车辆控制装置的制作方法

本发明涉及一种控制本车辆以使其从行驶道路进入目标区域的车辆控制装置。

背景技术：

在日本发明专利公开公报特开2013-149053号中公开了以下装置：在左侧通行的地域中，当车辆在交叉路口从第1道路向第2道路进行右转弯时，根据对第1道路的允许行进信号的剩余时间和车辆的速度等车辆信息来判定车辆在交叉路口是否能够完成右转弯。这样，在设置有右转弯用(根据地域的不同有时为左转弯用)的行驶车道的场所，车辆可以使用该行驶车道来进行右转弯(根据地域的不同有时为左转弯)。

技术实现要素：

另外，有时根据地域的不同而设置有特定区域(黄色车道或导流带)，其中所述特定区域是在具有以彼此相反的方向为行进方向的第1行驶道路和第2行驶道路的道路中，在第1行驶道路与第2行驶道路之间能向相反的两方向行驶的区域。在这种地域中，车辆需要适当地使用特定区域来进行右转弯或者左转弯。

本发明是考虑这样的技术问题而完成的，其目的在于，提供一种在道路中设置有特定区域的场所能够适当地进行左转弯或者右转弯的车辆控制装置。

本发明是一种车辆控制装置，其具有外界识别部和车辆控制部，其中，

所述外界识别部识别本车辆的周边状态；

所述车辆控制部根据所述外界识别部的识别结果来进行所述本车辆的行驶控制，

该车辆控制装置的特征在于，

当所述本车辆在具有以相反的方向为行进方向的第1行驶道路和第2行驶道路的道路中的所述第1行驶道路上行驶，且从所述第1行驶道路横穿所述第2行驶道路而进入所述第2行驶道路侧的目标区域时，在所述外界识别部在所述第1行驶道路与所述第2行驶道路之间识别出所述本车辆能够行驶的特定区域的情况下，所述车辆控制部使所述本车辆从所述第1行驶道路向所述特定区域移动，且使所述本车辆在所述特定区域中沿所述第1行驶道路行驶之后从所述特定区域进入所述目标区域，

在所述外界识别部没有识别出所述特定区域的情况下，所述车辆控制部使所述本车辆从所述第1行驶道路进入所述目标区域。

根据上述结构，使本车辆从第1行驶道路向特定区域移动，且使其沿第1行驶道路行驶之后进入目标区域。因此，在设置有特定区域的场所，能够利用特定区域适当地进行本车辆的行进方向的改变(左、右转弯)。

在本发明中，也可以为：

在所述外界识别部识别出所述特定区域的情况下，所述车辆控制部使所述本车辆向从所述目标区域开始向本车辆一侧靠近规定距离(即靠近本车辆一侧的到所述目标区域的距离为所述规定距离)的所述特定区域移动，或者在比预计到达所述目标区域的预计到达时间提前规定时间的时间点向所述特定区域移动。

根据上述结构，在设定有特定区域的行驶距离或者行驶时间的情况下，能够按照该设定来进行本车辆的行进方向的改变(左转弯或者右转弯)。

在本发明中，也可以为：

所述车辆控制部在使所述本车辆从所述第1行驶道路向所述特定区域移动之前，进行用于使所述本车辆在所述特定区域中行驶的速度控制。

当一边向特定区域移动一边进行减速时，本车辆同时发生减速度和横加速度这两者。因此，乘员可能对本车辆的动作有不适感。根据上述结构，在使本车辆向特定区域移动之前预先进行本车辆的速度控制、例如减速控制，因此，不需要一边向特定区域移动一边进行减速。因此，乘员不再会对本车辆的动作有不适感。

在本发明中，也可以为：

设所述规定距离为第1规定距离，

设比所述第1规定距离长的距离为第2规定距离，

设所述规定时间为第1规定时间，

设比所述第1规定时间长的时间为第2规定时间，

在所述外界识别部在所述特定区域中识别出其他车辆的情况下，所述车辆控制部从自所述目标区域开始向本车辆一侧靠近所述第2规定距离的位置、或者从比预计到达所述目标区域的预计到达时间提前所述第2规定时间的时间点所述本车辆所行驶的位置开始进行相对于所述其他车辆的速度控制。

