转动来实现。所述执行机构300根据中央处理器200发送的所述控制命令，通过控制所述制动电机的转动来执行所述控制命令映射的自动制动操作事件；其中，车辆上制动电机的转动包括：电机正转、电机停转和电机反转，执行机构300可以通过控制上述制动电机不同的转动状态，来实现制动策略中的“制动”、“停”和“释放”的操作。
进一步地，为了提高对制动电机转动状态控制的精确度，本发明实施例中，执行机构300利用电源直接控制电机的转动情况。
本发明aebs控制系统包括感应器，还包括中央处理器和执行机构，所述感应器和执行机构分别与所述中央处理器通信连接；所述感应器采集并测量车辆的行驶速度以及车辆前的其他车辆、行人或者其他物体与该车辆之间的相对距离，并将测量得到的参数发送至中央处理器；所述中央处理器接收感应器发送的参数，采用复合算法对接收到的参数进行筛选得到满足预设条件的高精度数值，根据预设的制动数据表，判断是否需要执行自动制动操作，并根据判断结果发送控制命令至执行机构；所述执行机构根据中央处理器发送的控制命令，执行所述控制命令映射的自动制动操作事件，达到了将传统的一次性自动制动过程分散为多个制动子过程的目的，提高了制动过程的舒缓化，减少了漏刹和误刹，避免了追尾和伤及车内乘客的情况发生，且在确保安全性的同时，提高了用户体验。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
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