根据上述结构，进行相对于其他车辆的速度控制，因此能够使本车辆在向特定区域移动之后顺利地行驶。

在本发明中，也可以为：

当所述外界识别部在从所述目标区域开始向本车辆一侧靠近所述规定距离(即靠近本车辆一侧的到所述目标区域的距离为所述规定距离)的位置、或者在比预计到达所述目标区域的预计到达时间提前所述规定时间的时间点所述本车辆所行驶的位置识别出障碍物时，所述车辆控制部在所述本车辆通过所述障碍物之后，使所述本车辆从所述第1行驶道路向所述特定区域移动。

根据上述结构，即使在特定区域中有障碍物，也能够使本车辆在特定区域中行驶。

在本发明中，也可以为：

当所述外界识别部在从所述目标区域开始向本车辆一侧靠近所述规定距离的位置识别出交通堵塞时，所述车辆控制部在所述本车辆到达所述位置之前使所述特定区域侧的转向灯亮灯。

根据上述结构，能够预先使周围识别本车辆的行为。

根据本发明，在设置有特定区域的场所，能够利用特定区域适当地进行本车辆的行进方向的改变(左、右转弯)。

根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是具有本实施方式所涉及的车辆控制装置的车辆的框图。

图2是运算装置的功能框图。

图3是表示在第1行驶道路与第2行驶道路之间设置有特定区域的情形下本车辆从第1行驶道路进行左转弯而进入第2道路时生成的行驶轨迹的图。

图4是表示在第1行驶道路与第2行驶道路之间设置有特定区域且有障碍物的情形下本车辆从第1行驶道路进行左转弯而进入第2道路时生成的行驶轨迹的图。

图5是表示在第1行驶道路与第2行驶道路之间没有设置特定区域的情形下本车辆从第1行驶道路进行左转弯而进入第2道路时生成的行驶轨迹的图。

图6是本实施方式所涉及的车辆控制装置进行的主处理的流程图。

图7是移动前处理的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明所涉及的车辆控制装置详细地进行说明。

[1.本车辆10的结构]

如图1所示，本车辆10具有：输入系统装置组14，其获取或存储各种信息；控制器50，其输入从输入系统装置组14输出的信息；和输出系统装置组70，其按照从控制器50输出的各种指示来进行动作。本实施方式所涉及的车辆控制装置12包括输入系统装置组14和控制器50。本车辆10是由控制器50来进行行驶控制的自动驾驶车辆(包括全自动驾驶车辆。)或者辅助一部分的行驶控制的驾驶辅助车辆。

[1.1.输入系统装置组14]

在输入系统装置组14中包括外界传感器16、车辆侧通信装置28、地图单元34、导航装置36和车辆传感器44。外界传感器16检测本车辆10的周围(外界)的状态。在外界传感器16中包括对外界进行拍摄的多个摄像头18、检测本车辆10与周围的物体的距离和相对速度的多个雷达24和1个以上的lidar26。在摄像头18中包括对本车辆10的前方进行拍摄的前方摄像头20和对本车辆10的侧方进行拍摄的侧方摄像头22。在车辆侧通信装置28中包括第1通信装置30和第2通信装置32。第1通信装置30在与设置于其他车辆100的通信装置102之间进行车车间通信，获取包括其他车辆100的信息(车型、行驶状态、行驶位置等)的外界信息。第2通信装置32在与设置于道路110等的基础设施的路侧通信装置112之间进行路车间通信，获取包含道路信息(与交通信号灯有关的信息、交通堵塞信息等)的外界信息。地图单元34存储车道数、车道种类、车道宽度等。导航装置36具有：定位部38，其通过卫星导航和/或自主导航来计测本车辆10的位置；地图信息42；和路径设定部40，其根据地图信息42来设定从本车辆10的位置到目的地的预定路径。车辆传感器44检测本车辆10的行驶状态。在车辆传感器44中包括未图示的车速传感器、加速度传感器、偏航角速率传感器、倾斜传感器、行驶距离传感器等。

[1.2.输出系统装置组70]

在输出系统装置组70中包括驱动力输出装置72、操舵装置74、制动装置76、方向指示装置78和告知装置82。在驱动力输出装置72中包括驱动力输出ecu和发动机或驱动马达等驱动源。驱动力输出装置72按照乘员对加速踏板进行的操作或者从控制器50输出的驱动的控制指示来产生驱动力。在操舵装置74中包括电动助力转向系统(eps)ecu和eps执行机构。操舵装置74按照乘员对方向盘进行的操作或者从控制器50输出的操舵的控制指示来产生操舵力。在制动装置76中包括制动ecu和制动执行机构。制动装置76按照乘员对制动踏板进行的操作或者从控制器50输出的制动的控制指示来产生制动力。在方向指示装置78中包括转向灯ecu和转向灯80。方向指示装置78按照乘员对转向灯开关进行的操作和/或从控制器50输出的转向灯80的指令信号来使转向灯80亮灯或灭灯。在告知装置82中包括告知ecu和信息传递装置(显示装置、音响装置、触觉装置等)。告知装置82按照从控制器50或者其他ecu输出的告知指示来向乘员进行告知。

[1.3.控制器50]

控制器50由ecu构成，具有处理器等运算装置52和rom、ram等存储装置66。控制器50通过由运算装置52执行存储于存储装置66的程序来实现各种功能。如图2所示，运算装置52作为外界识别部54、本车辆位置识别部56、行动计划部58、车辆控制部62和告知控制部64来发挥作用。

外界识别部54根据从外界传感器16、车辆侧通信装置28、地图单元34、导航装置36输出的信息来识别本车辆10的周边。例如，外界识别部54根据由摄像头18获取到的图像信息、由雷达24和lidar26获取到的信息、由第1通信装置30获取到的外界信息，来识别在本车辆10的周边行驶或者停车的其他车辆100的存在、位置、大小、类别、行进方向，并且识别本车辆10与其他车辆100的距离、相对速度。另外，外界识别部54根据由摄像头18获取到的图像信息、由雷达24和lidar26获取到的信息、存储于地图单元34的高精度地图、存储于导航装置36的地图信息42、由第2通信装置32获取到的外界信息，来识别道路环境所包含的识别对象物(道路110、车道标识线126、中央分隔带、道路周边的设施、空地)的形状、位置。另外，外界识别部54根据由摄像头18获取到的图像信息或者由第2通信装置32获取到的外界信息，来识别交通信号灯所表示的信号(能够行进状态、不能行进状态)。

本车辆位置识别部56根据从地图单元34和导航装置36输出的信息来识别本车辆10的位置。

行动计划部58根据外界识别部54和本车辆位置识别部56的识别结果、与输入系统装置组14的检测信息和存储信息来规划本车辆10的最优的行动。例如，行动计划部58在各时间点对本车辆10的行为进行规划，生成用于实现该行为的目标行驶轨迹和目标速度。另外，在设定了预定路径的情况下，行动计划部58对使本车辆10按预定路径到达目的地的行动进行规划，在没有设定预定路径的情况下，行动计划部58对使本车辆10沿道路行驶的行动进行规划。另外，行动计划部58对行驶控制以外的行动、例如向乘员进行的告知的内容、时间、转向灯80的动作时间等进行规划。

车辆控制部62根据由行动计划部58规划的行动来控制输出系统装置组70。例如，车辆控制部62计算与由行动计划部58生成的目标行驶轨迹对应的操舵指令值和与目标速度对应的加减速指令值，来向驱动力输出装置72、操舵装置74、制动装置76输出控制指示。另外，车辆控制部62在操舵前向方向指示装置78输出转向灯80的动作指示。

告知控制部64根据由行动计划部58规划的告知行动来向告知装置82输出告知指示。

图1所示的存储装置66除了存储由运算装置52执行的各种程序之外，还存储各处理的比较、判定等所使用的阈值等数值。例如，存储表示本车辆10应该在黄色车道128y中行驶的距离的第1规定距离d1和比第1规定距离d1长的第2规定距离d2。

[2.在本实施方式中设想的状况]

在本实施方式中设想图3～图5所示的状况。图3～图5所示的道路110为右侧通行。如图3～图5所示，在第1道路120中包括以彼此相反(相向)的方向为行进方向的第1行驶道路122和第2行驶道路124。在作为干道的第1道路120的第2行驶道路124侧，作为岔道的第2道路140(目标区域)与第1道路120交叉。在图3、图4所示的第1道路120中，在第1行驶道路122与第2行驶道路124之间设置有与两行驶道路相邻的特定区域130，在图5所示的第1道路120中没有设置特定区域130。图3、图4所示的特定区域130是在宽度方向的两侧用黄色的实线和虚线的2条车道标识线126y划分出的黄色车道128y。黄色车道128y设置于美国等国家的道路110上，是车辆能够向彼此相反的方向行驶的行驶车道128。车辆从第1行驶道路122进行左转弯而进入第2行驶道路124侧的区域(第2道路140等)时，向黄色车道128y移动，在黄色车道128y中行驶之后进行左转弯。另外，车辆从第2行驶道路124进行左转弯而进入第1行驶道路122侧的区域时也同样地使用黄色车道128y来进行左转弯。另外，车辆从第2道路140进行左转弯而进入第1行驶道路122时，进入黄色车道128y，在黄色车道128y中行驶之后向第1行驶道路122的行驶车道128移动。图3～图5表示本车辆10从第1道路120的第1行驶道路122进行左转弯而进入第2道路140时生成的行驶轨迹150a～150c、152a～152c、154a、154b。

[3.车辆控制装置12的动作]

使用图6和图7来说明车辆控制装置12的动作。

[3.1.主处理]

在图6所示的主处理的步骤s1中，行动计划部58根据本车辆位置识别部56识别出的本车辆10的位置、地图信息42或者地图单元34的信息和预定路径来判定本车辆10所发生的事件。如图3～图5所示，当在第1行驶道路122中行驶的本车辆10接近第2道路140时，发生在第1行驶道路122中直行或者进入第2道路140的事件。在本车辆10横穿第2行驶道路124而进入第2道路140的情况下(步骤s1：是)，处理进入步骤s2。另一方面，在本车辆10没有进入第2道路140的情况下(步骤s1：否)，暂时结束图6所示的一系列的处理。

在步骤s2中，外界识别部54根据从输入系统装置组14输出的最新信息来识别本车辆10的周边，在此为识别第1道路120所包含的各行驶车道128。例如，外界识别部54能够根据地图信息42或者地图单元34的信息来识别第1道路120所包含的各行驶车道128。

另外，外界识别部54还能够根据由摄像头18获取到的图像信息来识别第1道路120所包含的各行驶车道128。此时，外界识别部54根据图像信息来识别车道标识线126(包括黄色的车道标识线126y、中心线126c。)。并且，当在第1道路120的中心区域识别出行驶车道128时，将该行驶车道128识别为黄色车道128y，其中，所述行驶车道128通过由黄色的车道标识线126y或者内侧的虚线和外侧的实线构成的2条线的车道标识线126y在两侧进行划分而成。

如图3、图4所示，当在第2道路140与本车辆10之间有黄色车道128y时，外界识别部54识别出黄色车道128y。在该情况下(步骤s3：是)，处理进入步骤s4。另一方面，如图5所示，当在第2道路140与本车辆10之间没有黄色车道128y时，外界识别部54没有识别出黄色车道128y。在该情况下(步骤s3：否)，处理进入步骤s8。

当从步骤s3进入步骤s4时，进行图7所示的移动前处理。在移动前处理中包括在本车辆10向黄色车道128y移动之前进行的规定的判定和处理。在移动前处理中进行的判定和处理能够任意地设定。在本实施方式中，在移动前处理中，生成用于从第1行驶道路122向黄色车道128y进行车道变更的行驶轨迹150a(图3)、行驶轨迹152a(图4)、目标速度。在下述[3.2]中对移动前处理进行说明。

当移动前处理结束时，在步骤s5中，车辆控制部62使本车辆10从第1行驶道路122向黄色车道128y移动。即，车辆控制部62使本车辆10沿在移动前处理中生成的行驶轨迹150a、152a来行驶。此时，车辆控制部62使车速保持大致匀速。驱动力输出装置72和制动装置76按照从车辆控制部62输出的匀速指示进行动作。另外，操舵装置74按照从车辆控制部62输出的操舵指示进行动作。

在步骤s6中，车辆控制部62使本车辆10在黄色车道128y中行驶。即，行动计划部58生成使本车辆10利用黄色车道128y行驶到第2道路140近前的行驶轨迹150b、152b(图3、图4)和目标速度。车辆控制部62使本车辆10沿行驶轨迹150b、152b行驶，并且按照目标速度来控制加减速。驱动力输出装置72和制动装置76按照从车辆控制部62输出的加减速指示来进行动作。于是，如图3所示，本车辆10在黄色车道128y中行驶第1规定距离d1。如图4所示，当在第1道路120上有障碍物160(例如中央隔离带等那样的道路构造物或其他车辆100等)的情况下，本车辆10在黄色车道128y中行驶第3规定距离d3(＜d1)。

在步骤s7中，车辆控制部62使本车辆10从黄色车道128y进入第2道路140。即，行动计划部58生成使本车辆10从黄色车道128y进入第2道路140的行驶轨迹150c(图3)、行驶轨迹152c(图4)、目标速度。车辆控制部62使本车辆10沿行驶轨迹150c、152c行驶，并且按照目标速度来控制加减速。驱动力输出装置72和制动装置76按照从车辆控制部62输出的加减速指示来进行动作。另外，操舵装置74按照从车辆控制部62输出的操舵指示来进行动作。

当从步骤s3进入步骤s8时，车辆控制部62使本车辆10在第1行驶道路122中行驶。即，行动计划部58生成使本车辆10利用第1行驶道路122行驶到第2道路140近前的行驶轨迹154a(图5)、目标速度。车辆控制部62使本车辆10沿行驶轨迹154a行驶，并且按照目标速度来控制加减速。驱动力输出装置72和制动装置76按照从车辆控制部62输出的加减速指示来进行动作。

在步骤s9中，车辆控制部62使本车辆10从第1行驶道路122进入第2道路140。即，行动计划部58生成使本车辆10从第1行驶道路122进入第2道路140的行驶轨迹154b(图5)、目标速度。车辆控制部62使本车辆10沿行驶轨迹154b行驶，并且按照目标速度来控制加减速。驱动力输出装置72和制动装置76按照从车辆控制部62输出的加减速指示来进行动作。另外，操舵装置74按照从车辆控制部62输出的操舵指示来进行动作。

[3.2.移动前处理]

当从图6所示的步骤s3进入步骤s4时，进行图7所示的一系列的处理。在步骤s11中，外界识别部54根据图像信息或者由第2通信装置32获取到的外界信息来识别在从第2道路140开始向本车辆一侧靠近第1规定距离d1(即至第2道路140的距离为第1规定距离d1)的第1行驶道路122上是否发生交通堵塞。在发生交通堵塞的情况下(步骤s11：是)，处理进入步骤s12。另一方面，在没有发生交通堵塞的情况下(步骤s11：否)，处理进入步骤s13。

当从步骤s11进入步骤s12时，行动计划部58规划从比第1规定距离d1的位置更靠本车辆一侧的位置开始使黄色车道128y侧的、在此为左侧的转向灯80亮灯的行动。车辆控制部62在由行动计划部58决定的规定时间向方向指示装置78输出转向灯80的亮灯指示。方向指示装置78按照亮灯指示使转向灯80亮灯。

在步骤s13中，外界识别部54根据图像信息、存储于地图单元34的高精度地图、地图信息42中的至少1种信息来识别在从第2道路140开始向本车辆一侧靠近第1规定距离d1的位置是否有障碍物160。在没有障碍物160的情况下(步骤s13：是)，处理进入步骤s14。另一方面，在有障碍物160的情况下(步骤s13：否)，处理进入步骤s15。

当从步骤s13进入步骤s14时，行动计划部58生成用于从第1行驶道路122向黄色车道128y进行车道变更的行驶轨迹150a(图3)和目标速度。行驶轨迹150a的起点s被设定在本车辆10的前方且第1行驶道路122内的大致中央位置。行驶轨迹150a的终点e被设定在从第2道路140开始向本车辆一侧靠近第1规定距离d1且黄色车道128y内的大致中央位置。

当从步骤s13进入步骤s15时，行动计划部58生成用于从第1行驶道路122向黄色车道128y进行车道变更的行驶轨迹152b(图4)和目标速度。行驶轨迹152a的起点s被设定在障碍物160与黄色车道128y的分界162的位置且第1行驶道路122内的大致中央位置。行驶轨迹152a的终点e被设定在比第2道路140靠本车辆10侧且黄色车道128y内的中央位置。

当从步骤s14或者步骤s15进入步骤s16时，外界识别部54识别是否有在黄色车道128y中朝向本车辆10行驶的其他车辆100。在没有在黄色车道128y中行驶的其他车辆100的情况下(步骤s16：是)，处理进入步骤s17。另一方面，在有在黄色车道128y中行驶的其他车辆100的情况下(步骤s16：否)，处理进入步骤s19。

当从步骤s16进入步骤s17时，行动计划部58对进行第1速度控制的情况进行规划。所谓第1速度控制是指用于使本车辆10在黄色车道128y中行驶的速度控制。在此，行动计划部58将在行驶轨迹150a、152a的终点e应该设定的目标速度作为在行驶轨迹150a、152a的起点s的目标速度。车辆控制部62计算用于使本车辆10在行驶轨迹150a、152a的起点s以目标速度行驶所需的加减速度。驱动力输出装置72和制动装置76按照从车辆控制部62输出的加减速指示来进行动作。

在步骤s18中，本车辆位置识别部56判定本车辆10是否到达行驶轨迹150a、152a的起点s的位置、即向黄色车道128y进行车道变更的车道变更位置。在本车辆10到达车道变更位置的情况下(步骤s18：是)，移动前处理结束。另一方面，在本车辆10没有到达车道变更位置的情况下(步骤s18：否)，处理返回步骤s17。

当从步骤s16进入步骤s19时，行动计划部58判定从本车辆10到第2道路140的距离d是否在第2规定距离d2以下。在距离d在第2规定距离d2以下的情况下(步骤s19：是)，处理进入步骤s20。另一方面，在距离d比第2规定距离d2大的情况下(步骤s19：否)，处理返回步骤s16。

当从步骤s19进入步骤s20时，行动计划部58对进行第2速度控制的情况进行规划。所谓第2速度控制是指相对于在黄色车道128y中行驶的其他车辆100的速度控制。在此，行动计划部58例如规划使本车辆10以规定的减速度减速或者停车直到其他车辆100通过本车辆10的前方的黄色车道128y为止的速度控制。此时，行动计划部58按照其他车辆100与本车辆10的相对位置、相对速度来设定目标速度。车辆控制部62计算使本车辆10以目标速度行驶所需的加减速度。驱动力输出装置72和制动装置76按照从车辆控制部62输出的减速指示来进行动作。

在步骤s21中，外界识别部54识别其他车辆100是否已通过本车辆10的前方的黄色车道128y。在其他车辆100已通过黄色车道128y的情况下(步骤s21：是)，处理进入步骤s22。另一方面，在其他车辆100没有通过本车辆10的黄色车道128y的情况下(步骤s21：否)，处理返回步骤s20。

当从步骤s21进入步骤s22时，行动计划部58修改行驶轨迹150a(图3)和目标速度。在此之后，处理进入步骤s18。

[4.变形例]

在上述的实施方式中，如图3所示，使本车辆10在黄色车道128y中行驶第1规定距离d1。作为代替，也可以使本车辆10在黄色车道128y中行驶第1规定时间。在该情况下，行动计划部58根据本车辆10在黄色车道128y中的车速(规定值)或者减速度(规定值)来计算本车辆10到达左转弯开始位置的预计到达时间。然后，行动计划部58规划在比预计到达时间提前第1规定时间的时间点使本车辆10向黄色车道128y移动的行动。车辆控制部62输出按照行动计划部58的计划使本车辆10从第1行驶道路122向黄色车道128y移动所需的加减速指示和操舵指示。

另外，外界识别部54有时在提前第1规定时间的时间点本车辆10行驶的位置识别出障碍物160。在该情况下，行动计划部58规划在本车辆10通过障碍物160与黄色车道128y的分界162之后，使本车辆10从第1行驶道路122向黄色车道128y移动的行动。车辆控制部62输出按照行动计划部58的计划使本车辆10从第1行驶道路122向黄色车道128y移动所需的加减速指示和操舵指示。

在上述的实施方式中，在从本车辆10到第2道路140的距离d在第2规定距离d2以下的情况下(步骤s19：是)，开始第2速度控制。作为代替，也可以从比预计到达第2道路140的预计到达时间提前第2规定时间的时间点本车辆10所行驶的位置开始第2速度控制。在该情况下，第2规定时间是比上述的第1规定时间长的时间。

特定区域130也可以是黄色车道128y以外的区域。例如，也可以是设置于日本等国家的道路110的导流带。在该情况下，外界识别部54识别由白色的实线包围的条纹样式的地带的有无。

在上述的实施方式中，说明了在设目标区域为第2道路140，在从第1行驶道路122横穿第2行驶道路124而进入第2道路140的情形下使用本发明的例子。除此之外，在设目标区域为第2行驶道路124的侧部的停车场等，从第1行驶道路122横穿第2行驶道路124而进入停车场等的情形下也能够使用本发明。

另外，还考虑尽管由车辆侧通信装置28获取到的外界信息包含表示黄色车道128y的有无的信息，但不包含详细的位置信息的情况。在这种情况下，行动计划部58也可以根据外界信息假想在第1道路120上有黄色车道128y，在生成假想的黄色车道128y的基础上进行各种控制。

[5.本实施方式和变形例的要点]

车辆控制装置12具有：外界识别部54，其识别本车辆10的周边状态；和车辆控制部62，其根据外界识别部54的识别结果来进行本车辆10的行驶控制。当本车辆10在具有以相反的方向为行进方向的第1行驶道路122和第2行驶道路124的第1道路120中的第1行驶道路122中行驶，且从第1行驶道路122横穿第2行驶道路124而进入第2行驶道路124侧的第2道路140(目标区域)时，车辆控制部62进行以下的处理。即，当外界识别部54在第1行驶道路122与第2行驶道路124之间识别出本车辆10能够行驶的特定区域130(黄色车道128y)时，车辆控制部62使本车辆10从第1行驶道路122向特定区域130移动，且使其在特定区域130中沿第1行驶道路122行驶之后从特定区域130进入第2道路140。另一方面，在外界识别部54没有识别出特定区域130的情况下，车辆控制部62使本车辆10从第1行驶道路122进入第2道路140。

根据上述结构，使本车辆10从第1行驶道路122移动到特定区域130且沿第1行驶道路122行驶之后进入第2道路140。因此，能够在设置有特定区域130的场所使用特定区域130来适当地进行本车辆10的行进方向的改变(左转弯或者右转弯)。

在外界识别部54识别出特定区域130的情况下，车辆控制部62使本车辆10向从第2道路140开始向本车辆一侧靠近第1规定距离d1的特定区域130移动。或者，车辆控制部62也可以使本车辆10在比预计到达第2道路140的预计到达时间提前规定时间的时间点向特定区域130移动。

根据上述结构，在设定有特定区域130的行驶距离或者行驶时间的情况下，能够按照该设定来进行本车辆10的行进方向的改变(左转弯或者右转弯)。

车辆控制部62在使本车辆10从第1行驶道路122向特定区域130移动之前，进行用于在特定区域130中行驶的速度控制。

当一边向特定区域130移动一边进行减速时，本车辆10同时发生减速度和横加速度这两者。因此，乘员可能对本车辆10的动作有不适感。根据上述结构，在使本车辆10向特定区域130移动之前预先进行本车辆10的速度控制、例如减速控制，因此不需要一边向特定区域130移动一边进行减速。因此，乘员不再会对本车辆10的动作有不适感。

在外界识别部54在特定区域130中识别出其他车辆100的情况下，车辆控制部62从自第2道路140开始向本车辆一侧靠近第2规定距离d2的位置、或者从比预计到达第2道路140的预计到达时间提前第2规定时间的时间点本车辆10所行驶的位置开始进行相对于其他车辆100的速度控制。

根据上述结构，进行相对于其他车辆100的速度控制，因此，能够在向特定区域130移动之后使本车辆10顺利地行驶。

当外界识别部54在从第2道路140开始向本车辆一侧靠近第1规定距离d1的位置、或者比预计到达第2道路140的预计到达时间提前规定时间的时间点本车辆10所行驶的位置识别出障碍物160的情况下，车辆控制部62在本车辆10通过障碍物160之后，使本车辆10从第1行驶道路122向特定区域130移动。

根据上述结构，即使在特定区域130有障碍物160，也能够使本车辆10在特定区域130中行驶。

当外界识别部54在从第2道路140开始向本车辆一侧靠近第1规定距离d1的位置识别出交通堵塞时，车辆控制部62在本车辆10到达该位置之前使特定区域130侧的转向灯80亮灯。

根据上述结构，能够预先使周围识别本车辆10的行为。

另外，本发明所涉及的车辆控制装置并不限定于上述的实施方式，当然能够在没有脱离本发明的要旨的范围内采用各种结构。